自动化拆包装置及其控制方法与流程

本发明涉及自动化，尤其涉及一种自动化拆包装置及其控制方法。

背景技术：

1、相关技术中，用于制作空调控制系统主板的pcb板在来料时，是多块pcb板层叠在一起且采用真空包装，因此在使用前需要人工用小刀划开真空包装，然后再取出pcb板，如此反复循环操作。然而，这种拆包方式存在以下缺点：第一，人工操作时动作单一，长时间操作易疲劳，会划伤pcb板的情况；第二，人工拆包装自动化程度低下，在当下人力成本急剧增加造成人力资源浪费。

技术实现思路

1、本发明的实施例提供了一种自动化拆包装置及其控制方法，旨在解决现有的pcb板人工拆包容易划伤pcb板和拆包效率低下的问题。

2、本发明提供了一种自动化拆包装置，包括：物料放置平台、定位装置以及取料切割装置，

3、物料放置平台，用于放置待拆包物料；

4、定位装置，包括前后定位机构和左右定位机构，所述前后定位机构设于所述物料放置平台的前侧和后侧，所述前后定位机构用于将所述待拆包物料的包装的前侧边和后侧边压紧，所述左右定位机构设于所述物料放置平台的左侧和右侧，所述左右定位机构用于将所述待拆包物料的包装的左侧边和右侧边压紧；

5、取料切割装置，包括切割机构、取料机构和移动平台，所述移动平台用于驱动所述切割机构和所述取料机构移动，所述切割机构用于沿所述待拆包物料的包装的前侧边和后侧边、左侧边和右侧边移动切割包装以完成所述待拆包物料的拆包，所述取料机构用于抓取所述待拆包物料和拆包后的物料。

6、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述切割机构包括前后切割件、左右切割件、切割件安装板以及第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件安装于所述移动平台，所述前后切割件和所述左右切割件均安装于所述切割件安装板，所述第一旋转驱动件用于驱动所述切割件安装板旋转以切换所述前后切割件和所述左右切割件。

7、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述切割件安装板包括第一旋转板体、第一安装板体和第二安装板体，所述第一旋转板体与所述第一旋转驱动件连接，所述第一安装板体和所述第二安装板体均与所述第一旋转板体连接且所述第一安装部和所述第二安装部相垂直；其中，所述前后切割件安装于所述第一安装板体，所述左右切割件安装于所述第二安装板体。

8、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述第二安装板体的表面上盖设有盖板，所述左右切割件夹设在所述第二安装板体和所述盖板之间以使所述左右切割件相对所述第二安装板体平行；所述第一安装板体上设有安装槽，所述安装槽相对所述第一安装板体的表面垂直，所述前后切割件嵌设于所述安装槽以使所述前后切割件相对所述第一安装板体垂直。

9、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述取料机构包括用于吸附所述待拆包物料和所述待拆包物料的包装的取料吸附组件、用于夹持拆包后的物料的取料夹持组件、取料组件安装板以及第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件安装于所述移动平台，所述取料吸附组件和所述取料夹持组件均安装于所述取料组件安装板，所述第二旋转驱动件用于驱动所述取料组件安装板旋转以切换所述取料吸附组件和所述取料夹持组件。

10、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述取料组件安装板包括第二旋转板体、第三安装板体和第四安装板体，所述第二旋转板体与所述第二旋转驱动件连接，所述第三安装板体和所述第四安装板体均与所述第二旋转板体连接且所述第三安装板体和所述第四安装板体相垂直，其中，所述取料吸附组件安装于所述第三安装板体，所述取料夹持组件安装于所述第四安装板体。

11、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述取料吸附组件包括吸盘、吸盘导向杆、第一直线轴承以及吸盘安装板，所述吸盘安装板安装于所述第三安装板体，所述第一直线轴承安装于所述吸盘安装板，所述吸盘导向杆穿设于所述第一直线轴承，所述第一直线轴承与所述吸盘连接。

12、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述取料夹持组件包括夹持驱动件、夹持驱动安装板、压板安装板、压板、压板导向杆、第二直线轴承以及钩板，所述夹持驱动件通过所述夹持驱动安装板安装在所述第四安装板体靠近所述第二旋转板体的一侧，所述钩板安装在所述第四安装板体远离所述第二旋转板体的一侧，所述夹持驱动件与所述压板安装板连接，所述第二直线轴承安装在所述压板安装板上，所述压板导向杆穿设于所述第二直线轴承，所述压板导向杆与所述压板连接，所述夹持驱动件用于驱动压板朝向所述钩板移动以形成夹持。

13、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述移动平台包括x轴移动平台、y轴移动平台以及z轴移动平台，所述y轴移动平台沿所述x轴移动平台移动，所述z轴移动平台沿所述y轴移动平台移动，所述取料机构和所述切割机构安装在所述z轴移动平台上并沿所述z轴移动平台移动。

14、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述前后定位机构包括前侧边定位组件、后侧边定位组件和第一丝杆组件，所述前侧边定位组件与所述后侧边定位组件前后间隔设置，所述第一丝杆组件的两端分别与所述前侧边定位组件和所述后侧边定位组件连接，所述第一丝杆组件用于驱动所述前侧边定位组件和所述后侧边定位组件相向运动。

