货叉装置及搬运机器人的制作方法

本技术涉及仓储物流，特别涉及一种货叉装置及搬运机器人。

背景技术：

1、随着人工智能和自动化技术的发展，机器人被广泛应用在仓储物流领域中，用于取放、运送、分拣货物。物流系统中，通常以储物架来存放货物，相应功能的机器人通过与储物架或输送线等对接来取放货物，或者完成货物运送任务。

2、相关技术中，仓储系统通常包括储物架和用于取放货物的机器人，机器人可在储物架之间的巷道中移动，机器人上通常设置有取放货物的货叉，货叉通过升降单元和机器人的主体连接，并可以相对于机器人的主体进行升降移动，货叉在从储物架上取货时，货叉的叉臂需要伸入储物架的库位内部且超出货物末端，才可以带动货物从储物架移出。

3、然而，目前的机器人的货叉的取货效率较低。

技术实现思路

1、本技术提供一种货叉装置及搬运机器人，可以解决机器人的货叉取货效率低的技术问题。

2、第一方面，本技术提供一种货叉装置，包括基板、支撑组件和两个夹板组件，支撑组件设置于基板，且支撑组件可沿基板的长度方向移动，两个夹板组件分别设置于支撑组件沿基板宽度方向的两侧。

3、其中，支撑组件包括支撑座和驱动机构，驱动机构与支撑座连接，驱动机构被构造为驱动两个夹板组件沿基板的宽度方向移动，以调节两个夹板组件之间的间距，驱动机构包括两个驱动件，两个夹板组件分别与两个驱动件转动连接，以夹紧物料箱。

4、本技术提供的货叉装置可以通过相对活动的夹板组件对物料箱的两侧进行夹持，从而将物料箱从储物架的库位取出，并且夹板组件可以进行转动，在夹持物料箱时，两个夹板组件可以通过转动实现对物料箱的自主夹紧，在提高取货效率的同时，保证取货过程的可靠性。

5、作为一种可选的实施方式，夹板组件可以包括夹板和夹板连杆，夹板连杆的第一端与驱动件转动连接，夹板与夹板连杆的第二端连接；两个夹板相对设置，且两个夹板组件中一者的夹板面向另一者的夹板。

6、如此设置，可以通过夹板连杆带动夹板进行移动和转动，从而提高夹板夹持物料箱的稳定性。

7、作为一种可选的实施方式，两个夹板组件的夹板抵接于物料箱的两侧并带动物料箱移动时，两个夹板组件的夹板连杆相对于驱动件转动，以使两个夹板组件的夹板产生相互靠近的趋势。

8、如此设置，可以增大两个夹板夹紧物料箱的预紧力，提高夹板组件拖动物料箱移动的可靠性。

9、作为一种可选的实施方式，支撑组件还可以包括第一滑块和第一浮动机构，基板上设有沿基板长度方向延伸的第一导轨，第一滑块与支撑座连接，且第一滑块滑动设置于第一导轨。

10、其中，第一浮动机构可以浮动支撑于支撑座，且第一浮动机构被构造为相对于支撑座沿基板的长度方向移动，驱动机构可以通过第一浮动机构与支撑座连接。

11、如此设置，可以通过设置第一浮动机构，使得夹板组件在取货时，可以相对于支撑座进行移动，以便于夹板可以对物料箱进行自主夹紧。

12、作为一种可选的实施方式，支撑组件还可以包括推板，推板可以与支撑座连接，夹板连杆的第一端设有驱动轮；第一浮动机构相对于支撑座移动时，推板可以与驱动轮抵接，以使夹板连杆相对于驱动件转动。

13、如此设置，在支撑座带动整个支撑组件和夹板组件移动之前，可以先通过支撑座与第一浮动机构的相对移动，增大夹板对物料箱的夹紧力。

14、作为一种可选的实施方式，第一浮动机构可以包括第一安装板和第一导向件，第一导向件可以与支撑座连接，且第一导向件沿基板的长度方向延伸，第一安装板与第一导向件滑动连接。

15、如此设置，可以提高第一安装板与支撑座之间相对移动的顺畅性。

16、作为一种可选的实施方式，第一浮动机构还可以包括第一弹性件，第一弹性件设置于支撑座和第一安装板之间，且第一弹性件可以对第一安装板施加背离支撑座的弹力。

17、如此设置，可以为夹板组件与支撑座之间的移动提供预紧力。

18、作为一种可选的实施方式，支撑组件还可以包括第二浮动机构，第二浮动机构与第一安装板连接，驱动机构可以通过第二浮动机构与第一浮动机构连接，第二浮动机构被构造为使驱动机构相对于第一安装板沿基板的宽度方向移动。

