物品输送设备及物品输送设备的维护作业方法
【专利摘要】物品输送装置（1）的支承部（24）支承用来检测被检测体（12）的位置的位置检测装置（29）。控制装置在以比设定期间长的间隔进行的维护作业中基于由作业者的人为操作指示的更新指令执行进行目标位置信息的更新的更新控制，并且以从被指示更新指令起的经过时间达到作为比设定期间短的时间的自动更新用时间为条件执行更新控制。
【专利说明】
物品输送设备及物品输送设备的维护作业方法
技术领域
[0001 ]本发明涉及物品输送设备及物品输送设备的维护作业方法。
【背景技术】
[0002]作为物品输送设备的一例，使用以下这样的设备:具备将物品向输送对象部位输送的物品输送装置、控制物品输送装置的工作的控制装置;物品输送装置具备沿着行进路径行进的行进部、被支承于行进部并将物品悬挂支承的支承部、在行进部停止的状态下使支承部相对于行进部升降的升降驱动部、和存储用来使行进部停止的位置信息的存储部。
[0003]在特开2005—170544号公报中记载有这样的物品输送设备及其维护作业方法的以往例。在该物品输送设备中，在存储部中存储有表示在物品输送装置将物品向输送对象部位移载的情况下使行进部停止的输送用目标位置的输送用目标位置信息。并且，进行物品输送装置的控制的控制装置在发出了输送指令的情况下，基于输送用目标位置信息使行进部停止在输送用目标位置，将物品向输送对象部位移载。
[0004]在前述物品输送设备中，将具备被检测体的修正片设置在输送对象部位上，在基于输送用目标位置信息使行进部停止在输送用目标位置的状态下，用被支承于支承部的位置检测装置检测设在输送对象部位处的被检测部的位置。并且，控制装置构成为，基于位置检测装置的检测信息将存储在存储部中的输送用目标位置信息更新。
[0005]进行这样的输送用目标位置信息的更新的作业在定期进行的维护作业中实施，与在维护作业中由作业者进行的作业(位置检测装置的朝向的调节及装备在行进部上的行进车轮的更换等的人为的作业)一起进行。
[0006]但是，即使是进行维护作业前，因为行进轮的磨损等，也有输送用目标位置信息表示的输送用目标位置从理想的输送用目标位置偏离的情况。并且，随着物品输送装置的老化，输送用目标位置信息表示的输送用目标位置与理想的输送用目标位置的偏差逐渐变大，有可能发生物品输送装置不能将物品正确地移载到输送对象部位的情况。
[0007]因此，希望即使是进行维护作业之前也进行输送用目标位置信息的更新。但是，在前述以往的物品输送设备中，当进行输送用目标位置信息的更新时，需要在该输送对象部位设置修正片。由此，在进行实施输送用目标位置信息的更新的作业的期间中，不能将物品输送到该输送对象部位，物品输送设备的物品的输送效率下降。此外，如果使维护作业的间隔变短，则该维护作业被频繁地进行，作业者的负担变大。
【发明内容】
[0008]所以，要求有能够在避免作业者的作业负担的增加的同时在适当的时间进行输送用目标位置信息的更新、并且能够抑制物品的输送效率的下降的物品输送设备及物品输送设备的维护作业方法。
[0009]物品输送设备具备向输送对象部位输送物品的物品输送装置和控制前述物品输送装置的工作的控制装置。
[0010]前述物品输送装置具备行进部、支承部、升降驱动部、存储部，前述行进部沿着行进路径行进，前述支承部被支承于前述行进部并将物品悬挂支承，前述升降驱动部在前述行进部停止的状态下使前述支承部相对于前述行进部升降，前述存储部存储用来使前述行进部停止的位置信息。
[0011]前述物品输送设备还具备位置检测装置，前述位置检测装置用来检测装备在位置更新用部位上的被检测体的位置。
[0012]前述支承部构成为，能够支承前述位置检测装置。
[0013]前述存储部存储输送用目标位置信息和更新用目标位置信息作为前述位置信息，前述输送用目标位置信息表示在前述物品输送装置向前述输送对象部位移载物品的情况下使前述行进部停止的目标位置即输送用目标位置，前述更新用目标位置信息表示在前述物品输送装置由前述位置检测装置检测到前述被检测体的情况下使前述行进部停止的目标位置即更新用目标位置。
[0014]前述控制装置构成为，执行输送控制和更新控制。
[0015]前述输送控制是以下控制:在被发出指示向前述输送对象部位输送物品的输送指令的情况下，基于前述输送用目标位置信息使前述行进部停止在前述输送用目标位置，在该停止状态下使前述支承部升降来向前述输送对象部位移载物品。
