仓储搬运机器人

本技术属于搬运机器人，具体涉及一种仓储搬运机器人。

背景技术：

1、随着科技的发展，现在多数仓库通过机械代替人力进行货物的搬运，多数货物的分拣或者码垛均采用搬运机械手臂完成，目前对打包好的箱式货物会使用具有夹持机构的机械手臂对货物进行搬运，在搬运时机械手臂会通过推进装置控制夹持板对货物两侧进行夹持，然后将货物搬运到指定位置，但是这类机械手臂不利于对袋装物件进行搬运，袋装物易从两个夹持板之间滑落，为此提供一种仓储搬运机器人解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是：旨在提供一种仓储搬运机器人，用于解决背景技术中存在的问题。

2、为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

3、仓储搬运机器人，包括机械手臂，所述机械手臂下端固定设有底座，所述机械手臂上侧端部固定装配有夹持机构，所述底座下端装配有移动机构，所述夹持机构包括装配盒、双轴电机以及两个滑杆，所述装配盒固定装配于所述机械手臂上侧端部，所述双轴电机固定装配于所述装配盒内部，所述双轴电机两端均传动连接有a螺杆，两个所述a螺杆均与所述装配盒转动连接，两个所述滑杆固定设于所述装配盒内部，两个所述a螺杆均连接有夹持组件；

4、所述夹持组件包括u形板、夹板、抱闸电机以及转动轴，所述u形板滑动设于所述装配盒内部，所述a螺杆螺纹转动贯穿所述u形板，两个所述滑杆均滑动贯穿所述u形板，所述装配盒下端开设有与所述u形板滑动匹配的滑槽，所述夹板固定设于所述u形板下端，所述抱闸电机固定装配于所述夹板远离所述双轴电机一侧，所述转动轴转动设于所述夹板内部下侧，所述转动轴与所述抱闸电机通过齿轮啮合传动，所述夹板远离所述抱闸电机一端开设有若干竖槽，若干所述竖槽内均装配有支脚，若干所述支脚下端均与所述转动轴固定连接。

5、所述夹板远离所述抱闸电机一端开设有与若干所述竖槽相连的横槽，若干所述支脚之间固定连接有与所述横槽相匹配的横杆。

6、若干所述支脚靠近同侧所述夹板一端做打磨抛光处理，若干所述支脚远离所述转动轴一端均设有弧形凸起，所述夹板下端设有与所述支脚相匹配的挡块。

7、所述u形板上侧装配有两个直线滚珠轴承，所述滑杆滑动设于所述直线滚珠轴承内侧。

8、两个所述夹板相对一端均固定设有若干防滑橡胶片。

9、所述移动机构包括支撑框座、b螺杆、装配板、驱动电机、以及四个万向轮，所述支撑框座固定设于所述底座下端，所述b螺杆转动设于所述底座下端，所述装配板滑动设于所述支撑框座内侧，所述b螺杆与所述装配板螺纹连接，所述驱动电机固定设于所述底座下端，所述驱动电机与所述b螺杆上侧通过斜齿啮合传动，四个所述万向轮分别固定装配于所述装配板下端四个转角处，所述底座下端固定设有限位杆，所述限位杆与所述装配板滑动连接。

10、本装置在使用时，通过双轴电机的启动使两个夹板相互靠近，以此对箱式货物夹持搬运，当货物类型转变为袋式货物时，操作人员只需启动抱闸电机控制转动轴转动，转动轴带动若干支脚向下转动，使若干支脚倾斜并且贴近挡块，此时即可操作机械手臂对袋式货物搬运，而且其中两个夹板上的若干支脚相互交错设置，这样使若干支脚下侧连接更加紧密，防止袋式货物掉落；这样让机械手臂满足了对不同类型货物的搬运，在对不同类型货物搬运时无需对机构部件进行更换，较少工作人员工作量，提高机械手臂的仓库搬运效率。

技术特征：

1.仓储搬运机器人，包括机械手臂，所述机械手臂下端固定设有底座，其特征在于：所述机械手臂上侧端部固定装配有夹持机构，所述底座下端装配有移动机构，所述夹持机构包括装配盒、双轴电机以及两个滑杆，所述装配盒固定装配于所述机械手臂上侧端部，所述双轴电机固定装配于所述装配盒内部，所述双轴电机两端均传动连接有a螺杆，两个所述a螺杆均与所述装配盒转动连接，两个所述滑杆固定设于所述装配盒内部，两个所述a螺杆均连接有夹持组件；

2.根据权利要求1所述的仓储搬运机器人，其特征在于：所述夹板远离所述抱闸电机一端开设有与若干所述竖槽相连的横槽，若干所述支脚之间固定连接有与所述横槽相匹配的横杆。

3.根据权利要求1所述的仓储搬运机器人，其特征在于：若干所述支脚靠近同侧所述夹板一端做打磨抛光处理，若干所述支脚远离所述转动轴一端均设有弧形凸起，所述夹板下端设有与所述支脚相匹配的挡块。

4.根据权利要求1所述的仓储搬运机器人，其特征在于：所述u形板上侧装配有两个直线滚珠轴承，所述滑杆滑动设于所述直线滚珠轴承内侧。

5.根据权利要求1所述的仓储搬运机器人，其特征在于：两个所述夹板相对一端均固定设有若干防滑橡胶片。

6.根据权利要求1所述的仓储搬运机器人，其特征在于：所述移动机构包括支撑框座、b螺杆、装配板、驱动电机、以及四个万向轮，所述支撑框座固定设于所述底座下端，所述b螺杆转动设于所述底座下端，所述装配板滑动设于所述支撑框座内侧，所述b螺杆与所述装配板螺纹连接，所述驱动电机固定设于所述底座下端，所述驱动电机与所述b螺杆上侧通过斜齿啮合传动，四个所述万向轮分别固定装配于所述装配板下端四个转角处，所述底座下端固定设有限位杆，所述限位杆与所述装配板滑动连接。

技术总结
本技术涉及一种仓储搬运机器人，包括机械手臂，机械手臂下端固定设有底座，机械手臂上侧端部固定装配有夹持机构，底座下端装配有移动机构，夹持机构包括装配盒、双轴电机以及两个滑杆，装配盒装配于机械手臂端部，双轴电机装配于装配盒内部，双轴电机连接有a螺杆，两个滑杆固定设于装配盒内部，两个a螺杆均连接有夹持组件；夹持组件包括U形板、夹板、抱闸电机以及转动轴，夹板远离抱闸电机一端开设有若干竖槽，若干竖槽内均装配有支脚，若干支脚下端均与转动轴固定连接；通过启动抱闸电机能够调节若干支脚的收放，使其能够分别对箱式和袋式货物进行搬运，使同一个机械手臂在不更换部件的同时满足更多类型的货物搬运。

技术研发人员：徐丹,欧彦汐,安铃芝
受保护的技术使用者：四川吉利学院
技术研发日：20230110
技术公布日：2024/1/12