19、如此设置，夹板组件可以通过第二安装板在基板宽度方向上进行移动，从而调整夹板组件相对于物料箱的位置，在物料箱位置倾斜时，也可以完成取货操作。

20、作为一种可选的实施方式，第二浮动机构可以包括第二安装板和第二滑块，第一安装板上设有第二导轨，第二导轨沿基板的宽度方向延伸，第二滑块与第二安装板连接，且第二滑块滑动设置于第二导轨。

21、如此设置，可以提高第二安装板相对于第一安装板移动的顺畅性。

22、作为一种可选的实施方式，第二浮动机构还可以包括第二导向件和第二弹性件，第二导向件与第一安装板连接，第二安装板与第二导向件滑动连接，第二导向件平行于第二导轨。

23、其中，第二弹性件可以设置于第二安装板和第一安装板之间，且第二弹性件对第二安装板施加沿基板的宽度方向的弹力。

24、如此设置，对第二安装板施加预紧力，取货时夹板组件可以自适应物料箱的位置。

25、作为一种可选的实施方式，第二导向件和第二弹性件均可以为两个，且第二导向件和第二弹性件成对设置于第二安装板沿基板宽度方向的两侧；两个第二弹性件对第二弹性件施加的弹力方向相反。

26、如此设置，可以保持第二安装板在基板宽度方向的受力的平衡。

27、作为一种可选的实施方式，驱动机构还可以包括第一驱动单元和传动件，第一驱动单元设置于第二安装板，传动件沿基板的宽度方向延伸，且传动件在第一驱动单元的驱动下转动；两个驱动件均可以与传动件连接，且两个驱动件随着传动件转动沿传动件的延伸方向移动，两个驱动件的移动方向相反。

28、如此设置，可以实现两个夹板组件的开合移动，以实现取货时对物料箱的预夹紧。

29、作为一种可选的实施方式，驱动机构还可以包括第三滑块和第三导轨，第三导轨可以与第二安装板连接，且第三导轨沿基板的宽度方向延伸；第三滑块与驱动件连接，且第三滑块滑动设置于第三导轨。

30、如此设置，可以对驱动件带动两个夹板组件的开合运动提供导向，以保证两个夹板组件开合移动的顺畅性。

31、作为一种可选的实施方式，夹板组件还可以包括柔性垫，夹板与夹板连杆转动连接，柔性垫可以设置于夹板与夹板连杆连接位置的周侧。

32、如此设置，可以使得夹板在夹取物料箱时可以相对于夹板连杆进行小幅度的主动，以提高夹板与物料箱接触的有效性。

33、作为一种可选的实施方式，夹板可以包括夹板主体和摩擦板，夹板主体与夹板连杆连接，摩擦板设置于夹板主体面向货叉装置内部的一侧。

34、如此设置，可以提高夹板与物料箱之间的摩擦力。

35、作为一种可选的实施方式，两个夹板组件中的至少一者还可以包括压力检测件，压力检测件设置于夹板内，且压力检测件被配置为检测夹板与物料箱之间的压力。

36、如此设置，通过压力检测件反馈的信息可以判断夹板是否夹紧物料箱，提高夹板夹持物料箱的可靠性和稳定性。

37、第二方面，本技术提供一种搬运机器人，该搬运机器人包括移动底盘、货架、升降组件和上述技术方案中的货叉装置，货架设置于移动底盘上，升降组件与货架连接，货叉装置设置于升降组件，升降组件带动货叉装置沿货架的高度方向移动。

38、本技术实施例提供一种货叉装置及搬运机器人，其中，货叉装置包括基板、支撑组件和两个夹板组件，支撑组件设置于基板，且支撑组件可沿基板的长度方向移动，两个夹板组件分别设置于支撑组件沿基板宽度方向的两侧，支撑组件包括支撑座和驱动机构，驱动机构与支撑座连接，驱动机构被构造为驱动两个夹板组件沿基板的宽度方向移动，以调节两个夹板组件之间的间距，驱动机构包括两个驱动件，两个夹板组件分别与两个驱动件转动连接，从而实现对物料箱的自主夹紧，在提高取货效率的同时，保证取货过程的可靠性。

39、除了上面所描述的本技术实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本技术提供的货叉装置及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。