[0016]前述更新控制是以下控制:在基于前述更新用目标位置信息使前述行进部停止在前述更新用目标位置的状态下，由前述位置检测装置检测前述被检测体的位置，基于其检测信息，进行存储在前述存储部中的前述更新用目标位置信息及前述输送用目标位置信息的更新。
[0017]前述控制装置构成为，在维护作业中基于由作业者的人为操作指示的更新指令执行前述更新控制，并且以从被指示前述更新指令起的经过时间达到自动更新用时间为条件执行前述更新控制，前述维护作业以比作为预先设定的期间的设定期间长的间隔进行，前述自动更新用时间是比前述设定期间短的时间。
[0018]物品输送设备的维护作业方法是用于进行物品输送设备的维护作业的方法，前述物品输送设备具备向输送对象部位输送物品的物品输送装置和控制前述物品输送装置的工作的控制装置。
[0019]前述物品输送装置具备行进部、支承部、升降驱动部、存储部，前述行进部沿着行进路径行进，前述支承部被支承于前述行进部并将物品悬挂支承，前述升降驱动部在前述行进部停止的状态下使前述支承部相对于前述行进部升降，前述存储部存储用来使前述行进部停止的位置信息。
[0020]前述物品输送设备还具备位置检测装置，前述位置检测装置用来检测装备在位置更新用部位上的被检测体的位置。
[0021]前述支承部构成为，能够支承前述位置检测装置。
[0022]前述存储部存储输送用目标位置信息和更新用目标位置信息作为前述位置信息，前述输送用目标位置信息表示在前述物品输送装置向前述输送对象部位移载物品的情况下使前述行进部停止的目标位置即输送用目标位置，前述更新用目标位置信息表示在前述物品输送装置由前述位置检测装置检测到前述被检测体的情况下使前述行进部停止的目标位置即更新用目标位置。
[0023]前述控制装置构成为，执行输送控制和更新控制。
[0024]前述输送控制是以下控制:在被发出指示向前述输送对象部位输送物品的输送指令的情况下，基于前述输送用目标位置信息使前述行进部停止在前述输送用目标位置，在该停止状态下使前述支承部升降来向前述输送对象部位移载物品。
[0025]前述更新控制是以下控制:在基于前述更新用目标位置信息使前述行进部停止在前述更新用目标位置的状态下，由前述位置检测装置检测前述被检测体的位置，基于其检测信息，进行存储在前述存储部中的前述更新用目标位置信息及前述输送用目标位置信息的更新。
[0026]前述控制装置在维护作业中基于由作业者的人为操作指示的更新指令执行前述更新控制，并且以从被指示前述更新指令起的经过时间达到自动更新用时间为条件执行前述更新控制，前述维护作业以比作为预先设定的期间的设定期间长的间隔进行，前述自动更新用时间是比前述设定期间短的时间。
[0027]根据这些方案，能够在避免作业者的作业负担的增加的同时在适当的时间进行输送用目标位置信息的更新，并且能够抑制物品的输送效率的下降。
[0028]本发明的其他特征和优点，根据参照附图记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明会变得明确。
【附图说明】
[0029]图1是表示有关第I实施方式的物品输送设备的行进路径的图。
[0030]图2是表示有关第I实施方式的顶棚输送车及支承台的侧视图。
[0031]图3是表示有关第I实施方式的顶棚输送车及支承台的侧视图。
[0032]图4是表示有关第I实施方式的顶棚输送车及检查台的侧视图。
[0033]图5是有关第I实施方式的顶棚输送车的侧视图。
[0034]图6是有关第I实施方式的控制块图。
[0035]图7是表示有关第I实施方式的输送控制部的控制动作的流程图。
[0036]图8是有关第I实施方式的输送控制的流程图。
[0037]图9是有关第I实施方式的自动更新控制的流程图。
[0038]图10是表示有关第2实施方式的顶棚输送车和检查台的侧视图。
[0039]图11是表示有关第2实施方式的顶棚输送车和检查台的侧视图。
[0040]图12是有关第2实施方式的控制块图。
[0041 ]图13是有关第2实施方式的自动更新控制的流程图。
【具体实施方式】
[0042]〔第i实施方式〕
以下，基于【附图说明】物品输送设备的第I实施方式。
[0043]如图1?图4所示，物品输送设备具备在顶棚附近沿着行进路径L行进来输送容器W的顶棚输送车1、对收纳在容器W中的基板进行处理的处理装置2、以相邻于该处理装置2的状态设置在地板面上的支承台3、和具有被检测体12的检查台4。本实施方式的物品输送设备具备多个顶棚输送车1、多个(比顶棚输送车I多的个数)处理装置2、多个(与处理装置2相同的个数)支承台3、和至少I个(是比顶棚输送车I少的个数，例如每个既定区域I个)检查台4。
