大载荷板材自动化搬运系统的制作方法

本发明涉及一种板材搬运系统，具体地说是一种大载荷板材自动化搬运系统。

背景技术：

1、在建筑领域，板材是重要的建筑材料之一，主要包括地板、墙板、玻璃幕墙等板材结构，随着建筑设计的进步和发展，大载荷板材的应用越来越多，如大型的幕墙板材。现在的建筑板材的出入库基本上都是人工完成的，工厂加工好的板材需要人工使用叉车、板车等从运输车上运输至库房并进行码垛，库房内的板材需要人工取出并搬运至运输车上然后由运输车运送至施工现场使用。现在的板材出入库过程效率很低，且需要大量的人工，同时由于大型板材的质量较大，人工搬运过程中也存在一定的危险性。

技术实现思路

1、本发明的目的就是提供一种大载荷板材自动化搬运系统，以解决现有人工搬运板材效率低的问题。

2、本发明是这样实现的：一种大载荷板材自动化搬运系统，包括板材自动抓取库房，用于板材的自动码放存储以及搬运输出；自动导航平板车，用于将板材在板材自动抓取库房和板材自动搬运机器人之间进行周转；以及板材自动搬运机器人，包括移动底盘、机械臂以及板材吸附装置，用于从自动导航平板车上抓取板材或将板材放置在自动导航平板车上，以及对板材进行各个姿态的搬运和摆放。

3、所述机械臂包括设置在所述移动底盘上的支撑臂，在所述支撑臂上铰接有伸缩臂，所述伸缩臂连接有顶升机构，由所述顶升机构驱动所述伸缩臂上下摆动，所述伸缩臂由伸缩臂上的伸缩驱动机构驱动实现伸缩，在所述伸缩臂的前端设置有第一支架，在所述第一支架上铰接有第二支架，在所述第一支架和所述第二支架之间设置有俯仰连杆架，在所述第一支架上设置有与所述俯仰连杆架连接的俯仰驱动机构，在所述第二支架上设置有第一旋转机构，在所述第一旋转机构上设置有第三支架，在所述第三支架上设置有第二旋转机构，板材吸附装置设置于所述第二旋转机构上。

4、所述板材自动抓取库房包括仓库架体、平移机构、升降机构以及取料机构；在所述仓库架体内的空间划分为储料区和转运区，所述平移结构设置在所述仓库架体的顶部；所述升降机构设置于所述平移机构上，所述升降机构包括卷扬机，所述卷扬机的钢索连接有转运块，所述转运块通过连接索连接有取料机构。

5、所述转运区用于容纳所述自动导航平板车。

6、所述板材吸附装置包括第一吸盘架，在所述第一吸盘架的前侧面分布有若干第一吸盘，所述板材吸附装置还包括平移架，所述第一吸盘架与所述平移架固定连接，在所述平移架上设置有第一导轨，在所述第一导轨上设置有滑块，所述滑块由设置于平移架上的平移驱动机构驱动，所述第三支架与所述滑块固定连接。

7、所述俯仰连杆架包括铰接在第一支架上的第一连杆，在所述第一连杆的端部铰接有第二连杆，所述第二连杆的端部与所述第二连杆铰接，所述俯仰驱动机构与所述第一连杆铰接。

8、所述顶升机构为第一电动推杆，所述第一电动推杆的下端与所述移动底盘铰接，所述第一电动推杆的上端与所述伸缩臂铰接。

9、所述平移机构包括第二导轨和滑动块，所述第二导轨有两条且相互平行，所述第二导轨位于所述仓库架体的顶部且横跨储料区和转运区，在所述滑动块的两端设置有滚轮，所述滚轮安装在所述第二导轨上，所述滑动块或所述滚轮由驱动机构驱动。

10、在所述转运块的四角分别连接有连接索，四个连接索的下端与取料机构的四角连接。

11、所述仓库架体包括横梁和立柱，所述横梁组成矩形框架结构，在矩形框架结构的四角设置有立柱，在所述立柱与所述横梁之间设置有斜撑杆，在所述仓库架体的侧面设置有侧挡板。

12、所述取料机构包括第二吸盘架和设置于所述第二吸盘架上的第二吸盘。

13、本发明用于大载荷板材的自动化搬运，本发明的自动导航平板车能够将大载荷的板材从板材自动抓取库房中运输到指定位置，进行加工，或加工完再运回到板材自动抓取库房，本发明的板材自动抓取库房可以实现大载荷板材的抓取和整理，自动导航平板车可以实现大载荷板材的搬运和运输，板材自动搬运机器人可以从平板车上抓取板材，实现板材各个姿态的搬运和摆放，提高生产效率。

