挂钩装置及夹爪的制作方法

本发明涉及自动化设备，特别涉及一种挂钩装置及夹爪。

背景技术：

1、目前吨袋大多采用人工挂袋，将吨袋的吊耳通过人工挂装到设备上，然后通过设备实现后续相关工作。由于吨袋包装完物料后，吨袋的其四个吊耳的位置和形状都随机无规律，采用设备自动寻找吊耳然后挂上设备的方式难度很大，成功率低。

2、此外，部分设备中配备有自动抓袋，通过钩爪钩入吨袋内，然后提吊吨袋物料。然而通过钩爪抓取和提吊吨袋是不可避免的会对吨袋造成损伤并与吨袋内的物料接触，从而增加异物和污染物料风险。

3、如何简单、高效、稳定的将包装好物料的吨袋实现脱离托盘并提升转运至其他工位或者设备，是目前吨袋包装全部自动化和智能化的关键环节。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种挂钩装置及夹爪，旨在解决现有技术中人工挂袋效率低，采用钩爪会破坏吨袋表面导致增加异物和污染物料风险的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提出一种挂钩装置，所述挂钩装置包括：

3、第一连接臂，所述第一连接臂用于固定在外部支撑结构上；

4、第二连接臂，所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂铰接；

5、驱动组件，所述驱动组件的一端设置在第一连接臂上，另一端设置在所述第二连接臂上；

6、弹性组件，所述弹性组件设置在所述第二连接臂的另一端上；

7、挂钩，所述挂钩的一端套设在所述弹性组件中，另一端朝远离所述第二连接臂的一侧延伸，其中，所述弹性组件发生弹性形变时带动所述挂钩在所述弹性组件至所述第二连接臂的方向上浮动。

8、可选地，所述弹性组件包括：

9、壳体，所述壳体的顶部与所述第二连接臂连接，所述壳体内具有安装腔，所述挂钩沿所述壳体的底部伸入到所述安装腔内；

10、第一弹性件，所述第一弹性件设置在所述安装腔内，所述第一弹性件的一端与所述壳体底部的内壁抵接，另一端与所述挂钩上伸入所述安装腔内的部分抵接。

11、可选地，所述弹性组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件的一端与所述壳体底部的外壁抵接，另一端与所述挂钩上暴露在所述安装腔之外的部分抵接。

12、可选地，所述壳体底部的内壁上具有向所述壳体顶部凸起的第一限位部，且所述第一限位部位于所述第一弹性件背离所述挂钩的一侧；

13、所述壳体底部的外币上具有向背离所述壳体顶部一侧凸起的第二限位部，且所述第二限位部位于所述第二弹性件别理所述挂钩的一侧。

14、可选地，所述挂钩包括：

15、连接部，所述连接部的第一端沿所述壳体的底部伸入到所述安装腔内，所述连接部的第二端向一侧弯折形成弯钩状；

16、第一限位板，所述第一限位板设置在所述第一端上，所述第一弹性件的一端与所述壳体底部的内壁抵接，另一端与所述第一限位板抵接；

17、第二限位板，所述第二限位板设置在所述连接部上，且位于所述第一端与所述第二端之间，所述第二弹性件的一端与所述壳体底部的外壁抵接，另一端与所述第二限位板抵接。

18、可选地，所述驱动组件包括：

19、主动杆及从动杆，所述主动杆与所述从动杆分别设置在所述第一连接臂的两侧；

20、所述从动杆的一端与所述第二连接臂的端部连接，另一端与所述主动杆连接；其中，所述主动杆用于驱动所述从动杆移动，所述从动杆移动时驱动所述第二连接臂围绕与所述第一连接臂的铰接位置处转动。

21、可选地，所述驱动组件还包括缓冲件，所述缓冲件的一端与所述从动杆连接，另一端与所述主动杆连接。

22、可选地，所述挂钩装置还包括检测件，所述检测件设置在所述弹性组件上，所述检测件用于检测所述挂钩是否位于预设位置。

23、可选地，所述挂钩装置还包括防护罩，所述防护罩的一端与所述第一连接臂连接，另一端向所述第二连接臂的一侧延伸；

24、其中，所述第二连接臂转动时带动所述挂钩伸出所述防护罩或缩回所述防护罩。

25、此外，为解决上述问题，本发明还提出了一种夹爪，所述夹爪包括吊架以及多个如上述的挂钩装置，多个所述挂钩装置沿所述吊架的周向间隔设置。

26、本发明技术方案通过所述驱动组件驱动所述第二连接臂带动所述挂钩贴近吨袋侧面，所述挂钩与所述第二连接臂之间安装有所述弹性组件，通过浮动连接的方式，在所述挂钩与吨袋侧面连接后，所述挂钩可以通过浮动自适应吨袋侧面的变形，从而保证所述挂钩与吨袋侧面能够顺利贴紧。实现对吨袋物料稳定、高效抱夹，而不会造成吨袋的损伤和破损。

技术特征：

1.一种挂钩装置，其特征在于，所述挂钩装置包括：

2.根据权利要求1所述的挂钩装置，其特征在于，所述弹性组件包括：

3.根据权利要求2所述的挂钩装置，其特征在于，所述弹性组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件的一端与所述壳体底部的外壁抵接，另一端与所述挂钩上暴露在所述安装腔之外的部分抵接。

4.根据权利要求3所述的挂钩装置，其特征在于，所述壳体底部的内壁上具有向所述壳体顶部凸起的第一限位部，且所述第一限位部位于所述第一弹性件背离所述挂钩的一侧；

5.根据权利要求3所述的挂钩装置，其特征在于，所述挂钩包括：

6.根据权利要求1所述的挂钩装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

7.根据权利要求6所述的挂钩装置，其特征在于，所述驱动组件还包括缓冲件，所述缓冲件的一端与所述从动杆连接，另一端与所述主动杆连接。

8.根据权利要求1所述的挂钩装置，其特征在于，所述挂钩装置还包括检测件，所述检测件设置在所述弹性组件上，所述检测件用于检测所述挂钩是否位于预设位置。

9.根据权利要求1所述的挂钩装置，其特征在于，所述挂钩装置还包括防护罩，所述防护罩的一端与所述第一连接臂连接，另一端向所述第二连接臂的一侧延伸；

10.一种夹爪，其特征在于，所述夹爪包括吊架以及多个如权利要求1～8中任一项所述的挂钩装置，多个所述挂钩装置沿所述吊架的周向间隔设置。

技术总结
本发明提供了一种挂钩装置及夹爪，挂钩装置包括第一连接臂、第二连接臂、驱动组件、弹性组件及挂钩，第一连接臂用于固定在外部支撑结构上；第二连接臂的一端与第一连接臂铰接；驱动组件的一端设置在第一连接臂上，另一端设置在第二连接臂上；弹性组件设置在第二连接臂的另一端上；挂钩的一端套设在弹性组件中，另一端朝远离第二连接臂的一侧延伸，其中，弹性组件发生弹性形变时带动挂钩在弹性组件至第二连接臂的方向上浮动。本发明技术方案实现对吨袋物料稳定、高效抱夹，而不会造成吨袋的损伤和破损。

技术研发人员：阳业,吕浩平,杨逊源,陈迎婵
受保护的技术使用者：湖南宏工智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/6