[0044]另外，支承台3相当于输送对象部位，检查台4相当于位置更新用部位。此外，顶棚输送车I相当于将容器W向作为输送对象部位的支承台3输送的物品输送装置。在本实施方式中，将收纳半导体基板的前端开启式晶圆传送盒(F0UP，Front Opening Unified Pod)作为容器W(物品的一例)。此外，将顶棚输送车I行进的方向称作行进方向，将相对于该行进方向在平面观察正交的方向称作横向而来行说明。
[0045]〔容器〕
如图5所示，容器W具备装备在容器W的上端部而被支承于顶棚输送车I的支承机构24的凸缘部6、位于比凸缘部6靠下方的位置并收纳多片半导体基板的收纳部5、和将形成在收纳部5的前表面上的基板取放用的基板出入口关闭的拆装自如的盖体(未图示)。顶棚输送车I构成为，在将凸缘部6悬挂支承的状态下输送容器W。
[0046]如图5所示，在收纳部5的底面(容器W的底面)上，形成有向上方凹入的3个槽状的底面凹部7。该3个底面凹部7形成为，以底面基准位置为中心，底面凹部7的长度方向为放射状。此外，3个底面凹部7分别形成为越靠上方越细的尖细形状。并且，底面凹部7的内侧面形成为倾斜面。
[0047]底面凹部7设在当如图2所示那样容器W被移载到支承台3上时、装备在支承台3上的定位部件9从下方卡合的位置处。并且，当支承着凸缘部6的支承机构24下降移动而容器W被移载到支承台3上时，在容器W相对于支承台3的正确支承位置在水平方向上偏差的情况下，定位部件9接触在底面凹部7的内侧面上，容器W在水平方向上移动。这样，容器W的水平方向上的位置被修正为支承台3的正确支承位置。
[0048]如图5所示，在凸缘部6的上表面(容器W的上表面)上，形成有向下方凹入的圆锥形状的上表面凹部8。该上表面凹部8形成为越靠下方越细的尖细形状。并且，上表面凹部8的内侧面形成为倾斜面。
[0049]上表面凹部8构成为，当如图3所示那样使支承机构24下降移动时，支承机构24的推压部24c从上方卡合。并且，当顶棚输送车I使支承机构24下降移动时，在支承机构24相对于载置支承在支承台3上的容器W在水平方向上偏差的情况下，推压部24c接触在上表面凹部8的内面上而被导引。这样，支承机构24的水平方向上的位置被导引到相对于容器W适合的位置。
[0050]〔顶棚输送车〕
如图5所示，顶棚输送车I具备行进部22和容器支承部23，前述行进部22沿着设定在比支承台3靠上方的行进路径L行进自如，前述容器支承部23以位于行进轨道21的下方的方式被行进部22悬挂支承并且具备支承容器W的支承机构24。
[0051]行进部22具备行进车轮22a和行进用马达22b，前述行进车轮22a在沿着行进路径L设置的行进轨道21上转动，前述行进用马达22b使该行进车轮22a旋转驱动。行进部22构成为，通过借助行进用马达22b的驱动使行进车轮22a旋转驱动，沿着行进路径L行进。
[0052]容器支承部23具备将容器W悬挂支承的支承机构24、使支承机构24相对于行进部22升降移动的升降驱动部25、使支承机构24相对于行进部22在横向上滑动移动的滑动驱动部26、使支承机构24相对于行进部22绕纵轴心旋转的旋转驱动部27、和将被上升到上升设定位置(图2等所示的位置)的支承机构24支承的容器W的上方侧及路径前后侧覆盖的罩体
28 ο
[0053]滑动驱动部26具备相对于行进部22沿着横向滑动移动自如地被支承的中继部26a、和使中继部26a沿着横向滑动移动的滑动用马达26b (参照图6 )。滑动驱动部26构成为，通过借助滑动用马达26b的驱动使中继部26a沿着横向滑动移动，使支承机构24及升降驱动部25沿着横向移动。
[0054]旋转驱动部27具备相对于中继部26a绕纵轴心旋转自如地被支承的旋转部27a、和使旋转部27a绕纵轴心旋转的旋转用马达27b(参照图6)。旋转驱动部27构成为，通过借助旋转用马达27b的驱动使旋转部27a旋转，使支承机构24及升降驱动部25绕纵轴心旋转。
[0055]升降驱动部25具备被旋转部27a支承的卷绕体25a、被卷绕体25a卷绕且在末端部连结支承着支承机构24的卷取带25b、和使卷绕体25a旋转驱动的升降用马达25c(参照图6)。升降驱动部25通过用升降用马达25c使卷绕体25a向正方向或反方向旋转驱动来将卷取带25b卷取操作及抽出操作，使支承机构24及被支承于其上的容器W升降移动。这样，升降驱动部25构成为，使支承机构24相对于行进部22升降。
