一种双轨换向搬运装置

本发明涉及换向机构，特别涉及一种双轨换向搬运装置。

背景技术：

1、随着科技发展，搬运一些物品逐渐由机器取代人工，搬运用的机器车结合网格化的轨道进行不同方位的移动，能够高效的在一定空间内进行物品的搬运，尤其是对于物流仓储的应用，采用移动机器车沿网格化的简单轨道进行往复直线运动能够快速将物品转移至特定位置，但是传统的搬运机器只能进行往复直线运动，对于相互垂直的网格化轨道，需要设置两个不同方向进行直线运动的搬运车，不仅成本高，而且轨道上搬运车较多，不利于调配；因此，需要使搬运车实现在网格化轨道上的自动换向。

2、中国专利cn202310127665.8公开了一种双轨换向搬运装置，包括第一车轮组，第一车轮的内侧连接有轮座，第二车轮组，连杆组件，包括第一连杆、第二连杆和连接座，第一连杆和第二连杆均沿竖直方向延伸，第二连杆位于第一连杆上方，第一连杆的一端与轮座铰接，另一端与连接座的第一铰接位置相铰接，第二连杆的一端与车架的顶部铰接，另一端与连接座的第二铰接位置相铰接；驱动组件，与连接座连接，其中，在驱动组件的驱动下，第一车轮的最底端具有第一高度位、第二高度位和第三高度位，第一高度位高于第二车轮的最底端，第二高度位与第二车轮的最底端等高，第三高度位低于第二车轮的最底端。该装置采用调节第一车轮组的高度来用于换向，虽然能够应对不同方向的改变，但是对于由第一高度向第三高度的转变耗时长，而且整体结构占用体积较大，存在影响使用的风险；

3、中国专利cn201910635309.0公开了一种自动换向搬运设备，包括上车体、下车体、换向装置；所述上车体的两侧面安装有第一组车轮；下车体的两端面安装有第二组车轮；换向装置包括安装在下车体上的换向电机、由换向电机驱动而转动的换向轴、安装在换向轴一端的曲柄；上车体的至少一个端面上设有位于下车体上方的横槽；当换向轴带动曲柄转动时，滑块在横槽中移动而带动下车体相对于上车体上升或下降；当滑块移动至第一位置时，第二组车轮的底部低于第一组车轮的底部；当滑块移动至第二位置时，第二组车轮的底部高于第一组车轮的底部，该装置同前述专利一样，采用一组车轮定稿，另一组车轮改变高度来调整与轨道的接触车轮，但是其内部的换向结构不仅占用体积较大，而且改变车轮高度的驱动时间较长，工作效率低。

4、综上，现有的搬运设备换向效率低，影响工作时间，而且占用体积大，不利于不同搬运场景的使用。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：一种双轨换向搬运装置，包括车架、换向机构、第一向车轮组、第二向车轮组，所述第一向车轮组沿车架的第一方向布置，且第一向车轮组用于带动车架沿第一方向移动，所述第二向车轮组沿车架的第二方向布置，且第二向车轮组用于带动车架沿第二方向移动，所述第一方向与第二方向互相垂直；

2、所述换向机构安装在车架上，所述换向机构的输出端分别与第一向车轮组、第二向车轮组连接，所述换向机构用于驱动第一向车轮组、第二向车轮组沿高度方向同步异向移动。

3、优选的，所述换向机构包括连杆驱动机构、两个第一竖向连杆、两个第二竖向连杆、两个第一换向齿轮组、两个第二换向齿轮组、第一横向连杆、第二横向连杆、第三横向连杆和第四横向连杆，

4、所述第一竖向连杆、第二竖向连杆、第一横向连杆、第二横向连杆、第三横向连杆、第四横向连杆分别与车架转动连接，所述连杆驱动机构分别与第一竖向连杆、第二竖向连杆的上端连接，

5、所述第一横向连杆、第二横向连杆分别位于车架第一方向上的两端，所述第三横向连杆、第四横向连杆分别位于车架第二方向上的两端，

6、所述第一换向齿轮组的输入端与第一竖向连杆连接，其中一个所述第一换向齿轮组的输出端分别与第一横向连杆、第四横向连杆的端部连接，另一个所述第一换向齿轮组的输出端分别与第二横向连杆、第三横向连杆的端部连接，

7、所述第二换向齿轮组的输入端与第二竖向连杆连接，其中一个所述第二换向齿轮组的输出端分别与第一横向连杆、第三横向连杆的端部连接，另一个所述第二换向齿轮组的输出端分别与第二横向连杆、第四横向连杆的端部连接，

8、所述第一向车轮组包括至少一对第一车轮和第一车轮驱动机构，所述第一车轮驱动机构安装在车架上，且所述第一车轮驱动机构的输出端与第一车轮连接，一对所述第一车轮分别与第一横向连杆、第二横向连杆连接，

9、所述第二向车轮组包括至少一对第二车轮和第二车轮驱动机构，所述第二车轮驱动机构安装在车架上，且所述第二车轮驱动机构的输出端与第二车轮连接，一对所述第二车轮分别与第三横向连杆、第四横向连杆连接。

