本发明涉及角钢加工设备领域，具体是一种角钢自动上料系统。
背景技术：
1、角钢常应用于角钢塔行业制作，通常需要对原始角钢的长度进行切割、切角、制孔、打印等一系列的加工操作，而原始角钢型材的上料往往需要人工吊装到料道架上，至少由两人操作单根进行分离和按照v口方向摆放以及按照一定的规律摆正，然后通过料道链条传输送至转料系统，翻转至数控型角钢生产线上进行加工；目前状况下，增加了人力时间和劳动成本，劳动强度高，安全性差，上料效率低，相应公司效益低。
2、目前，现有的角钢上料系统主要由料道传输和转料系统实现，通常是人工将角钢物料吊装到料道架体上，至少两人协作将角钢单根分类、摆正、然后通过料道传输到尾端v口架体上，然后通过料道转料系统将角钢物料翻转运输到角钢联合生产线上，目前很多厂家对于料道传输系统直接拆卸，人工进行放置在料道系统尾端的v口，再通过转料系统进行翻转传输，不能进行捆料上料；此过程需要人工单件操作，至少需要两名施工人员协作进行角钢物料单根分离和摆正放置在料道系统上，人工劳动强度高，工作效率低，安全性差，劳动强度大，上料时间长，自动化程度低；人工上料使得料道系统的传输系统没有得到充分的利用，转料机构将料道上角钢翻转到角钢生产线上后，需要人工辅助操作使夹钳夹住角钢然后进行自动加工，自动化程度低，拉低整个角钢生产线的节拍，从而影响了公司效益。
技术实现思路
1、针对现存在的问题，本发明提供一种角钢上料自动系统，plc控制整个上料系统机构自动完成上料，兼容捆料和散料的上料，此上料系统可一拖二实现双工位的两条角钢生产线的上料；桁架机械手采用地轨龙门式结构，可以最大限度的避让出料架空间，方便进行整捆角钢物料上料操作。特制的m型电磁铁，不论角钢v口朝上或者朝下都可以精准吸附角钢，根据实际状况判断是否需要翻转，然后放入翻料系统上；伺服驱动系统控制多组机械手装置吸取角钢后的翻转，保证机械手翻转的同步；机械升降动作采用两轴同步伺服，控制整个桁架整体升降，保证精度和同步性；翻料系统将角钢翻转后放入角钢联合生产线上，自动夹紧装置通过机构升降和移动控制电磁铁来吸附角钢送入夹钳中，并通过电气控制确认夹钳是否将角钢物料夹紧，确认夹紧后，自动输送进行角钢生产加工，省去人工操作。
2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、如附图所示，本发明提供的一种角钢自动上料系统，包括水平地轨、升降机构、桁架、机械手装置、上料系统总装、夹紧装置和电气控制系统，所述上料系统总装设置在角钢生产线侧边，所述角钢生产线上方设置有桁架，所述桁架上设置有机械手装置，所述角钢生产线上安装设置有夹紧装置，角钢生产线侧边还连接安装有水平地轨，水平地轨上通过地轨导轨滑动连接安装升降机构，所述上料系统总装包括码料装置、拍料装置和上料架装置，所述升降机构、机械手装置、上料系统总装、夹紧装置的动力装置均通过线束与电气控制系统电性连接。
4、上述的角钢自动上料系统，所述水平地轨包括地轨导轨、地轨支架和地轨齿条，所述水平地轨通过地轨支架固定安装，地轨支架上方安装有地轨导轨和地轨齿条，地轨齿条安装设置在两地轨导轨之间，通过地轨导轨滑动安装有升降机构，所述升降机构包括升降主体支架、升降电机和升降板，所述升降支架下端设置有与地轨导轨相配合的滑道，所述升降支架侧面设置有升降导轨，通过升降导轨与滑块的连接方式滑动连接有升降板，所述升降板中心通过螺纹连接的方式安装设置升降丝杠，升降丝杠的一端通过丝杠轴承安装设置在丝杠轴承座内，丝杠轴承座固定安装在升降主体支架上，升降丝杠的另一端与升降电机的输出轴连接设置，所述升降电机固定安装在升降主体支架上，所述升降主体支架上还安装有拖链。