[0056]支承机构24具备一对把持爪24a、和使一对把持爪24a分别沿着水平方向相互接近移动及离开移动的把持用马达24b(参照图6)。并且，支承机构24通过用把持用马达24b使一对把持爪24a相互接近移动，实现一对把持爪24a将容器W的凸缘部6支承的支承状态。此外，支承机构24通过用把持用马达24b使一对把持爪24a相互离开移动，实现将一对把持爪24a对于容器W的凸缘部6的支承解除的支承解除状态。这样，支承机构24构成为，向支承状态和支承解除状态切换自如。
[0057]一对把持爪24a分别在侧面观察形成为L字状，以用其下端部将凸缘部6从下方支承。一对把持爪24a相当于将容器W从下方支承的下方支承工具。这样，支承机构24构成为，被升降自如地支承于行进部22，并且将容器W悬挂支承。支承机构24相当于被支承于行进部22并将容器W悬挂支承的支承部。
[0058]如图6所示，在顶棚输送车I中，具备控制装备在该顶棚输送车I上的各驱动部的工作来控制顶棚输送车I的工作的输送控制部11。输送控制部11相当于控制装置。
[0059]此外，如图5所示，物品输送设备具备用来检测装备在检查台4上的被检测体12的位置的位置检测传感器29。在本实施方式中，位置检测传感器29相当于位置检测装置。顶棚输送车I的支承机构24构成为能够将位置检测传感器29支承。位置检测传感器29在不与被支承机构24支承的容器W干涉的状态下被支承于支承机构24。位置检测传感器29以位于比作为被悬挂支承于支承机构24的容器W的上端部的凸缘部6更靠上方的状态被支承于支承机构24。因此，在由顶棚输送车I输送容器W时也能够使支承机构24支承位置检测传感器29，能够使支承机构24总是支承位置检测传感器29。
[0060]被检测体12具备2维码。位置检测传感器29具备2维图像传感器。输送控制部11基于由位置检测传感器29摄像的被检测体12的大小、角度、位置等，判断被检测体12相对于位置检测传感器29的上下方向的距离的偏差量、以及行进方向、宽度方向及绕上下轴心的偏差量。
[0061]对于多个支承台3分别预先设定输送用目标位置和输送用移动位置。输送用目标位置是在顶棚输送车I在与支承台3之间移载容器W的情况下使行进部22停止的目标位置。输送用移动位置是在顶棚输送车I在与支承台3之间移载容器W的情况下使支承机构24相对于行进部22移动(升降、旋转、滑动)的目标位置。
[0062]此外，对于检查台4，预先设定更新用目标位置和更新用移动位置。更新用目标位置是顶棚输送车I在由位置检测传感器29检测到检查台4的被检测体12的情况下使行进部22停止的目标位置。更新用移动位置是顶棚输送车I在由位置检测传感器29检测到检查台4的被检测体12的情况下使支承机构24相对于行进部22移动(升降、旋转、滑动)的目标位置。
[0063]顶棚输送车I在输送控制部11中具备存储部11a。在存储部Ila中，存储有用来使行进部22停止的位置信息。在存储部Ila中，作为这样的位置信息，存储有表示输送用目标位置的输送用目标位置信息、表示输送用移动位置的输送用移动位置信息、表示更新用目标位置的更新用目标位置信息、以及表示更新用移动位置的更新用移动位置信息。
[0064]另外，输送用移动位置及更新用移动位置根据规定支承机构24相对于行进部22的绕纵轴心的旋转位置的旋转设定位置、规定支承机构24相对于行进部22的横向上的位置的横向设定位置、以及规定支承机构24相对于行进部22的上下方向上的位置的下降设定位置来确定。
[0065]将行进部22行进时的支承机构24的绕纵轴心的位置作为旋转基准位置，将行进部22行进时的支承机构24的横向上的位置作为横向基准位置，将行进部22行进时的支承机构24的上下方向上的位置作为上升设定位置。
[0066]并且，将支承机构24绕纵轴心位于旋转基准位置且在横向上位于横向基准位置、并且在上下方向上位于上升设定位置的位置，作为支承机构24的行进用位置。行进部22在支承机构24位于行进用位置的状态下行进。
[0067]如图7所示，输送控制部11构成为，基于来自设置在地上侧的上位控制器H的避让指令控制行进用马达22b的工作，以执行避让控制。