14、本发明通过自动导航平板车将自动抓取库房和板材自动搬运机器人连接，实现了板材仓储和运输的自动化，取代了原有的人工作业，大大提高了效率。

技术特征：

1.一种大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，包括

2.根据权利要求1所述的大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，所述机械臂包括设置在所述移动底盘上的支撑臂，在所述支撑臂上铰接有伸缩臂，所述伸缩臂连接有顶升机构，由所述顶升机构驱动所述伸缩臂上下摆动，所述伸缩臂由伸缩臂上的伸缩驱动机构驱动实现伸缩，在所述伸缩臂的前端设置有第一支架，在所述第一支架上铰接有第二支架，在所述第一支架和所述第二支架之间设置有俯仰连杆架，在所述第一支架上设置有与所述俯仰连杆架连接的俯仰驱动机构，在所述第二支架上设置有第一旋转机构，在所述第一旋转机构上设置有第三支架，在所述第三支架上设置有第二旋转机构，板材吸附装置设置于所述第二旋转机构上。

3.根据权利要求1所述的大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，所述板材自动抓取库房包括仓库架体、平移机构、升降机构以及取料机构；在所述仓库架体内的空间划分为储料区和转运区，所述平移结构设置在所述仓库架体的顶部；所述升降机构设置于所述平移机构上，所述升降机构包括卷扬机，所述卷扬机的钢索连接有转运块，所述转运块通过连接索连接有取料机构。

4.根据权利要求2所述的大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，所述板材吸附装置包括第一吸盘架，在所述第一吸盘架的前侧面分布有若干第一吸盘，所述板材吸附装置还包括平移架，所述第一吸盘架与所述平移架固定连接，在所述平移架上设置有第一导轨，在所述第一导轨上设置有滑块，所述滑块由设置于平移架上的平移驱动机构驱动，所述第三支架与所述滑块固定连接。

5.根据权利要求2所述的大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，所述俯仰连杆架包括铰接在第一支架上的第一连杆，在所述第一连杆的端部铰接有第二连杆，所述第二连杆的端部与所述第二连杆铰接，所述俯仰驱动机构与所述第一连杆铰接。

6.根据权利要求2所述的大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，所述顶升机构为第一电动推杆，所述第一电动推杆的下端与所述移动底盘铰接，所述第一电动推杆的上端与所述伸缩臂铰接。

7.根据权利要求3所述的大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，所述平移机构包括第二导轨和滑动块，所述第二导轨有两条且相互平行，所述第二导轨位于所述仓库架体的顶部且横跨储料区和转运区，在所述滑动块的两端设置有滚轮，所述滚轮安装在所述第二导轨上，所述滑动块或所述滚轮由驱动机构驱动。

8.根据权利要求3所述的大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，在所述转运块的四角分别连接有连接索，四个连接索的下端与取料机构的四角连接。

9.根据权利要求3所述的大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，所述仓库架体包括横梁和立柱，所述横梁组成矩形框架结构，在矩形框架结构的四角设置有立柱，在所述立柱与所述横梁之间设置有斜撑杆，在所述仓库架体的侧面设置有侧挡板。

10.根据权利要求3所述的大载荷板材自动化搬运系统，其特征在于，所述取料机构包括第二吸盘架和设置于所述第二吸盘架上的第二吸盘。

技术总结
本发明涉及一种大载荷板材自动化搬运系统，包括板材自动抓取库房、自动导航平板车以及板材自动搬运机器人，板材自动搬运机器人包括移动底盘、机械臂以及板材吸附装置。本发明的自动导航平板车能够将大载荷的板材从板材自动抓取库房中运输到指定位置，进行加工，或加工完再运回到板材自动抓取库房，板材自动抓取库房可以实现大载荷板材的抓取和整理，自动导航平板车可以实现大载荷板材的搬运和运输，板材自动搬运机器人可以从平板车上抓取板材，实现板材各个姿态的搬运和摆放，提高生产效率。本发明通过自动导航平板车将自动抓取库房和板材自动搬运机器人连接，实现了板材仓储和运输的自动化，取代了原有的人工作业，大大提高了效率。

技术研发人员：李勇斌,张天平,贾风锁,安占法,郭群录,杨冬,张凯,来金洒,姚正茂,李泽,崔博涛,车畅
受保护的技术使用者：河北建工集团有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17