一种AGV叉车避障系统的制作方法

本技术涉及agv叉车结构的，具体为一种agv叉车避障系统。

背景技术：

1、现在常用agv叉车避障系统，其通过安全避障激光雷达扫描前进路线上障碍物，进行提前避障、通过在车体安装触边传感器，障碍物碰撞车体停车避障。安全避障激光雷达只能扫描一个平面，缺少对上方出现障碍物的避障；不能全方位对agv叉车进行保护；且安全避障激光雷达安装位置裸漏在车体外，容易造成损伤。

技术实现思路

1、针对上述问题，本实用新型提供了一种agv叉车避障系统，其能对agv叉车进行全方位避障保护，确保agv叉车的运行安全。

2、一种agv叉车避障系统，其特征在于，其包括：

3、车体，其包括车体本部、两侧滚轮支承、升降叉；

4、三组安全避障激光雷达，具体为左前安全避障激光雷达、右前安全避障激光雷达、后部安全避障激光雷达；

5、两个十六线激光雷达，具体为第一十六线激光雷达、第二十六线激光雷达；

6、以及导航激光雷达；

7、所述车体本部的前端两侧的下方区域内嵌有安装腔体，左前安全避障激光雷达、右前安全避障激光雷达分别置于对应所述安装腔体内，两组安全避障激光雷达朝向前方两侧探测，所述车体部分的后方中间位置的下部固设有一安全避障激光雷达，所述左前安全避障激光雷达、右前安全避障激光雷达的检测范围覆盖车头方向与车体两侧，与后部安全避障激光雷达检测范围部分重合，全面检测车体周边状态；

8、所述车体本部的上部位置的前端面固装有第一十六线激光雷达，车体本部的上部位置的后端面固装有第二十六线激光雷达，两组十六线激光雷达组合全面检测运行方向的障碍物，同时避免后方有物体突然进入保护范围；

9、所述导航激光雷达安装于所述车体本部的顶部位置，所述车体本部内设置有车体控制部分，所述车体控制部分分别连接车体本部的运动机构、三组安全避障激光雷达、两个十六线激光雷达、导航激光雷达。

10、其进一步特征在于：

11、其还包括有一条触边传感器，所述触边传感器布置于所述车体本部的底部外周，所述触边传感器连接至所述车体控制部分，当发生意外碰撞时，进行及时快速避让调整作业；

12、其还包括有光电传感器，每个所述升降叉的叉尖的底部固装有一光电传感器，所述光电传感器朝向后方发出感应线，取放货物时，光电传感器检测到后方有障碍物，发送信号给车体控制部分，车体控制部分控制agv叉车减速停止动作。

13、采用上述技术方案后，三组安全避障激光雷达分列于车体本部的左前、右前和后部中心位置部分，且均两安装位置在车体本部内，降低被碰撞的风险，同时安装位置开安装腔体增加了检测范围；左前安全避障激光雷达、右前安全避障激光雷达的检测范围覆盖车头方向与车体两侧，与后部安全避障激光雷达检测范围部分重合，全面检测车体周边状态；两组十六线激光雷达在车体本部前方与后方各一个，agv叉车做各种运动时，都能全面检测运行方向的障碍物，同时避免后方有物体突然进入保护范围；车体控制部分综合分析各安全设备反馈的信号，做出减速、停车的避让动作；能够高效安全的避障，同时降低误触发避障概率；其能对agv叉车进行全方位避障保护，确保agv叉车的运行安全。

技术特征：

1.一种agv叉车避障系统，其特征在于，其包括：

2.如权利要求1所述的一种agv叉车避障系统，其特征在于：其还包括有一条触边传感器，所述触边传感器布置于所述车体本部的底部外周，所述触边传感器连接至所述车体控制部分。

3.如权利要求1或2所述的一种agv叉车避障系统，其特征在于：其还包括有光电传感器，每个所述升降叉的叉尖的底部固装有一光电传感器，所述光电传感器朝向后方发出感应线，取放货物时，光电传感器检测到后方有障碍物，发送信号给车体控制部分，车体控制部分控制agv叉车减速停止动作。

技术总结
本技术提供了一种AGV叉车避障系统，其能对AGV叉车进行全方位避障保护，确保AGV叉车的运行安全。其包括：车体，其包括车体本部、两侧滚轮支承、升降叉；三组安全避障激光雷达，具体为左前安全避障激光雷达、右前安全避障激光雷达、后部安全避障激光雷达；两个十六线激光雷达，具体为第一十六线激光雷达、第二十六线激光雷达；以及导航激光雷达；所述车体本部的前端两侧的下方区域内嵌有安装腔体，左前安全避障激光雷达、右前安全避障激光雷达分别置于对应所述安装腔体内，两组安全避障激光雷达朝向前方两侧探测，所述车体部分的后方中间位置的下部固设有一安全避障激光雷达。

技术研发人员：卢若峰,吴刘成,李俊杰,李建明,周可可,孙金良,于隆煌,邱华,梁金辉,赵子禹,张天然,李世良
受保护的技术使用者：无锡江南智造科技股份有限公司
技术研发日：20230601
技术公布日：2024/1/15