5、上述的角钢自动上料系统，所述机械手装置包括c型支架、机械手电磁铁、旋转配重安装座和机械手电机，所述c型支架设置有两组，两组c型支架上分别设置有机械手导轨，通过机械手导轨与滑块的连接方式滑动安装有机械手轴承座，通过机械手轴承安装设置有配重转轴，配重转轴中间设置有旋转配重安装座，旋转配重安装座的一端安装设置机械手电磁铁，所述配重转轴一端连接机械手电机的输出轴，机械手电机固定安装在机械手轴承座上，所述c型支架的上端设置有承接抓取角钢的抓手。
6、上述的角钢自动上料系统，所述机械手电磁铁与角钢接触的部分设置为特制的m型结构，便于抓取v口朝下以及v口朝上的角钢。
7、上述的角钢自动上料系统，所述夹紧装置包括夹紧支座、安装板、夹紧电磁铁、夹紧电机，所述夹紧装置通过安装板安装在角钢生产线上，所述安装板上设置有横向的夹紧导轨，配合夹紧支座上设置配套的滑块可实现夹紧装置的横向位移，所述夹紧支座上安装设置有夹紧电机，所述夹紧电机的输出轴安装设置有夹紧齿轮，与夹紧齿轮啮合设置有啮合齿条，啮合齿条与夹紧电磁铁固定连接设置，啮合齿条通过导轨与滑块的连接方式滑动设置在夹紧支座上，通过夹紧齿轮与夹紧齿条的配合，驱动夹紧电机，可以带动夹紧齿条与夹紧电磁铁做竖直移动，所述夹紧电磁铁上方设置有角钢放置口。
8、上述的角钢自动上料系统，所述上料系统总装包括上料架装置、码料装置和拍料装置，所述上料架装置包括上料架体，所述上料架体上设置有链轮传动装置，通过链轮连接链条，所述链条的一端对应角钢生产线，另一端在上料架体上设置有角钢放置区，所述链条上等间距设置有用于放置角钢的v口座体，所述上料架装置设置有多组，每组链轮通过转轴同步联动连接，所述链轮的转轴连接设置有上料电机的输出轴，上料电机安装设置在上料架装置的上料架体上，所述上料架体上设置有上料导轨，码料装置上设置有配合上料导轨的滑块，码料装置通过上料导轨与滑块的连接方式滑动连接设置在上料架体上，所述码料装置还包括码料支座、码料气缸和v型码料座，与上料导轨配合的滑块设置在码料支座的背面上，码料支座的另一面上设置有码料导轨，与码料导轨配合的滑块与v型码料座固定连接，所述v型码料座下方与码料气缸的输出轴连接设置，所述码料气缸安装设置在码料支座上，所述码料支座上还安装设置有码料电机，码料电机的输出轴连接设置有齿轮，所述上料架体上还设置有上料齿条，上料齿条与码料电机输出轴连接的齿轮相啮合配合，驱动码料电机，通过码料齿轮与上料齿条的配合，可实现码料装置在上料架体上的位移，所述拍料装置包括拍料气缸、拍料导轨和拍料安装座，所述拍料装置通过拍料安装座安装设置在上料架装置上，所述拍料气缸安装在拍料安装座上，所述拍料气缸的输出轴连接有拍料板，所述拍料板上设置有滑块，对应拍料安装座上设置有拍料导轨，所述拍料板作用面对应上料架装置的角钢放置区。
9、上述的角钢自动上料系统，所述水平地轨配合升降机构设置有两组，分别设置在上料系统总装的两端，所述升降板相对设置，用于承放角钢物料。
10、本发明的有益效果是：
11、1.本发明所述的角钢上料系统，通过电气控制系统全自动控制；自动化程度高，无需人为操作，降低人工强度和成本；工艺生产流程稳定，提高了产品一致性，提高公司经济效益；加工范围大，最大加工长度12000mm；适应于角钢40-56捆料和散料的自动上料；特制的m型电磁铁可吸取正反向v口的角钢，对于角钢的放置要求低，提高工作效率；桁架机械手装置采用地轨龙门式结构，可以最大限度的避让出料架空间，方便进行整捆上料操作。升降动作采用两轴同步伺服，控制整个桁架整体升降，保证精度；设有拍料装置，可将捆料和部分捆料摆放整齐；设有夹紧装置，可以将角钢送入夹钳中夹住输送加工，上料架机构中设有码料和动力传输装置，便于散料输送到料道v口。多组机械手伺服驱动系统同步控制；可实现双工位角钢自动上料。更好地利用资源，将繁琐的任务自动化，提高准确性和工作人员的积极性；在对人体有害、危险的环境下替代人工操作，改善了工人的工作环境。参数化编程，操作简单，人工上手快。