15、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述左右定位机构包括左侧边定位组件、右侧边定位组件以及第二丝杆组件，所述左侧边定位组件与所述右侧边定位组件左右间隔设置，所述第二丝杆组件的两端分别与所述左侧边定位组件和所述右侧边定位组件连接，所述第二丝杆组件用于驱动所述左侧边定位组件和所述右侧边定位组件相向运动。

16、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述前侧边定位组件和所述后侧边定位组件均包括第一下压板、第一上压板和第一压边驱动件、第一压边驱动安装板，所述第一下压板与所述第一丝杆组件连接，所述第一压边驱动件通过所述第一压边驱动安装板安装于所述第一下压板，所述第一压边驱动件与所述第一上压板连接，所述第一压边驱动件用于驱动所述第一上压板朝向所述第一下压板下压。

17、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述左侧边定位组件和所述右侧边定位组件均包括导轨、滑座、第二下压板、第二上压板和第二压边驱动件、第二压边驱动安装板，所述滑座安装在所述导轨上，所述第二下压板与所述第二丝杆组件的一端间隔设置在所述滑座上，所述第一下压板设置在间隔处，所述第二压边驱动件通过所述第二压边驱动安装板安装在所述第二下压板上，所述第二压边驱动件与所述第二上压板连接，所述第二压边驱动件用于驱动所述第二上压板朝向所述第二下压板下压。

18、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述第一丝杆组件设有两对，每对所述第一丝杆组件均包括第一丝杆电机、第一丝杆、第一轴承连接座以及第二轴承连接座，所述第一轴承连接座和所述第二轴承连接座分别安装于所述前侧边定位组件和所述后侧边定位组件的两个所述第一下压板上，所述第一丝杆电机与所述第一丝杆传动连接，所述第一丝杆两端分别穿设于所述第一轴承连接座和所述第二轴承连接座；

19、所述第二丝杆组件设有两对，每对所述第二丝杆组件均包括第二丝杆电机、第二丝杆、第三轴承连接座以及第四轴承连接座，所述第三轴承连接座和所述第四轴承连接座分别安装于所述左侧边定位组件和所述右侧边定位组件的两个所述滑座上，所述第二丝杆电机与所述第二丝杆传动连接，所述第二丝杆两端分别穿设于所述第三轴承连接座和所述第四轴承连接座。

20、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述自动化拆包装置还包括机架，所述物料放置平台包括第一升降组件和支撑平台，所述第一升降组件安装在所述机架上，所述第一升降组件用于驱动所述支撑平台升降。

21、在本发明提供的自动化拆包装置中，所述定位装置还包括第二升降组件和支撑框架，所述第二升降组件安装在所述机架上，所述支撑框架用于安装所述前后定位机构和所述左右定位机构，所述第二升降组件用于通过驱动所述支撑框架带动所述前后定位机构和所述左右定位机构相对所述物料放置平台升降。

22、本发明还提供一种自动化拆包装置的控制方法所述方法包括：

23、控制取料机构的取料吸附组件吸附待拆包物料并将其放置在物料放置平台；

24、控制前后定位机构和左右定位机构分别朝向所述待拆包物料的前后两侧和左右两侧移动定位所述待拆包物料，并控制前后定位机构的第一上压板和第一下压板将所述待拆包物料的前侧边和后侧边压紧，以及左右定位机构的第二上压板和第二下压板将将所述待拆包物料的左侧边和右侧边压紧，且控制前后定位机构和左右定位机构背向所述待拆包物料移动以张紧所述待拆包物料的包装；

25、控制切割机构的前后切割件沿所述待拆包物料的包装的前侧边和后侧边移动切割包装，并控制切割机构的第一旋转驱动件旋转切换至左右切割件，通过所述左右切割件沿待拆包物料的包装的左侧边和右侧边移动切割包装；

26、控制取料机构的取料吸附组件吸附所述待拆包物料的部分包装以将其回收，并控制前后定位机构和左右定位机构相对物料放置平台下移以使物料脱离包装，且控制取料机构的第二旋转驱动件旋转切换至取料夹持组件，通过所述取料夹持组件夹持拆包后的物料以将其下料。

27、本发明提供一种自动化拆包装置及其控制方法，该自动化拆包装置包括物料放置平台、定位装置以及取料切割装置，定位装置包括前后定位机构和左右定位机构，取料切割装置包括切割机构、取料机构和移动平台，拆包时，首先移动平台驱动取料机构抓取待拆包物料放置在物料平台上；然后通过前后定位机构将待拆包物料的包装的前侧边和后侧边压紧，以及通过左右定位机构将待拆包物料的包装的左侧边和右侧边压紧；接着再由移动平台驱动切割机构沿待拆包物料的包装的前侧边和后侧边、左侧边和右侧边移动切割包装，从而完成待拆包物料的拆包；最后再由移动平台驱动取料机构将拆包后的物料取出。由此，完成了pcb板的自动化拆包，提高了拆包效率，避免划伤pcb板，降低人力成本。