所述上驱动齿轮92相啮合。所述下驱动杆2和下从动杆3与所述固定基座I的铰接轴线、所述下驱动杆2和下从动杆3与耦合连接板41的铰接轴线、上驱动杆5和上从动杆6与親合连接板41的铰接轴线、上驱动杆5和上从动杆6与升降平台7的铰接轴线相平行，下驱动齿轮91的自转的转动轴线与所述下驱动杆2与耦合连接板41的铰接轴线共线，上驱动齿轮92的自转的转动轴线与所述上驱动杆5与耦合连接板41的铰接轴线共线。
[0021 ] 所述驱动部10驱动所述下驱动杆2绕下驱动杆2与固定基座I铰链点转动，其包括与所述下驱动杆2相传动连接的伺服电机。手动转动部11可拆卸地连接在所述下驱动杆2与所述固定基座I相铰链的一端上，手动转动装置11在升降装置正常工作时不安装在上面，只有在紧急情况下，比如驱动部10故障，升降装置不能折叠时，通过它来使设备折叠，从人孔撤离。
[0022]下平行四边形组件401还包括至少一根连接在下驱动杆2和下从动杆3之间且在升降平台7在上升过程中其释放弹性势能，下降过程中储存弹性势能的下弹簧81，所述下弹簧81与所述下驱动杆2相连接的点较其与下从动杆3相连接的点更靠近下驱动杆2与固定基座I的铰接点；上平行四边形组件402还包括至少一根连接在上驱动杆5和上从动杆6之间且在升降平台7在上升过程中其释放弹性势能，下降过程中储存弹性势能的上弹簧82，所述上弹簧82与所述上驱动杆5相连接的点较其与上从动杆6相连接的点更靠近上驱动杆5与升降平台7的铰接点。在本实施例中下弹簧81和上弹簧82分别有4根，各自分两组，两组下弹簧81对称分布于下驱动杆2和下从动杆3的两侧，两组上弹簧82对称分布于上驱动杆5和上从动杆6的两侧，且两根下弹簧81相平行设置，两根上弹簧82也相平行设置，减少了在装置下降过程中整个机构的能量损失，并为装置上升过程中提供能量，降低了驱动部10的所需提供的功率，减小了其约束阻力。
[0023]如图1、2、3所示，其动作过程为伺服电机在控制系统的控制下转动带动下驱动杆2逆时针转动，下驱动杆2上的下驱动齿轮91带动上驱动齿轮92相对于下驱动齿轮91转动，上驱动齿轮92则带动上驱动杆5做顺时针转动的同时绕下驱动杆2的转动轴线做逆时针转动，从而实现升降平台7上的末端扫查器24的垂直上升运动。
[0024]综上，本发明具有以下优点:
1.本发明所述的上、下驱动杆和上、下从动杆长度均相同，耦合机构通过建立运动约束耦合，使下、上平行四边形的驱动杆旋转速度始终相同，从而保证升降平台在运动过程中始终在竖直方向作上下运动。
[0025]2.本发明的折叠尺寸取仅取决于平行四边形各杆的厚度，升降范围仅取决于各杆的长度。
[0026]3.本发明采用双平行四边形约束耦合单驱动控制，减少了设备运动轴，使设备控制更简单，减少了设备的体积和重量。
[0027]4.本发明所述的伺服电机和伺服电机控制系统全部位于升降装置的固定基座内，降低了升降装置的末端的本身重量，增加了该平行四边形结构的末端承载能力，为装置进行更多的能力扩展提供可能。
[0028]5.本发明装置可对设备整个运动行程进行精确控制，因此使整个检查装置的末端扫查器能够实现在可达区域的精确定位。
[0029]6.本发明上、下弹簧，使在升降平台在上升过程中其释放弹性势能，下降过程中其储存能量，减少了在装置下降过程中整个机构的能量损失，并为装置上升过程中提供能量，降低了驱动系统的所需提供的功率，减小了其约束阻力。
