一种多层穿梭车自动维护的系统和方法与流程

本发明涉及物流仓储系统运输设备，尤其涉及一种多层穿梭车自动维护的系统和方法。

背景技术：

1、现有穿梭车系统中，当穿梭车需要维护时是由作业人员手工将其拖动到货架轨道端头，利用换层提升机/链环葫芦/叉车将穿梭车转运至检修工位；同样地，当检修完毕后，仍需作业人员将穿梭车送回安置于轨道上，方可恢复正常运行。由于现有穿梭车系统均不具备全自动化维护提升机，因此少数穿梭车进行维护时必然影响到其他穿梭车的正常使用，且占用了换层提升机和叉车等其他设备资源，降低了穿梭车系统的整体作业效率。另一方面，通过叉车取放转运穿梭车，经常受限于叉车高度以及穿梭车系统轨道构架条件的制约，经常叉车无法抵近现场而增大了人工劳动负荷，也易造成穿梭车转运过程的再次损坏风险。

2、穿梭车系统通常是多辆穿梭车在货架巷道内的每层轨道上运行，通道宽度通常在800mm至1400mm之间，层间距在300mm至800mm之间，运行空间较小，另外穿梭车系统的件箱提升机和换层提升机通常与货架等高，分别布置在货架站台的出入口接口的狭小位置和货架端部位置，导致人员上去维修时，在高处存在危险，空间逼仄，照明可能不足，另外工具携带可能也因以上几条而存在限制。

技术实现思路

1、本发明的目的在于：针对现有技术的不足，现提出一种自动维护的多层系统和装置，布局合理，使用可靠，安全性高，能够自动安排多层穿梭车通过穿梭车以及维护系统的动力将需要维护的穿梭车带入维修工位进行维护，不用工作人员进入库区进行维修工作，直接将穿梭车利用接送设备接送到指定位置进行维护，提高了维护的效率也减少了人员的工作量，提高了工作人员工作的安全性。

2、本发明的技术方案如下：

3、本发明公开了一种多层穿梭车自动维护系统，包括货架，货架包括至少一个巷道，每个巷道分为两边存货区和中间多层穿梭车工作区；在多层穿梭车工作区端部设置有换层提升机，在换层提升机最下端另一侧连接有维修通道，维修通道另一侧设置有维修工位，维修通道和维修工位之间设置有往返移动的移载直穿；货架、换层提升机、维修通道、移载直穿和维修工位之间设置有对接装置，对接装置提供穿梭车位移至不同装置的连接通道；每个巷道后方均设置有一个维修通道，通维修道沿地面平行于巷道方向。

4、以上结构，通过换层提升机、维修通道、移载直穿和维修工位之间的相互配合，实现自动接送穿梭车到指定维修工位进行维护，不需要工作人员上到货架之间进行维护，也不需要工作人员对每一个穿梭车进行接送，保证了穿梭车维护的效率和安全性，大大减少了人员的工作量。

5、进一步地，所述换层提升机内设置有可上下移动的换层提升机载台，换层提升机载台两侧设置有对接装置，当换层提升机载台到达目标货架层数时，左侧的对接装置打开与货架对接，多层穿梭车进入换层提升机载台后对接装置关闭，轨道分离，换层提升机载台向下升降，当换层提升机载台移动到换层提升机最下端时右侧的对接装置打开与维修通道一端相对接；所述移载直穿载台两侧设置有对接装置，移载直穿到达维修通道右侧时左侧对接装置打开，移载直穿上的轨道与维修通道右侧相对接；移载直穿到达人工维修工位左侧时右侧对接装置打开，移载直穿上的轨道与人工维修工位左侧相对接，所述对接装置设置有缓冲装置。

6、进一步地，所述穿梭车前后均设置有一个光电开关，用于分别从左右靠近换层提升机时，检测到换层提升机对应位置的反光板触发信号，系统发送信息让换层提升机载台来接取穿梭车；对接装置上设置有光电开关，用于判断对接装置是否完成对接，货架右侧设置有反光片，用于配合判断是否有换层提升机载台与货架轨道相对接，维修通道左侧的反光片用于配合判断是否有换层提升机载台与维修通道相对接，维修通道右侧的反光片用于配合判断是否有空载的移载直穿与维修通道相对接；所述换层提升机载台和移载直穿上设置有若干组光电开关及反光片，换层提升机载台上和移载直穿上的若干组光电开关及反光片用于分别判断穿梭车是否完全进入换层提升机和移载直穿载台。