[0068]避让控制是下述控制:基于关于检查台4的更新用目标位置信息控制行进用马达22b的工作，以使行进部22行进到更新用目标位置，使该行进部22停止在更新用目标位置。输送控制部11执行避让控制，由此行进部22停止在关于检查台4的更新用目标位置。
[0069]更新用目标位置如图1所示，被设定在从当输送路径中的顶棚输送车I将容器W输送时行进的路径偏离的部位。更新用目标位置被设定在即使顶棚输送车I停止在更新用目标位置也不成为由其他顶棚输送车I进行的容器W的输送的妨碍的位置。
[0070]例如在维护作业等中，通过借助作业者对于输入部18的输入操作进行对于作业对象的顶棚输送车I的避让指令操作，对于作业对象的顶棚输送车I指示避让指令。维护作业是以物品输送设备的维护为目的、以比作为预先设定的期间的设定期间(例如10个月)长的间隔(例如I年)定期地进行的作业(定期点检作业)。在该维护作业中，包括位置检测传感器29的朝向调整及行进车轮22a的更换等的作业者人为地进行的作业。
[0071]上位控制器H构成为，关于被指定为作业对象的顶棚输送车I，在从作业对象脱离之前(被指示后述的恢复指令之前)不指示输送指令。此外，上位控制器H也可以当借助作业者对于输入部18的输入操作对作业对象的顶棚输送车I指示了避让指令时，根据该指令内容，使顶棚输送车I在关于检查台4的更新用目标位置以外，向关于为了将顶棚输送车I从行进轨道21卸下而设置的升降机(未图示)的更新用目标位置移动。
[0072]输送控制部11构成为，基于来自设置在地上侧的上位控制器H的维护更新指令控制行进用马达22b的工作，以执行维护更新控制。维护更新指令相当于更新指令。
[0073]维护更新控制是下述控制:基于关于检查台4的更新用移动位置信息，控制装备在顶棚输送车I上的滑动用马达26b等马达类及位置检测传感器29的工作，使得在使支承机构24移动到关于检查台4的更新用移动位置后，使位置检测传感器29工作来将被检测体12摄像，然后使支承机构24移动到行进用位置。输送控制部11执行测量处理，由此在由位置检测传感器29将被检测体12摄像后，支承机构24向行进用位置移动。
[0074]此外，在维护更新控制中，基于如上述那样由位置检测传感器29将被检测体12摄像的摄像信息，测量相对于被检测体12的正确的支承机构24的行进方向、宽度方向、旋转方向及上下方向的偏差量。并且，基于该偏差量将输送用目标位置信息、输送用移动位置信息、更新用目标位置信息及更新用移动位置信息更新，以使该偏差量变小(优选的是消失)。在如本实施方式那样物品输送设备具备多个顶棚输送车I的情况下，针对各个顶棚输送车I将输送用目标位置信息、输送用移动位置信息、更新用目标位置信息及更新用移动位置信息更新。
[0075]另外，相对于各支承台3及检查台4的每一个在行进方向的近侧，以能够从设置在顶棚输送车I上的标记检测机构(未图示)读取的状态设有停止用的预备标记(未图示)。设定关于支承台3的输送用目标位置和关于检查台4的更新用目标位置，以使与其分别对应的距预备标记的相对位置相互相等。因此，基于由检查台4进行的偏差量测量将更新用目标位置信息更新，并对应于该更新用目标位置信息的更新内容将输送用目标位置信息更新，由此使各支承台3的输送用目标位置与正确位置接近(优选的是一致)。
[0076]在对于作业对象的顶棚输送车I的维护作业结束的情况下，作业者用输入部18进行表示对于作业对象的顶棚输送车I结束了维护作业的输入操作，由此上位控制器H关于作为作业对象的顶棚输送车I将作为作业对象的设定解除。此时，上位控制器H指示用来使曾是作业对象的顶棚输送车I恢复为输送控制的恢复指令。如果被指示恢复指令，则自动更新时间被复位。
[0077]输送控制部11构成为，基于来自上位控制器H的输送指令控制设在顶棚输送车I上的马达类的工作，以执行输送控制。输送指令是旨在从输送源的支承台3向输送目标的支承台3输送容器W的指令。
[0078]如图8所示，输送控制是下述控制:在被发出输送指令的情况下从输送源的支承台3获取容器W，通过将该容器W向输送目标的支承台3交接容器W，从输送源的支承台3向输送目标的支承台3输送容器W。在输送控制中，以记载的顺序执行获取行进处理、获取升降处理、交接行进处理及交接升降处理。
[0079]获取行进处理是下述处理:基于在输送指令中关于被指定为输送源的输送源的支承台3的输送用目标位置信息，控制行进用马达22b的工作，以使行进部22行进到输送源的支承台3的输送用目标位置，使该行进部22停止在输送用目标位置。通过输送控制部11执行获取行进处理，行进部22停止在关于输送源的支承台3的输送用目标位置。
