货叉组件及仓储机器人的制作方法

本公开涉及仓储物流设备，尤其涉及一种货叉组件及仓储机器人。

背景技术：

1、随着物流行业的发展，仓储机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，可提升货物的搬运效率，因此仓储机器人成为物流行业的研究热点。

2、目前仓储机器人包括托举式机器人、夹抱式机器人，托举式机器人、夹抱式机器人均包括货叉，并利用货叉取、放料箱。为满足取、放料箱的需要，货叉的伸缩长度一般大于料箱的长度，以保证货叉可完全夹持料箱或者托举料箱；即上述货叉的伸缩长度受限于料箱的长度，并与料箱的长度强关联，因此，货叉的伸缩长度与料箱的长度无法解耦，导致仓储机器人的适应性较差。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本公开实施例提供一种货叉组件及仓储机器人，其货叉的伸缩长度可与料箱的长度解耦，能够提升仓储机器人的适应性。

2、为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

3、本公开实施例的第一方面提供一种货叉组件包括货叉本体、宽度调节机构、托盘、两个伸缩手臂以及各所述伸缩手臂对应的伸缩机构；所述货叉本体具有容置料箱的容纳空间，所述货叉本体包括底板和两个侧板，沿第一方向，两个所述侧板分别设置在所述底板的两侧，且至少一个所述侧板相对所述底板沿第一方向滑动；所述托盘设置于所述底板上，所述托盘用于承载料箱；两个所述伸缩手臂分别设置在所述侧板的外侧壁上，所述伸缩手臂配置为在各自所述伸缩机构的作用下，其能够相对所述侧板沿第二方向滑动；每个所述伸缩手臂的顶部分别设置有传送机构，所述传送机构包括同步移动的传送带；沿第三方向，所述宽度调节机构设置在所述底板与所述托盘之间，所述宽度调节机构配置为用于调整两个所述侧板在第一方向上的宽度，以使所述传送带与所述料箱的侧壁接触并保持夹紧，且所述传送带沿第二方向移动时可带动所述料箱移动。

4、在一种可选的实施例中，所述底板设置有第一滑轨，所述第一滑轨沿所述第一方向延伸；在两个所述侧板中，至少一个所述侧板滑动安装在所述第一滑轨上。

5、在一种可选的实施例中，所述宽度调节机构包括至少一个第一电动推杆；所述第一电动推杆设置在所述底板上，所述第一电动推杆的推杆与滑动安装在所述第一滑轨上的侧板连接，且所述第一电动推杆的推杆的伸缩方向与第一方向一致。

6、在一种可选的实施例中，两个所述侧板分别滑动安装在所述第一滑轨上；所述宽度调节机构包括两个分别与所述侧板连接的第一电动推杆。

7、在一种可选的实施例中，所述伸缩手臂包括移动臂板；与所述移动臂板对应的所述侧板上设置有第二滑轨，且所述第二滑轨沿第二方向延伸；所述移动臂板滑动连接在所述第二滑轨上。

8、在一种可选的实施例中，所述伸缩机构包括第二电动推杆；所述第二电动推杆固定在所述侧板上，且所述第二电动推杆的推杆与所述移动臂板连接，且所述第二电动推杆的推杆的伸缩方向与第二方向一致。

9、在一种可选的实施例中，所述传送机构还包括从动轮组、主动轮组以及第一驱动电机；所述从动轮组包括第一从动轮和第二从动轮，沿第二方向，所述第一从动轮和所述第二从动轮布置在所述移动臂板的相对两端；所述主动轮组设置在所述第一从动轮和所述第二从动轮之间，所述主动轮组至少包括一个主动轮，且所述主动轮与所述第一驱动电机连接，各所述传送机构中的第一驱动电机同步动作；所述传送带依次绕过所述第一从动轮、所述主动轮和所述第二从动轮；所述传送带包括相连接的第一传送段和第二传送段，所述第一传送段位于所述第二传送段朝向所述容纳空间的一侧，且所述第一传送段配置为当所述料箱被夹持时，所述第一传送段与所述料箱的侧壁贴合。

10、在一种可选的实施例中，沿第一方向，各所述侧板包括相对的第一侧壁和第二侧壁；其中所述第一侧壁朝向所述容纳空间设置，所述第二侧壁朝向所述伸缩手臂设置；所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面凸出于其对应所述侧板的第一侧壁；或者所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面与其对应所述侧板的第一侧壁平齐。

11、在一种可选的实施例中，各所述侧板的内侧壁还分别设置有导向挡边，且所述导向挡边沿第二方向延伸；沿第一方向，所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面凸出于所述导向挡边的内侧壁；或者所述第一传送段朝向所述容纳空间的侧面与所述导向挡边的内侧壁平齐。