10、优选的，所述连杆驱动机构包括第一传动皮带、第二传动皮带、第三传动皮带、第四传动皮带、连杆驱动电机，所述连杆驱动电机与车架固定连接，

11、所述第一传动皮带套设在连杆驱动电机的输出端、位于第一横向连杆两端的第一竖向连杆、第二竖向连杆上部，

12、所述第二传动皮带套设在位于第二横向连杆两端的第一竖向连杆、第二竖向连杆上部，

13、所述第三传动皮带套设在位于第三横向连杆两端的第一竖向连杆、第二竖向连杆上部，

14、所述第四传动皮带套设在位于第四横向连杆两端的第一竖向连杆、第二竖向连杆上部。

15、优选的，所述第一换向齿轮组包括第一水平向斜齿轮和两个第一竖向斜齿轮，所述第一水平向斜齿轮与第一竖向连杆连接，所述第一竖向斜齿轮与第一水平向斜齿轮啮合，

16、所述第二换向齿轮组包括第二水平向斜齿轮和两个第二竖向斜齿轮，所述第二水平向斜齿轮与第二竖向连杆连接，所述第二竖向斜齿轮与第二水平向斜齿轮啮合，所述第一水平向斜齿轮与第二竖向斜齿轮的齿轮朝向相反；

17、所述第一横向连杆、第二横向连杆、第三横向连杆、第四横向连杆一端分别与其中一个第一竖向斜齿轮固定连接，

18、所述第一横向连杆、第二横向连杆、第三横向连杆、第四横向连杆另一端分别与其中一个第二竖向斜齿轮固定连接。

19、.根据权利要求所述的一种双轨换向搬运装置，其特征在于：所述第一水平向斜齿轮的齿轮朝向下方，所述第一水平向斜齿轮位于第一竖向斜齿轮上侧，所述第二竖向斜齿轮的齿轮朝向上方，所述第二竖向斜齿轮位于第二竖向斜齿轮下侧。

20、优选的，所述第一横向连杆上开设有两个第一截断部，所述阶段部将第一横向连杆分割为位于两个第一截断部之间的第一中间段和位于第一截断部外侧的第一端部段，所述第一截断部设置有两个相向设置的第一夹板，其中一个所述第一车轮位于两个第一夹板之间，且所述第一车轮与第一夹板活动连接，

21、所述第二横向连杆上开设有两个第二截断部，所述阶段部将第二横向连杆分割为位于两个第二截断部之间的第二中间段和位于第二截断部外侧的第二端部段，所述第二截断部设置有两个相向设置的第二夹板，另一个所述第一车轮位于两个第二夹板之间，且所述第一车轮与第二夹板活动连接，

22、所述第三横向连杆上开设有两个第三截断部，所述阶段部将第三横向连杆分割为位于两个第三截断部之间的第三中间段和位于第三截断部外侧的第三端部段，所述第三截断部设置有两个相向设置的第三夹板，其中一个所述第二车轮位于两个第三夹板之间，且所述第二车轮与第三夹板活动连接，

23、所述第四横向连杆上开设有两个第四截断部，所述阶段部将第四横向连杆分割为位于两个第四截断部之间的第四中间段和位于第四截断部外侧的第四端部段，所述第四截断部设置有两个相向设置的第四夹板，另一个所述第二车轮位于两个第四夹板之间，且所述第二车轮与第四夹板活动连接。

24、两个相对的第一夹板定位一对第一车轮的其中一个，两个相对的第二夹板定位一对第一车轮的另一个，第一夹板、第二夹板根据第一车轮的数量设置；同理，第三夹板、第四夹板根据第二车轮的对数设置。

25、优选的，所述第一中间段两端分别与第一夹板转动连接，所述第一中间段端部套设有第五传动皮带，所述第五传动皮带另一端套设在其中一个第一车轮转动轴上，所述第二中间段两端分别与第二夹板转动连接，所述第二中间段端部套设有第六传动皮带，所述第六传动皮带另一端套设在另一个第一车轮转动轴上，所述第一车轮驱动机构的输出端分别与第一中间段、第二中间段连接；

26、所述第三中间段两端分别与第三夹板转动连接，所述第三中间段端部套设有第七传动皮带，所述第七传动皮带另一端套设在其中一个第二车轮转动轴上，

27、所述第四中间段两端分别与第四夹板转动连接，所述第四中间段端部套设有第八传动皮带，所述第八传动皮带另一端套设在另一个第二车轮转动轴上，所述第二车轮驱动机构的输出端分别与第三中间段、第四中间段连接。

28、优选的，所述第一车轮驱动机构包括第一车轮电机、第一驱动齿轮和第二驱动齿轮，所述第一车轮电机与车架固定连接，所述第一车轮电机的输出端与第一驱动齿轮连接，所述第二驱动齿轮与第一驱动齿轮啮合，所述第一中间段、第二中间段上均套设有第二驱动齿轮，

29、所述第二车轮驱动机构包括第二车轮电机、第三驱动齿轮和第四驱动齿轮，所述第二车轮电机与车架固定连接，所述第二车轮电机的输出端与第三驱动齿轮连接，所述第三驱动齿轮与第四驱动齿轮啮合，所述第三中间段、第四中间段上均套设有第四驱动齿轮。

30、优选的，所述车架上方安装有封闭盖。

31、优选的，所述车架底部安装有动力电池。

32、与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：

33、本发明提供了一种双轨换向搬运装置，采用换向机构驱动第一向车轮组、第二向车轮组沿不同方向移动，从而实现同步抬起、落下，使得其中一个车轮组与轨道接触，实现带动整个装置沿着第一方向或者第二方向移动，实现与轨道方向的适配；采用连杆驱动机构进下驱动，通过换向齿轮组来调整各个横杆的方向，从而能够实现同步控制，而且只需要改变连杆驱动机构的输出方向，即可调整第一向车轮组、第二向车轮组沿不同高度方向移动改变与轨道的位置，操作简单快捷，防止出现误差；而且本装置体积小，结构紧凑有效节省空间，便于运输货物；也能够适用于其他双向移动且需要变换移动方向的场景，适用性好。