[0080]获取升降处理是下述处理:基于关于输送源的支承台3的输送用移动位置信息，控制装备在顶棚输送车I上的滑动用马达26b等马达类的工作，以在使支承机构24移动到输送源的支承台3的输送用移动位置后，使把持爪24a向接近位置移动，然后使支承机构24向行进用位置移动。输送控制部11执行获取升降处理，由此被输送源的支承台3支承的容器W被支承机构24支承来向行进用位置移动。
[0081 ]交接行进处理是下述处理:基于关于在输送指令中被指定为输送目标的输送目标的支承台3的输送用目标位置信息，控制行进用马达22b的工作，以使行进部22行进到输送目标的支承台3的输送用目标位置，使该行进部22停止在输送用目标位置。输送控制部11执行交接行进处理，由此行进部22停止在关于输送目标的支承台3的输送用目标位置。
[0082]交接升降处理是下述处理:基于关于输送目标的支承台3的输送用移动位置信息，控制装备在顶棚输送车I上的滑动用马达26b等马达类的工作，使得在使支承机构24移动到输送目标的支承台3的输送用移动位置后，使把持爪24a向离开位置移动，然后使支承机构
24向行进用位置移动。输送控制部11执行交接升降处理，由此被位于行进用位置的支承机构24支承的容器W被向输送目标的支承台3移载。
[0083]上位控制器H不论顶棚输送车I是否是正在执行输送控制，都适当指示向该顶棚输送车I的输送指令。输送控制部11在输送控制结束前被指示了下个输送指令的情况下，在该时点正在执行的输送控制结束后，执行基于下个输送指令的输送控制。
[0084]本实施方式的输送控制部11构成为，除了伴随着以比设定期间长的间隔定期地进行的手动的维护作业的维护更新控制之外地，以比该维护更新控制短的周期执行自动更新控制。该自动更新控制以从被指示维护更新指令起的经过时间达到作为比上述设定期间(例如10个月)短的时间的自动更新用时间(例如3个月)为开始条件地执行。如图7所示，输送控制部11在输送控制结束后没有被指示下个输送指令，并且从被指示即将进行的恢复指令起的经过时间达到了自动更新用时间的情况下，开始自动更新控制。这样，输送控制部11构成为，在完成输送控制后、发出下个输送指令之前，开始自动更新控制。
[0085]如图9所示，在自动更新控制中，执行更新行进处理和测量处理。在更新行进处理中，进行与在作业对象的顶棚输送车I中执行的避让控制同样的处理。即，在更新行进处理中，基于关于检查台4的更新用目标位置信息控制行进用马达22b的工作，以使行进部22行进到更新用目标位置，使该行进部22停止在更新用目标位置。输送控制部11执行更新行进处理，由此行进部22停止在关于检查台4的更新用目标位置。
[0086]在测量处理中，进行与在作业对象的顶棚输送车I中执行的维护更新控制同样的处理。即，在测量处理中，基于关于检查台4的更新用移动位置信息控制装备在顶棚输送车I中的滑动用马达26b等马达类或位置检测传感器29的工作，使得在使支承机构24移动到关于检查台4的更新用移动位置后，使位置检测传感器29工作，将被检测体12摄像，然后使支承机构24向行进用位置移动。输送控制部11执行测量处理，由此由被支承于支承机构24的位置检测传感器29将装备在检查台4上的被检测体12摄像，将输送用目标位置信息、输送用移动位置信息、更新用目标位置信息及更新用移动位置信息更新。
[0087]包括交接行进处理和交接升降处理的输送控制相当于在被指示了输送指令的情况下基于输送用目标位置信息使行进部22停止在输送用目标位置、在该停止状态下使支承部升降而将容器W向输送对象部位移载的控制。
[0088]此外，维护更新控制及自动更新控制中的测量处理，分别相当于在基于更新用目标位置信息使行进部22停止在更新用目标位置的状态下用位置检测传感器29检测被检测体12的位置、基于其检测信息进行存储在存储部Ila中的更新用目标位置信息及输送用目标位置信息的更新的更新控制。
[0089]并且，输送控制部11构成为，基于在维护作业中借助作业者的人为操作指令的更新指令(避让指令及维护更新指令)执行更新控制(避让控制及维护更新控制)、并且以从在维护作业中被指示借助作业者的人为操作指示的更新指令(恢复指令)起经过了自动更新时间为条件执行更新控制(自动更新控制)。
[0090]〔第2实施方式〕
接着，基于【附图说明】物品输送设备的第2实施方式。
