柔性装车系统和方法与流程

本发明涉及货物运输，尤其涉及一种柔性装车系统和方法。

背景技术：

1、货物装车为物流运输和仓储作业中必然发生的环节，货物装车的效率已成为影响物流效率、作业效益的关键因素。

2、现有技术中，基于人工方式进行货物的装车，参与劳动的工人劳动强度较大，耗费大量的人力和时间成本，导致货物装车的效率较低。因此，如何高效准确的进行货物的装车成为本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

1、针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种柔性装车系统和方法。

2、具体地，本发明实施例提供了以下技术方案：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种柔性装车系统，包括：

4、自动导引运输车码垛agv、智能装卸机器人、天眼系统和特种循环载具；其中，

5、所述码垛agv用于将多个货物搬运至所述特种循环载具上并进行码垛，可以通过快速更换属具实现不同种类的货物的搬运及码垛，如带托盘的整托物料，无托盘的整托物料；

6、所述天眼系统用于将获取的所述特种循环载具上的码垛后的货物信息发送至所述智能装卸机器人；

7、所述智能装卸机器人用于根据运输车辆的车厢内货物的位置信息和所述天眼系统发送的所述码垛后的货物信息，将所述特种循环载具上的码垛后的货物整垛的卸载至运输车辆上。

8、进一步地，所述agv用于获取所述运输车辆信息和货物尺寸信息；

9、基于预设的码垛算法和所述运输车辆信息、货物尺寸信息，将所述货物搬运至所述特种循环载具上并进行码垛；其中，运输车辆的车厢的宽度大于一垛货物的宽度，小于两垛货物的宽度之和。

10、进一步地，所述智能装卸机器人包括：

11、多个梳齿货叉；所述梳齿货叉安装于智能装卸机器人本体的底部；所述梳齿货叉用于托起所述已承载多个货物的特种循环载具；

12、多个推出器；所述推出器用于推送所述特种循环载具上的货物向前移动；

13、导航定位模块；所述导航定位模块安装于智能装卸机器人本体的顶部；在所述智能装卸机器人位于运输车辆的车厢外时，所述导航定位模块用于确定所述运输车辆的位置信息、所述智能装卸机器人的位置信息和所述智能装卸机器人移动至所述运输车辆的路径；

14、多个激光测距模块；所述激光测距模块安装于智能装卸机器人本体的顶部和智能装卸机器人本体的的两侧；在所述智能装卸机器人位于运输车辆的车厢内时，所述激光测距模块用于实时测量第一距离和第二距离；所述第一距离为所述智能装卸机器人和运输车辆的左右车厢的距离；所述第二距离为所述智能装卸机器人的位置和车厢内各个货物的位置之间的距离；

15、控制模块；所述控制模块用于根据所述天眼系统发送的所述特种循环载具上货物的信息、所述第一距离和第二距离，控制所述智能装卸机器人在车厢内的移动距离和智能装卸机器人的各个推出器的推出距离，将所述特种循环载具上的码垛后的货物整垛的卸载至运输车辆上。

16、进一步地，所述控制模块具体用于：

17、根据所述第一距离，控制所述智能装卸机器人移动至运输车辆的左右车厢的中间位置；

18、根据所述天眼系统发送的所述特种循环载具上货物的信息和所述第二距离，控制所述智能装卸机器人在车厢内向前移动的距离；并在所述智能装卸机器人停止移动之后，控制智能装卸机器人的各个推出器推出的距离，将所述特种循环载具上的码垛后的货物整垛的卸载至运输车辆上；其中，各个推出器推出的距离相同或不相同。

19、进一步地，所述智能装卸机器人还包括：

20、夹持结构件；所述夹持结构件用于对所述梳齿货叉托起的所述特种循环载具进行固定。

21、第二方面，本发明实施例还提供了一种柔性装车方法，应用于如第一方面所述的柔性装车系统中的所述智能装卸机器人，包括：

22、根据运输车辆的车厢内货物的位置信息和天眼系统发送的特种循环载具上的码垛后的货物信息，将所述码垛后的货物整垛的卸载至运输车辆上；所述特种循环载具上的货物为agv搬运并进行码垛的。

23、第三方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述柔性装车方法。

24、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述柔性装车方法。

25、本发明实施例提供的柔性装车系统和方法，通过agv在特种循环载具上放置整垛的货物，从而使得智能装卸机器人在进行货物的搬运过程中，可以成垛的进行货物的装车，有效地提升了货物装车的效率，降低了货物装车的人力成本和时间成本。而且在车厢的每一行中只能放置一垛货物时，智能装卸机器人在进行成垛货物装车的过程中，不需要执行旋转、转向等动作，只需要在车厢中间直线行驶至需要放置货物的位置并进行货物的卸载就可以，从而将货物装车的过程化繁为简，有效地减少叉车在车厢内的动作，大大地提升了货物装车的效能。

技术特征：

1.一种柔性装车系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的柔性装车系统，其特征在于，所述agv具体用于获取所述运输车辆信息和货物尺寸信息；

3.根据权利要求1或2所述的柔性装车系统，其特征在于，所述智能装卸机器人包括：

4.根据权利要求3所述的柔性装车系统，其特征在于，所述控制模块具体用于：

5.根据权利要求4的柔性装车系统，其特征在于，所述智能装卸机器人还包括：

6.一种柔性装车方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5任一项所述的柔性装车系统中的所述智能装卸机器人，包括：

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6述的柔性装车方法。

8.一种计算机程序产品，其上存储有可执行指令，其特征在于，该指令被处理器执行时使处理器实现如权利要求6述的柔性装车方法。

技术总结
本发明提供一种柔性装车系统和方法，该系统包括：自动导引运输车码垛AGV、智能装卸机器人、天眼系统和特种循环载具；其中，AGV用于将多个货物搬运至特种循环载具上并进行码垛；天眼系统用于将获取的特种循环载具上的码垛后的货物信息发送至智能装卸机器人；智能装卸机器人用于根据运输车辆的车厢内货物的位置信息和天眼系统发送的码垛后的货物信息，将特种循环载具上的码垛后的货物整垛的卸载至运输车辆上。本发明的方法有效地提升了货物装车的效率，降低了货物装车的人力成本和时间成本。

技术研发人员：徐伟,樊芳,潘贤真,陶涛,王燕,李静,黄敬
受保护的技术使用者：中国外运股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27