无人叉车自动上架圆柱形货物的方法、装置、设备和介质与流程

本发明涉及无人车，尤其涉及一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、当使用圆柱形货物(比如卷筒)为原材料进行作业时，需要对圆柱形货物进行上货架存储，以备后续生产使用。相关方案中，在货架上定制限位工装，如图1所示(其中，h1和h2分别表示货架不同层对应的横梁高度)，利用无人叉车叉取卷筒并将其放至货架上。

2、通常情况下，卷筒直径不统一，使得无人叉车叉取卷筒放置于货架的过程中，叉齿下表面以下的卷筒露出尺寸不一致，如图2所示。如果想要安全放到货架上，必须保证卷筒整体提升至货架以上，由此造成无人叉车的叉齿抬升高度不统一的问题。

3、为了解决上述问题，通常采用人工方式将卷筒的直径信息录入系统中。但是，人工录入直径信息存在测量误差大、效率低、更新不及时等问题，从而影响无人叉车的运营效率。

技术实现思路

1、本发明提供了一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法、装置、设备和介质，能够针对不同直径的圆柱形货物，基于无人叉车上配置的测量传感器自动高效地确定无人叉车的叉齿抬升高度，在确保将圆柱形货物安全放置于货架的基础上，有助于提高无人叉车的运营效率。

2、根据本发明的一方面，提供了一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法，所述无人叉车上配置测量传感器，所述方法包括：

3、通过所述测量传感器测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；

4、根据所述第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度，以及所述无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；

5、根据所述漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种无人叉车自动上架圆柱形货物的装置，所述无人叉车上配置测量传感器，所述装置包括：

7、货物弦长宽度确定模块，用于通过所述测量传感器测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；

8、货物漏出高度确定模块，用于根据所述第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度，以及所述无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；

9、叉齿抬升高度确定模块，用于根据所述漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的无人叉车自动上架圆柱形货物的方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的无人叉车自动上架圆柱形货物的方法。

15、本发明实施例的技术方案，通过无人叉车上配置的测量传感器，测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；根据第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度以及无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；根据漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。本技术方案，能够针对不同直径的圆柱形货物，基于无人叉车上配置的测量传感器自动高效地确定无人叉车的叉齿抬升高度，在确保将圆柱形货物安全放置于货架的基础上，有助于提高无人叉车的运营效率。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法，其特征在于，所述无人叉车上配置测量传感器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量传感器为线阵ccd相机，并在所述线阵ccd相机上方部署感应传感器；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量传感器为图像采集装置，并在所述图像采集装置上方部署感应传感器；

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度，以及所述无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一时刻的第一圆柱形货物弦长宽度、所述第二时刻的第二圆柱形货物弦长宽度以及所述预设上升速度确定所述圆柱形货物的半径，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述半径和所述无人叉车的叉齿内宽长度确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度，包括：

8.一种无人叉车自动上架圆柱形货物的装置，其特征在于，所述无人叉车上配置测量传感器，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的无人叉车自动上架圆柱形货物的方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：通过所述无人叉车上配置的测量传感器，测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；根据所述第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度以及所述无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；根据所述漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。本技术方案，能够针对不同直径的圆柱形货物，基于无人叉车上配置的测量传感器自动高效地确定无人叉车的叉齿抬升高度，确保将圆柱形货物安全放置于货架，有助于提高无人叉车的运营效率。

技术研发人员：曹建清,张硕,钱永强
受保护的技术使用者：上海木蚁机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21