[0091]另外，在说明第2实施方式时，主要对与第I实施方式不同的结构进行说明，关于与第I实施方式同样的结构省略说明。
[0092]如图10及图11所示，顶棚输送车I的支承机构24构成为，代替容器W而能够支承检查单元J。
[0093]检查单元J具备装备在检查单元J的上端部上而被顶棚输送车I的支承机构24支承的单元凸缘部13、和位于比单元凸缘部13靠下方而支承位置检测传感器29的单元主体部
14。顶棚输送车I构成为，在将单元凸缘部13悬挂支承的状态下输送检查单元J。
[0094]检查单元J载置在检查台4上，以能够取出的状态支承在检查台4上。这样，在本实施方式中，作为位置更新用部位的检查台4被兼用作保管用部位。此外，作为关于保管用部位的目标位置的保管用目标位置被设定为与更新用目标位置相同的位置。
[0095]如图11所示，顶棚输送车I通过在行进部22停止在更新用目标位置的状态下使支承机构24升降，由支承机构24将检查单元J从保管用部位取出(抬起)。
[0096]在单元主体部14的底面(检查单元J的底面)上，与容器W同样，形成有向上方凹入的3个槽状的底面凹部(未图示)。因此，当检查单元J被载置在支承台3上时，在检查单元J相对于检查台4的正确支承位置在水平方向上偏差的情况下，定位部件9接触在上述底面凹部的内侧面上，检查单元J在水平方向上移动。这样，检查单元J的水平方向上的位置被修正为正确支承位置。
[0097]此外，在单元凸缘部13的上表面(检查单元J的上表面)上，形成有向下方凹入的圆锥形状的上表面凹部(未图示)。因此，当顶棚输送车I使支承机构24下降移动时，在支承机构24相对于载置支承在检查台4上的检查单元J在水平方向上偏差的情况下，推压部24c接触在上述上表面凹部的内面上而被导引。这样，支承机构24的水平方向上的位置被导引到相对于检查单元J适合的位置。
[0098]如图12所示，顶棚输送车I具备用来在与检查单元J的单元通信部16之间借助无线通信收发各种信息的输送通信部15。此外，检查单元J具备用来检测装备在检查台4上的被检测体12的位置的位置检测传感器29、用来在与顶棚输送车I之间借助无线通信收发各种信息的单元通信部16、和控制位置检测传感器29及单元通信部16的工作的单元控制部17。在本实施方式中，具备位置检测传感器29的检查单元J相当于位置检测装置。
[0099]在输送控制结束后，如果是从被指示恢复指令起的经过时间达到自动更新用时间、并且没有被指示下个输送指令的状态，则执行自动更新控制。
[0100]如图13所示，在第2实施方式中，在自动更新控制中，代替在第I实施方式中说明的自动更新控制的测量处理而执行测量准备处理和测量结束处理。
[0101]测量准备处理是下述处理:在基于关于检查台4的更新用移动位置信息，控制装备在顶棚输送车I上的滑动用马达26b等马达类的工作，使得在使支承机构24移动到关于检查台4的更新用移动位置后，使把持爪24a向接近位置移动，然后使支承机构24向测量用位置移动。输送控制部11执行测量准备处理，由此被检查台4支承的检查单元J被支承机构24抬起到设定高度。
[0102]在测量准备处理完成且如上述那样将检查单元J用支承机构24抬起来支承的状态下，执行发送处理，从顶棚输送车I朝向检查单元J发送准备完成信息。
[0103]如果输送控制部11接收到来自检查单元J的测量信息，则执行测量结束处理。该测量结束处理是下述处理:控制装备在顶棚输送车I上的滑动用马达26b等马达类的工作，使得在使支承机构24移动到更新用移动位置后，使把持爪24a向离开位置移动，然后使支承机构24向行进用位置移动。输送控制部11执行测量结束处理，由此检查单元J被移载到检查台4上，支承机构24向行进用位置移动。
[0104]此外，在测量结束处理中，基于从检查单元J发送的偏差量信息，将输送用目标位置信息、输送用移动位置信息、更新用目标位置信息及更新用移动位置信息更新。
[0105]测量准备处理相当于基于保管用目标位置信息使行进部22停止在更新用目标位置(保管用目标位置)、用支承机构24将检查单元J取出的检测装置取出控制。此外，在测量准备处理的执行后执行的发送处理及测量结束处理相当于更新控制。
[0106]〔其他实施方式〕
(I)在前述各实施方式中，输送控制部11构成为，在输送控制结束后，在没有被指示下个输送指令、并且被指示即将进行的更新指令起的经过时间达到了自动更新用时间的情况下，开始更新控制。但是，并不限定于这样的结构，开始自动更新控制的时机也可以适当变更。
