本发明属于机械，涉及一种机械手组件，特别是一种叠包落包机的机械手组件。
背景技术：
1、大量的粒状、粉状货物，包括水泥、化肥、粮食、饲料、化工原料等采用编织袋包装是目前最普遍使用的包装方式。袋装货物的搬运、中转、装卸都是靠人工一袋一袋叠包，并搭配一定的机械设备起吊、中转、装卸的。这样不仅要消耗很多人力和物力，工作强度高，工作效率低下，而且也容易造成物资包装的破损和物资的损失。
2、为此，人们发明自动叠包机械手，如中国专利公开的一种饲料自动叠包机械手(申请号：201920967154.6)，包括机械臂，在机械臂上连接有固定盘，在固定盘的下表面转动连接有两根呈水平设置的转轴，在每根转轴上分别连接有与转轴联动的l形叉料架，每根转轴分别与偏心转轴驱动装置连接，转轴在各自偏心转轴驱动装置的驱动下迫使两个l形叉料架相向向内摆动取得饲料包，以及转轴在各自偏心转轴驱动装置的驱动下迫使两个l形叉料架向外摆动从而释放饲料包，在固定盘的下表面还设有位于两个l形叉料架之间的升降式压料机构。但该自动叠包机械手通过设置多个驱动装置实现抓取以及输送物料包，因此其结构复杂、工作效率低以及工作不够可靠稳定。
技术实现思路
1、本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构紧凑、工作效率高以及工作稳定可靠的叠包落包机的机械手组件。
2、本发明的目的可通过下列技术方案来实现：叠包落包机的机械手组件,包括机座，所述的机座的上侧设有水平横向设置的上拉板以及带动所述的上拉板往复升降的驱动机构，其特征在于，所述的上拉板的下侧设有机械爪，所述的机械爪包括呈龙门状的框体，所述的框体的上端设有两个竖直设置的连接臂，所述的框体的下端铰接有能够摆动的爪体，两个所述的连接臂的上侧固连有水平横向设置的下拉板，所述的上拉板的两侧均固连有垂直设置的拉杆，所述的拉杆穿过所述的下拉板，所述的拉杆与所述的爪体之间设有拉绳，所述的拉杆能够通过拉绳带动爪体相对框体摆动，所述的连接臂上设有限位块，所述拉杆穿过所述的限位块，所述的拉杆的下端固连有阻挡件，所述的阻挡件位于所述的拉杆的限位块的下侧且所述的阻挡件能够抵靠在所述的限位块上。
3、需要被夹持的包装袋叠放在捆绑带的中部，本机械手组件在工作时，通过驱动机构带动上拉板上升并带动拉杆以及拉绳，使拉绳拉动爪体相对框体转动，使框体的两个爪体分别勾住捆绑带的两端，驱动机构继续上升，当阻挡件抵靠在限位块上时，拉杆带动下拉板上升并带动框体上升，从而将捆绑带以及包装袋提升，叠包落包机的机架与机座之间设有能够带动本机械手组件水平横向移动的横向驱动机构、能够带动本机械手组件水平纵向移动的纵向驱动机构、能够带动本机械手组件旋转的旋转机构，通过横向驱动机构以及纵向驱动机构将机座移动至下料位置，而后通过驱动机构带动上拉板下移，使框体带动包装袋到设定位置，驱动机构继续带动上拉板下移，此时阻挡件脱离限位块，此时爪体相对框体反向转动，使捆绑带的两端从爪体脱离，完成卸料，通过设置一个驱动机构带动上拉板的上升，完成钩住捆绑带以及提升捆绑带以及包装袋，具有结构简单紧凑、工作效率高、工作稳定可靠以及便于控制的优点。
4、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的驱动机构为缸体竖直固连在所述的机座上的油缸，所述的油缸的活塞杆与所述的上拉板的中部相固连，两个所述的拉杆对称设置在所述的油缸的两侧。驱动机构采用油缸，具有工作可靠稳定且结构简单的优点。作为另一种方式，驱动机构可采用气缸、电机以及丝杆丝母组件。
5、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的阻挡件为螺纹连接在所述的拉杆上的螺母，所述的螺母的上端面能够抵靠在所述的限位块的下端面上。通过转动螺母实现调节螺母的位置，从而调节爪体的摆动角度，具有结构简单、调节方便的优点。
6、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的阻挡件为环设在拉杆下端的环形凸肩，所述的环形凸肩与所述的拉杆为一体结构。
