一种AGV与电梯交互的控制方法与流程

本发明涉及agv交互控制，具体涉及一种agv与电梯交互的控制方法。

背景技术：

1、随着经济的迅速发展以及工智能技术的逐渐成熟，大部分纯人工的工厂逐渐向半自动化或自动化转型，无人搬运车(agv)已经成为工厂物流配送系统中不可或缺的一部分。

2、很多情况下需要agv在搬运货物时能够实现自动上下楼梯，对于原有的电梯控制方式是需要对电梯里面的控制面板进行改装，将控制面板上的按钮线连接到一种agv与电梯通讯对接的装置。随着楼层数量的增加，电梯控制面板的按钮数量会随之增加，接线工作量的增加会提升现场人员施工的难度，而且需要agv与电梯通讯对接装置的硬件接口数量相应增加。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种agv与电梯交互的控制方法，能够有效克服现有技术所存在的需要对原有硬件装置进行改装的缺陷。

3、(二)技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

5、一种agv与电梯交互的控制方法，包括以下步骤：

6、s1、agv调度系统接收下发的具体任务指令，并利用调度算法分配具体agv执行任务；

7、s2、云服务器从agv调度系统接收agv运行信息，并对agv运行信息进行处理后发送至电梯控制器；

8、s3、电梯控制器分配具体电梯；

9、s4、云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至agv调度系统；

10、s5、agv根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运。

11、优选地，所述云服务器通过调度接口与agv调度系统进行通信，所述agv调度系统通过tcp/ip通讯协议与多台agv进行通信；

12、所述云服务器通过电梯控制接口与电梯控制器进行通信，所述电梯控制器通过tcp主从通讯协议对多台电梯进行主从控制。

13、优选地，还包括主机和从机，所述主机与电梯控制器进行通信，所述从机设置于每个楼层，用于检测电梯运行信息并与主机进行通信。

14、优选地，s2中云服务器从agv调度系统接收agv运行信息，并对agv运行信息进行处理后发送至电梯控制器，包括：

15、云服务器从agv调度系统接收agv运行信息，并按电梯控制接口协议对agv运行信息进行处理后发送至电梯控制器。

16、优选地，s4中云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至agv调度系统，包括：

17、云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并按调度接口协议对电梯运行信息进行处理后发送至agv调度系统。

18、优选地，s5中agv根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运，包括：

19、agv判断电梯到达第一目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止；

20、agv判断电梯到达第二目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，直至完全离开电梯，并发送完成任务指令。

21、优选地，所述agv判断电梯到达第一目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止，包括：

22、agv执行任务需要使用电梯时，运行至电梯门前停下，agv调度系统识别agv需要到达的第一目标层、第二目标层，并向云服务器发送相应的请求指令；

23、云服务器将请求指令发送至电梯控制器，电梯控制器分配具体电梯运行至第一目标层，并在电梯的光电传感器检测到电梯门完全打开后，向云服务器发送相应的第一反馈信息；

24、云服务器将第一反馈信息发送至agv调度系统，agv调度系统控制agv按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止。

25、优选地，所述agv判断电梯到达第二目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，直至完全离开电梯，并发送完成任务指令，包括：

26、电梯控制器控制电梯运行至第二目标层，并在电梯的光电传感器检测到电梯门完全打开后，向云服务器发送相应的第二反馈信息；

27、云服务器将第二反馈信息发送至agv调度系统，agv调度系统控制agv按设定运行路径运行，直至完全离开电梯；

28、电梯门自动关闭，同时agv向agv调度系统发送完成任务指令。

29、优选地，所述agv调度系统在预设时间内未收到第一反馈信息或第二反馈信息时，持续向云服务器发送请求指令，直至确认接收到第一反馈信息或第二反馈信息为止。

30、(三)有益效果

31、与现有技术相比，本发明所提供的一种agv与电梯交互的控制方法，具有以下有益效果：

32、1)通过云服务器能够使得agv调度系统与电梯控制器进行直接通信，避免了在每台agv上加装无线通信模块以及每台电梯加装控制模块和无线通信模块，从而能够防止多台agv工作时产生干扰，确保agv及电梯运行的稳定性；

33、2)能够在不需要改装电梯的控制面板、不需要增加硬件接口的前提下，实现agv与电梯之间的快速有效通信，有效提高agv跨楼层运输货物的效率，是一种简单、高效的交互控制方法，能够充分满足工业需求，并且成本较低。

技术特征：

1.一种agv与电梯交互的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的agv与电梯交互的控制方法，其特征在于：所述云服务器通过调度接口与agv调度系统进行通信，所述agv调度系统通过tcp/ip通讯协议与多台agv进行通信；

3.根据权利要求2所述的agv与电梯交互的控制方法，其特征在于：还包括主机和从机，所述主机与电梯控制器进行通信，所述从机设置于每个楼层，用于检测电梯运行信息并与主机进行通信。

4.根据权利要求3所述的agv与电梯交互的控制方法，其特征在于：s2中云服务器从agv调度系统接收agv运行信息，并对agv运行信息进行处理后发送至电梯控制器，包括：

5.根据权利要求4所述的agv与电梯交互的控制方法，其特征在于：s4中云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至agv调度系统，包括：

6.根据权利要求5所述的agv与电梯交互的控制方法，其特征在于：s5中agv根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运，包括：

7.根据权利要求6所述的agv与电梯交互的控制方法，其特征在于：所述agv判断电梯到达第一目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，完全进入电梯设定区域后停止，包括：

8.根据权利要求7所述的agv与电梯交互的控制方法，其特征在于：所述agv判断电梯到达第二目标层，并且电梯门开启后，按设定运行路径运行，直至完全离开电梯，并发送完成任务指令，包括：

9.根据权利要求8所述的agv与电梯交互的控制方法，其特征在于：所述agv调度系统在预设时间内未收到第一反馈信息或第二反馈信息时，持续向云服务器发送请求指令，直至确认接收到第一反馈信息或第二反馈信息为止。

技术总结
本发明涉及AGV交互控制，具体涉及一种AGV与电梯交互的控制方法，AGV调度系统接收下发的具体任务指令，并利用调度算法分配具体AGV执行任务；云服务器从AGV调度系统接收AGV运行信息，并对AGV运行信息进行处理后发送至电梯控制器；电梯控制器分配具体电梯；云服务器从电梯控制器接收电梯运行信息，并对电梯运行信息进行处理后发送至AGV调度系统；AGV根据电梯运行信息完成目标层的上梯、下梯动作，完成电梯搬运；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的需要对原有硬件装置进行改装的缺陷。

技术研发人员：姜跃君,王焘
受保护的技术使用者：安歌科技（六安）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27