一种灵巧型智能仓储机构的制作方法

本技术涉及自动化存储机构领域，具体涉及一种灵巧型智能仓储机构。

背景技术：

1、在非标自动化的技能培训设备领域，目前有些非标自动化培训平台主要专注于理论和软件的培训和体验，缺少实际的执行机构和工业级应用场景的体验。在这种情况下实际的培训效果大打折扣，受训者在学下过程中并不能直接接触工业级应用场景，通常只是纸上谈兵，并无真实实战的参与感和成就感，实质是缺少很适合的自动化教具。

2、自动化教具某种意义上就是复刻实际的应用场景，在解决实际问题中学习自动化思维。现在需要简历一个与自动化流水线所搭配的存储机构，用于摆放较多数量的工件，实现工件的进料、出料。但是自动化教具的应用需求也决定了这种存储机构要尽量体积小、成本低，如果直接等比例缩小现有存储机构，体积有下限，同时搭配的机械手成本也高。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的问题在于提供一种灵巧型智能仓储机构，让存储机构结构紧凑、体积小，负责进出料的转移机构动作简单可靠，降低了机械手成本与动作难度，适用于自动化教具领域。

2、为解决上述问题，本实用新型提供一种灵巧型智能仓储机构，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种灵巧型智能仓储机构，包括：储位架，若干个弧形板相互竖向间隔布置，弧形板通过立柱相连，同一储位架上的弧形板相互之间的竖向投影重合；两个储位架呈镜像对称布置；同一水平高度上，两个储位架各自弧形板的中心轨迹线重合于同一个圆上；转移机构，位于两个储位架之间，转移机构包括旋转台，旋转台上固定有水平与竖向直线动作机构，水平与竖向直线动作机构的末端具备夹爪，夹爪往弧形板上拿放工件；两个储位架之间构成供夹爪进出的间隙。

4、采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案的存储机构结构紧凑、体积小，同时负责进出料的转移机构自由度可以较少，动作机构简单，无需采用高昂的机械手，这样就降低了成本，适宜自动化教具领域。

5、两个储位架对转移机构起到包围，但是又预留了进出料的间隙，弧形板围成一个圈，使得夹爪每次拿放工件时水平的伸缩量都是相同的，这简化了动作编程。当需要从不同高度的弧形板上拿取工件时，只需要改变高度的转移机构。当需要拿取同一高度弧形板上不同位置的工件时，只需要旋转盘驱动一定角度。

6、作为本实用新型的进一步改进，弧形板的中心轨迹线为劣弧，每个储位架至少具备两根立柱、三片弧形板。

7、采用上述技术方案的有益效果是：弧形板构成的储位架不是全包围机构。但是也提供了多层摆放防止，能存放较多量的工件。

8、作为本实用新型的更进一步改进，每个弧形板的上表面等间距布置有若干个限位坑，限位坑的底面与工件的底面相互凹凸吻合。

9、采用上述技术方案的有益效果是：限位坑可以避免工件滑落，从而确定了一个个准确的工件摆放位。

10、作为本实用新型的又进一步改进，弧形板中心轨迹线的圆心位于旋转台的轴线上，旋转台由伺服电机驱动。

11、采用上述技术方案的有益效果是：保证旋转台可以精装转动一定角度，当夹爪精准指向某一工件。

12、作为本实用新型的又进一步改进，水平与竖向直线动作机构包括竖向直线模组、水平直线气缸，竖向直线模组的底部与旋转台固定，水平直线气缸与竖向直线模组的滑座固定。

13、采用上述技术方案的有益效果是：转移机构具备两个直线自由度、一个旋转自由度，整体简单可靠。

14、作为本实用新型的又进一步改进，夹爪为水平直线气缸的输出杆顶端的手指气缸，手指气缸通过一对夹指来夹持工件。

15、采用上述技术方案的有益效果是：手指气缸的张开与闭合来最终实现工件的拿放。

16、作为本实用新型的又进一步改进，间隙位于弧形板端头与另一储位架的弧形板端头之间；水平直线气缸的最低极限位置位于储位架的上方，水平直线气缸的输出杆固定有下延块，手指气缸的缸体与下延块的底部固定。

17、采用上述技术方案的有益效果是：由于储位架结构紧凑，但是水平直线气缸整体又较长，这样出料时才能将工件从间隙中伸出足够距离。下延块的设计使得水平直线气缸不会与储位架发生干涉，但同时夹爪又能达到最底层的弧形板。

18、作为本实用新型的又进一步改进，弧形板通过夹块与立柱实现可拆卸地装配。

19、采用上述技术方案的有益效果是：弧形板的数量、竖向间距是可调的，以适应工件的大小、数量。

20、作为本实用新型的又进一步改进，立柱的底部共同固定有一块底板，底板的下表面固定有机架。

21、采用上述技术方案的有益效果是：整个智能仓储机构可以稳定布置在自动化流水线上。

技术特征：

1.一种灵巧型智能仓储机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的灵巧型智能仓储机构，其特征在于：所述弧形板的中心轨迹线为劣弧，每个储位架至少具备两根立柱、三片弧形板。

3.根据权利要求1所述的灵巧型智能仓储机构，其特征在于：每个弧形板的上表面等间距布置有若干个限位坑，所述限位坑的底面与工件的底面相互凹凸吻合。

4.根据权利要求1所述的灵巧型智能仓储机构，其特征在于：所述弧形板中心轨迹线的圆心位于旋转台的轴线上，所述旋转台由伺服电机驱动。

5.根据权利要求4所述的灵巧型智能仓储机构，其特征在于：所述水平与竖向直线动作机构包括竖向直线模组、水平直线气缸，所述竖向直线模组的底部与旋转台固定，所述水平直线气缸与竖向直线模组的滑座固定。

6.根据权利要求5所述的灵巧型智能仓储机构，其特征在于：所述夹爪为水平直线气缸的输出杆顶端的手指气缸，所述手指气缸通过一对夹指来夹持工件。

7.根据权利要求6所述的灵巧型智能仓储机构，其特征在于：所述间隙位于弧形板端头与另一储位架的弧形板端头之间；所述水平直线气缸的最低极限位置位于储位架的上方，所述水平直线气缸的输出杆固定有下延块，所述手指气缸的缸体与下延块的底部固定。

8.根据权利要求1所述的灵巧型智能仓储机构，其特征在于：所述弧形板通过夹块与立柱实现可拆卸地装配。

9.根据权利要求1所述的灵巧型智能仓储机构，其特征在于：所述立柱的底部共同固定有一块底板，所述底板的下表面固定有机架。

技术总结
本技术公开了一种灵巧型智能仓储机构，包括储位架，若干个弧形板相互竖向间隔布置，弧形板通过立柱相连，同一储位架上的弧形板相互之间的竖向投影重合；两个储位架呈镜像对称布置；同一水平高度上，两个储位架各自弧形板的中心轨迹线重合于同一个圆上；转移机构，位于两个储位架之间，转移机构包括旋转台，旋转台上固定有水平与竖向直线动作机构，水平与竖向直线动作机构的末端具备夹爪，夹爪往弧形板上拿放工件；两个储位架之间构成供夹爪进出的间隙。采用此技术让存储机构结构紧凑、体积小，负责进出料的转移机构动作简单可靠，降低了机械手成本与动作难度，适用于自动化教具领域。

技术研发人员：朱丽军,孙青海,郑永俊
受保护的技术使用者：苏州恒途教育科技有限公司
技术研发日：20230420
技术公布日：2024/1/12