7、进一步地，还包括任务管理系统，所述穿梭车上设置有温度传感器、振动传感器和重量传感器；温度传感器、振动传感器和重量传感器检测穿梭车的状态且与任务管理系统相连通，将检测到的数据反馈到任务管理系统，任务管理系统根据每个穿梭车的状态和维护周期下发维修任务，所述维修任务包括维修顺序和维修内容。

8、进一步地，所述维修工位上设置有机械臂和夹具，夹具包括吸盘、拧紧枪、注脂阀、风刀和分贝仪，当移载直穿进入维修工位并到位后启动维修程序，夹具依次启动相应的工具，其中吸盘将穿梭车车罩打开，通过维修工位上的机械臂配合夹具开始自动维护项目。

9、进一步地，所述维修工位包括自动维修工位和人工维修工位，自动维修工位维修过程中检测是否需要人工维护，自动维修工位维护完毕之后，若需要进行人工维护，则发送指令给移载直穿将穿梭车送入人工维修工位进行人工维护。

10、本发明还公开了一种多层穿梭车自动维护方法，包括：换层提升机载台根据穿梭车维修顺序升降到目标货架层数，左侧对接装置与货架上的多层穿梭车轨道对接，穿梭车通过光电开关判断后依靠自身动力走行至换层提升机载台上，换层提升机构载台将穿梭车送到底层，换层提升机构载台右侧对接装置打开与维修通道对接，穿梭车走行至维修通道内进行维修等候，直到空载的移载直穿与维修通道对接，穿梭车移送至移载直穿上，通过移载直穿将穿梭车带入维修工位进行维修；

11、维修程序结束之后，移载直穿载着穿梭车返回到维修通道处，换层提升机构载台与维修通道对接，穿梭车移动到换层提升机构载台上，由换层提升机构载台将穿梭车载至货架目标层数。

12、进一步地，所述维修任务中，若是需要维护的第一个穿梭车正在工作，则安排后续穿梭车依次进行维护，正在工作的穿梭车结束工作任务之后排入正在维护的穿梭车后进行维护；若是需要维护的第一个穿梭车不处于工作状态，则正常按顺序进行维护。

13、进一步地，所述穿梭车返回到维修通道时，穿梭车走行至维修通道左侧的换层提升机附近反光片处时，通过穿梭车上的光电开关发出信号给换层提升机构载台，换层提升机构载台进行完正在接送的维修穿梭车之后，下降到换层提升机最下端接返回的穿梭车，维修通道和换层提升机之间的对接装置打开，返回的穿梭车上到提升机载台，随后对接装置关闭，返回的穿梭车随提升机载台到达指定货架层数返回货架巷道内工作。

14、进一步地，所述穿梭车通过光电开关检测换层提升机对应位置的标识触发信号，系统发送信息让换层提升机载台升降至该位置来接取穿梭车。

15、与现有的技术相比本发明的有益效果是：

16、1、本发明通过在多层穿梭车货架旁设置维护系统，通过穿梭车以及维护系统的动力将需要维护的穿梭车带入维修工位进行维护，不需要工作人员携带维护工具进入到库区进行维护，实现全自动控制，极大的节省了维修的人工成本，提高穿梭车维护的便利性和安全性。

17、2、本发明通过穿梭车上传感器对穿梭车温度、震动等状态的监控，或依据维护周期，给每台穿梭车分别下发自动维护的任务，优先当前没有任务的穿梭车，提前规划好维修顺序。

18、3、本发明所述的自动维护的多层系统和装置，布局合理，使用可靠，安全性高，维修通道对接平稳，能准确定位和高效完成换层、移载动作，穿梭车经改造能实现机器人开箱盖操作，自动维护机器人自主完成检测、维护项目。