[0030]上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种单驱动双平行四边形升降装置，其用于升降核电站反应堆压力容器顶盖的检查装置，它包括固定基座(1)、用于承载所述检查装置的升降平台(7)以及连接于所述固定基座(I)和所述升降平台(7)之间的双平行四边形机构(40)，所述双平行四边形机构(40)包括下平行四边形组件(401)和上平行四边形组件(402)、耦合机构组件(4)，所述耦合机构组件(4)包括耦合连接板(41)，所述下平行四边形组件(401)包括相平行设置的且端部分别与固定基座(I)和耦合连接板(41)相铰链的下驱动杆(2)和下从动杆(3)，所述上平行四边形组件(402)包括相平行设置的且端部分别与升降平台(7)和耦合连接板(41)相铰链的上驱动杆(5)和上从动杆(6)，下驱动杆(2)、下从动杆(3)、上驱动杆(5)和上从动杆(6)的长度相同，其特征在于:单驱动双平行四边形升降装置还包括所述驱动所述下驱动杆(2 )绕下驱动杆(2 )与固定基座(I)铰链点转动的驱动部(10 )，耦合机构组件(4)还包括固定连接在驱动杆(2)与所述耦合连接板(41)连接的一端的下驱动齿轮(91 )、连接在上驱动杆(5)与所述耦合连接板(41)连接的一端的上驱动齿轮(92)，所述下驱动齿轮(91)与所述上驱动齿轮(92)相啮合，所述下驱动杆(2)和下从动杆(3)与所述固定基座(I)的铰接轴线、所述下驱动杆(2)和下从动杆(3)与耦合连接板(41)的铰接轴线、上驱动杆(5)和上从动杆(6)与耦合连接板(41)的铰接轴线、上驱动杆(5)和上从动杆(6)与升降平台(7)的铰接轴线相平行，下驱动齿轮(91)的自转的转动轴线与所述下驱动杆(2)与耦合连接板(41)的铰接轴线共线，上驱动齿轮(92)的自转的转动轴线与所述上驱动杆(5)与耦合连接板(41)的铰接轴线共线。2.根据权利要求1所述的单驱动双平行四边形升降装置，其特征在于:所述驱动部(10)包括与所述下驱动杆(2)相传动连接的伺服电机及其控制系统。3.根据权利要求1所述的单驱动双平行四边形升降装置，其特征在于:所述下驱动杆(2)与所述固定基座(I)相铰链的一端上还连接有在紧急情况下控制升降平台上升或下降的手动转动部(11)。4.根据权利要求1所述的单驱动双平行四边形升降装置，其特征在于:下平行四边形组件(401)还包括至少一根连接在下驱动杆(2)和下从动杆(3)之间且在升降平台(7)在上升过程中其释放弹性势能，下降过程中储存弹性势能的下弹簧(81)，上平行四边形组件(402)还包括至少一根连接在上驱动杆(5)和上从动杆(6)之间且在升降平台(7)在上升过程中其释放弹性势能，下降过程中储存弹性势能的上弹簧(82)。5.根据权利要求4所述的单驱动双平行四边形升降装置，其特征在于:所述下弹簧(81)与所述下驱动杆(2)相连接的点较其与下从动杆(3)相连接的点更靠近下驱动杆(2)与固定基座(I)的铰接点，所述上弹簧(82)与所述上驱动杆(5)相连接的点较其与上从动杆(6)相连接的点更靠近上驱动杆(5)与升降平台(7)的铰接点。
【专利摘要】本发明公开了一种单驱动双平行四边形升降装置，它包括固定基座、下平行四边形组件和上平行四边形组件、耦合机构组件等，用于核电站反应堆压力容器顶盖内壁检查设备的升降。本发明通过相耦合的下平行四边形组件和上平行四边形组件实现升降平台的垂直升降，不会产生水平方向移动，确保检查装置不会对顶盖贯穿件造成损伤；折叠尺寸小，升降范围大，可通过生物圈人孔方便地出入；采用双平行四边形约束耦合单驱动控制，减少了设备运动轴，使设备控制更简单，减少了设备的体积和重量。
【IPC分类】B66F7/28, B66F7/06
【公开号】CN105129663
【申请号】CN201510383557
【发明人】张鹏飞, 李明, 林戈, 吴健荣, 许俊龙, 秦富科, 谌梁, 江小勇, 严志刚
【申请人】中广核检测技术有限公司, 苏州热工研究院有限公司, 中国广核集团有限公司, 中国广核电力股份有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年7月3日