7、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的拉杆的上端通过螺母与所述的上拉板相固连。拉杆的上端通过螺母与上拉板相固连，具有结构简单且装配方便的优点。
8、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的连接臂的两侧均固连有竖直设置的导轨，所述的机架上固连有若干滚轮架，所述的滚轮架均轴向固连有滚轮，所述的滚轮与所述的导轨一一相对应，所述的滚轮的外侧壁环设有环形凹槽，所述的导轨嵌于对应的环形凹槽内。通过设置上述的滚轮以及导轨，使连接臂的升降具有较好的导向效果，提高了工作稳定性。
9、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的连接臂上固连有安装支架，所述的安装支架上固连有具有弹性的缓冲件，所述的缓冲件位于所述的滚轮架的上侧且所述的缓冲件能够抵靠在所述的滚轮架上。通过设置上述的缓冲件，当连接臂下降至通过缓冲件抵靠滚轮架时，缓冲件起到缓冲效果。缓冲件为油压缓冲器，详细结构参考油压缓冲器(申请号：201520334610.5)，一种油压缓冲器(申请号：2016208664823)。作为另一种方式，缓冲件采用设置在安装支架与滚轮架之间的弹性橡胶柱。
10、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的爪体的下端铰接有爪尖部，所述的爪体与所述的爪尖部之间设有复位弹簧。通过复位弹簧，使爪尖部受到较大外力时，爪尖部能够摆动，能够起到保护效果。
11、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的框体上固连有水平设置的限位板，所述的限位板位于所述的机座的下侧且所述的限位板能够抵靠在所述的机座的下端面上。作为另一方式，通过驱动机构带动上拉板上升并带动拉杆以及拉绳，使拉绳拉动爪体相对框体转动，使框体的两个爪体分别勾住捆绑带的两端，驱动机构继续上升并带动框体同步上升，当限位板抵靠在机座的下端面上时，此时框体因限位板与机座的限位不能继续上移，此时拉杆通过拉绳带动爪体继续摆动，使爪体勾紧捆绑带，避免其松动，使机械手与机座形成刚性连接，提高了结构的稳定性，从而提高了本机械手组件的工作可靠性。
12、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的框体上轴向固连有若干滑轮，所述的拉绳绕过滑轮且拉绳的下端与爪体的中部相固连。拉绳绕过滑轮并与爪体相连，避免拉绳缠绕，使本机械手组件能够顺畅工作。
13、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的机座的左右两侧均轴向固连有滚轮。通过设置上述的滚轮，便于机座的平移。
14、在上述的叠包落包机的机械手组件中，所述的框体的一侧与所述的爪体之间设有液压撑杆，所述的液压撑杆的缸体铰接在所述的框体上，所述的液压撑杆的杆体铰接在爪体上。框体与爪体之间设置上述的液压撑杆，在本机械手组件松开时，在爪体的重力以及液压撑杆对爪体的推力作用下，使爪体能够顺畅的往外侧复位转动，提高了爪体打开地顺畅性。
15、与现有技术相比，本叠包落包机的机械手组件具有以下优点：
16、1、通过设置油缸带动上拉板的升降，完成钩住捆绑带以及提升捆绑带以及包装袋，具有结构简单紧凑、工作效率高且工作稳定可靠的优点；
17、2、机架上固连有若干滚轮架，滚轮架均轴向固连有滚轮，滚轮与导轨一一相对应，滚轮的外侧壁环设有环形凹槽，导轨嵌于对应的环形凹槽内，使连接臂的升降具有较好的导向效果，提高了工作稳定性；
18、3、连接臂上固连有安装支架，安装支架上固连有具有弹性的缓冲件，缓冲件位于所述的滚轮架的上侧且缓冲件能够抵靠在滚轮架上，当连接臂下降至通过缓冲件抵靠滚轮架时，缓冲件起到缓冲效果；
19、4、框体与爪体之间设置上述的液压撑杆，在本机械手组件松开时，在爪体的重力以及液压撑杆对爪体的推力作用下，使爪体能够顺畅的往外侧复位转动，提高了爪体打开地顺畅性。