12、在一种可选的实施例中，所述传送机构还包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述移动臂板的顶部；所述压力传感器位于所述第一传送段与所述第二传送段之间，所述压力传感器配置为与所述第一传送段的侧面贴合，并用于检测所述传送带与所述料箱之间的夹紧力。

13、在一种可选的实施例中，所述货叉组件还包括承载架和旋转机构；所述旋转机构包括第二驱动电机和旋转座，所述旋转座设置在所述承载架与所述货叉本体之间，所述货叉本体通过所述旋转座与所述承载架转动连接；所述第二驱动电机与所述旋转座传动连接并带动所述旋转座转动。

14、本公开实施例第二方面提供了一种仓储机器人，包括移动底座、升降架及第一方面所述的货叉组件；所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件通过其承载架滑动安装在所述升降架上，所述升降机构配置为用于调整所述货叉组件的高度。

15、与相关技术相比，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人具有以下优点：

16、本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人，其中货叉组件中的伸缩手臂沿第二方向滑动安装在货叉本体的侧板上，且侧板沿第一方向滑动安装在货叉本体的底板上，每个伸缩手臂的顶端设置有同步移动的传送带，并且在宽度调节机构作用下，两个侧板之间的宽度可调，以使传送带能够与料箱接触并保持夹紧，进一步在传送带沿第二方向移动时能够带动料箱沿第二方向移动。

17、当利用本公开实施例提供的仓储机器人将货架上的料箱取出时，仓储机器人到达作业位置时，利用升降机构调整货叉组件的高度，并使货叉本体与货架上的料箱相对，进而伸缩机构开始工作并将伸缩手臂伸出，当伸缩手臂伸出一定长度，并位于待取料箱的两侧；进一步地，宽度调节机构开始工作，以调整两个侧板之间宽度，即缩小两个伸缩手臂之间的宽度，以使传送带与料箱的侧壁接触并夹紧料箱；最后，传送机构开始工作，以使传送带沿第二方向移动，在传送带的摩擦力作用下，料箱沿第二方向移动并被输送至货叉本体的容纳空间内，到达指定位置后，宽度调节机构30增大两个侧板之间的宽度，从而解除传送带与料箱的夹紧状态，再者伸缩机构将伸缩手臂收回。

18、反之，当利用仓储机器人将料箱放置货架上，利用升降机构调整货叉组件的高度，并使货叉本体与货架上的指定位置相对。宽度调节机构开始工作，以缩小两个伸缩手臂之间的宽度，以使传送带与料箱的侧壁接触并夹紧料箱。

19、待料箱被传送带夹紧后，伸缩机构开始工作并将伸缩手臂伸出，当伸缩手臂伸出一定长度后，传送机构开始工作，以使传送带沿第二方向移动，在传送带的摩擦力作用下，料箱沿第二方向移动并被输送至货架的指定位置。

20、或者，待料箱被传送带夹紧后，传送机构开始工作，以使传送带沿第二方向移动，在传送带的摩擦力作用下，料箱朝向货架所在的方向移动，移动一段距离后，伸缩机构开始工作并将伸缩手臂伸出，并将料箱输送至货架的指定位置；本技术实施例对此不加以限制。

21、当然，当料箱被送至货架的指定位置后，宽度调节机构再次工作，以增大两个伸缩手臂之间的宽度，解除传送带与料箱的夹紧状态，并将料箱放置于货架上，此时伸缩机构将伸缩手臂收回。

22、相关技术中的托举式机器人、夹抱式机器人取、放料箱的方案中，货叉的最大伸缩长度通常大于料箱的长度，即货叉的最大伸缩长度受限于料箱的长度，并与料箱的长度强关联。本公开实施例中的伸缩手臂取放料箱时，只需伸缩手臂的伸缩长度满足可夹持部分料箱的长度即可，以保证伸缩手臂夹持部分料箱的侧壁，因此无需使货叉的最大伸缩长度大于料箱的长度以及伸缩手臂也不需要完全伸出，可进一步依靠传送带卷绕，以使料箱沿伸缩手臂的移动方向移动，从而完成料箱的取放。

23、利用本公开实施例提供的仓储机器人进行作业时，当料箱的长度大于伸缩手臂的最大伸缩长度时，伸缩手臂可夹持在料箱的侧壁上，因而无需对料箱进行完全夹持，也能够完成取放料箱的任务。

24、或者，当料箱的长度小于伸缩手臂的最大伸缩长度时，在取放料箱时伸缩手臂无需完全伸出，伸缩手臂可夹持在料箱的侧壁上，并完成取放料箱的任务。因此本公开实施例中仓储机器人的货叉的伸缩长度可与料箱的长度解耦，可针对不同类型长度的料箱进行取放，能够提升仓储机器人的适应性。

25、除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。