一种带有纠偏机构的拾取设备的制作方法

本技术涉及作物收割器械，具体为一种带有纠偏机构的拾取设备。

背景技术：

1、目前在我国随着配套基础建设的完善，技术、资金的积累，各行各业对采用图像和机器视觉技术的工业自动化、智能需求开始广泛出现，国内有关大专院校、研究所和企业近两年在图像和机器视觉技术领域进行了积极思索和大胆的尝试，逐步开始了工业现场的应用。机器视觉技术因其在效率、精度，成本、质量等方面有着较大改善和提高，在一个又一个行业领域中得到广泛的应用。产品还具有小型化趋势，这意味着机器视觉产品变得更小，这样他们就能够在厂区所提供的有限空间内应用。例如在工业配件上led 已经成为主导光源，它的小尺寸使成像参数的测定变得容易，他们的耐用性和稳定性非常适用于工厂设备。未来也更需要从设备到解决方案和服务的全方位产品，此外，参与、研究和推广相关的机器视觉标准和自动化标准，也将是未来的主要工作之一。

2、但是申请人发现，现阶段的识别设备存在的问题在于，识别容易而抓取困难，具体表现在，借助摄录设备，后台信息识别软件和嵌入式软件，可以轻易知道流水线上工件的位置，但是难以准确的抓取，往往出现抓取后掉落的现象，而该问题影响到视觉识别抓取的结果，急需解决。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种带有纠偏机构的拾取设备，以解决上述背景技术中提出的视觉识别设备中识别容易而抓取困难的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有纠偏机构的拾取设备，包括安装在传送生产线上的物理纠偏机构和安装在机械爪上的电力纠偏机构，还包括与所述电力纠偏机构间电路信息联动的摄录机构，和输入端连接摄录机构，输出端连接电力纠偏机构的信息中转站；

3、所述物理纠偏机构包括平行于传送方向上的横向栅栏状遮挡以实现工件的定高输送；

4、所述电力纠偏机构包括安装机械爪的安装柱，所述安装柱上设有带动其全周转动的转动电机；

5、所述信息中转站包括显示屏，所述显示屏上粘贴有透明的参照坐标板。

6、具体实施中，所述物理纠偏机构包括设置于传送生产线两端的门型柱，水平搭装在所述门型柱上的横杆，所述传送生产线包括多个平行安装的传送辊，所述传送辊间设有带动其联动转动的传送带机构。

7、具体实施中，所述门型柱上设有固定块，所述固定块上设有滑槽以安装至少一个取样相机，所述取样相机经由数字电路传输取样图片至所述信息中转站。

8、具体实施中，所述信息中转站经由模拟电路连接所述转动电机以控制所述安装柱的转向。

9、具体实施中，所述机械爪包括均布于主轴周边的5个夹取抓。

10、具体实施中，用于筛分抓取流水线，以实现对批量货物中的单一抓取。

11、具体实施中，所述固定块上还加装有照明灯。所述门型柱上设有至少两组不同高度的挂槽。安装柱安装在移动机架上，所述移动机架上还连接有水平移动机构。

12、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

13、识别效果好，效率高，结合双层纠偏机构，可以快速实现设备的稳定抓取和转运；

14、机械爪为模块式安装的机械爪，使用过程中可以根据需求确定机械爪的数量；

15、物理纠偏机构不占用人工，成本低，同时起到了稳定部件传输重心的效果，降低了抓取的难度；电力纠偏机构与后台控制系统相结合，通过对抓持部件的细微的转动控制，实现抓取过程中的稳定抓取。

技术特征：

1.一种带有纠偏机构的拾取设备，其特征在于：包括安装在传送生产线上的物理纠偏机构和安装在机械爪（13）上的电力纠偏机构，还包括与所述电力纠偏机构间电路信息联动的摄录机构，和输入端连接摄录机构，输出端连接电力纠偏机构的信息中转站；

2.根据权利要求1所述的一种带有纠偏机构的拾取设备，其特征在于：所述物理纠偏机构包括设置于传送生产线两端的门型柱（6），水平搭装在所述门型柱（6）上的横杆（7），所述传送生产线包括多个平行安装的传送辊（8），所述传送辊（8）间设有带动其联动转动的传送带机构。

3.根据权利要求2所述的一种带有纠偏机构的拾取设备，其特征在于：所述门型柱（6）上设有固定块（10），所述固定块（10）上设有滑槽（11）以安装至少一个取样相机（12），所述取样相机（12）经由数字电路传输取样图片至所述信息中转站。

4.根据权利要求3所述的一种带有纠偏机构的拾取设备，其特征在于：所述信息中转站经由模拟电路连接所述转动电机（2）以控制所述安装柱（1）的转向。

5.根据权利要求4所述的一种带有纠偏机构的拾取设备，其特征在于：所述机械爪（13）包括均布于主轴周边的5个夹取抓。

6.根据权利要求4所述的一种带有纠偏机构的拾取设备，其特征在于：用于筛分抓取流水线，以实现对批量货物中的单一抓取。

7.根据权利要求4所述的一种带有纠偏机构的拾取设备，其特征在于：所述固定块（10）上还加装有照明灯。

8.根据权利要求4所述的一种带有纠偏机构的拾取设备，其特征在于：所述门型柱（6）上设有至少两组不同高度的挂槽。

9.根据权利要求4所述的一种带有纠偏机构的拾取设备，其特征在于：所述安装柱（1）安装在移动机架（14）上，所述移动机架（14）上还连接有水平移动机构。

技术总结
本技术公开了一种视觉识别设备领域，具体是一种带有纠偏机构的拾取设备。用于解决现阶段视觉识别设备中识别容易而抓取困难的问题，包括安装在传送生产线上的物理纠偏机构和安装在机械爪上的电力纠偏机构，还包括与所述电力纠偏机构间电路信息联动的摄录机构，和输入端连接摄录机构，输出端连接电力纠偏机构的信息中转站。优点在于：识别效果好，效率高，结合双层纠偏机构，可以快速实现设备的稳定抓取和转运。

技术研发人员：姬川,苏帆
受保护的技术使用者：姬川
技术研发日：20230317
技术公布日：2024/1/15