[0107]具体而言，例如在从被指示更新指令起的经过时间达到了自动更新用时间的情况下，也可以比下个输送指令更优先地执行更新控制。此外，也可以构成为，作为在自动更新时间经过的期间中物品输送装置行进的设想距离而设定更新用行进距离，在从被指示更新指令起的物品输送装置的行进距离达到了更新用行进距离的情况下开始更新控制。
[0108]只要维护作业的间隔比设定期间长、自动更新用时间比设定期间短就可以，这些设定期间、维护作业的间隔及自动更新用时间也可以适当变更。
[0109](2)在前述各实施方式中，也可以用遥控器等将避让指令或维护更新指令等各种指令向顶棚输送车I直接指示，将该信息向上位控制器H发送。
[0110](3)在前述各实施方式中，借助更新控制将输送用目标位置信息，输送用移动位置信息、更新用目标位置信息及更新用移动位置信息更新。但是，只要借助更新控制至少将输送用目标位置信息和更新用目标位置信息更新就可以。例如也可以仅将输送用移动位置信息及更新用移动位置信息的各自中的表示旋转设定位置、横向设定位置及下降设定位置的信息中的一部分更新。此外，也可以不将输送用移动位置信息及更新用移动位置信息的至少一方更新。
[0111](4)在前述第2实施方式中，将位置更新用部位兼用作保管用部位。但是，并不限定于这样的结构，也可以将位置更新用部位设定为除了保管用部位之外的另外的部位。
[0112](5)在前述各实施方式(包括前述实施方式及其他实施方式；以下同样)中公开的结构，只要不发生矛盾，也可以与在其他的实施方式中公开的结构组合来应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的方面都是例示，在不脱离本发明的主旨的范围内能够适当改变。
[0113]〔实施方式的概要〕
本实施方式的物品输送设备，具备向输送对象部位输送物品的物品输送装置和控制前述物品输送装置的工作的控制装置;前述物品输送装置具备行进部、支承部、升降驱动部、存储部，前述行进部沿着行进路径行进，前述支承部被支承于前述行进部并将物品悬挂支承，前述升降驱动部在前述行进部停止的状态下使前述支承部相对于前述行进部升降，前述存储部存储用来使前述行进部停止的位置信息，其特征在于，前述物品输送设备还具备位置检测装置，前述位置检测装置用来检测装备在位置更新用部位上的被检测体的位置；前述支承部构成为，能够支承前述位置检测装置;前述存储部存储输送用目标位置信息和更新用目标位置信息作为前述位置信息，前述输送用目标位置信息表示在前述物品输送装置向前述输送对象部位移载物品的情况下使前述行进部停止的目标位置即输送用目标位置，前述更新用目标位置信息表示在前述物品输送装置由前述位置检测装置检测到前述被检测体的情况下使前述行进部停止的目标位置即更新用目标位置;前述控制装置构成为，执行输送控制和更新控制;前述输送控制是以下控制:在被发出指示向前述输送对象部位输送物品的输送指令的情况下，基于前述输送用目标位置信息使前述行进部停止在前述输送用目标位置，在该停止状态下使前述支承部升降来向前述输送对象部位移载物品；前述更新控制是以下控制:在基于前述更新用目标位置信息使前述行进部停止在前述更新用目标位置的状态下，由前述位置检测装置检测前述被检测体的位置，基于其检测信息，进行存储在前述存储部中的前述更新用目标位置信息及前述输送用目标位置信息的更新;前述控制装置构成为，在维护作业中基于由作业者的人为操作指示的更新指令执行前述更新控制，并且以从被指示前述更新指令起的经过时间达到自动更新用时间为条件执行前述更新控制，前述维护作业以比作为预先设定的期间的设定期间长的间隔进行，前述自动更新用时间是比前述设定期间短的时间。
[0114]根据该方案，由控制装置在基于更新用目标位置信息使行进部停止在更新用目标位置的状态下，由位置检测装置检测被检测体的位置，进行基于其检测信息进行存储在存储部中的更新用目标位置信息及输送用目标位置信息的更新的更新控制。
[0115]这样，通过利用除了输送对象部位另外设定的位置更新用部位将输送用目标位置信息更新，不需要为了更新控制的执行而在输送对象部位上设置被检测体。由此，在更新控制的执行中也能够将物品向输送对象部位输送，所以能够抑制物品的输送效率的下降。
[0116]此外，更新控制除了在以比设定期间长的间隔进行的维护作业中基于由作业者的人为操作指示的更新指令执行以外，还以从被指示更新指令起的经过时间达到比设定期间短的自动更新用时间为条件来执行。在从执行伴随着维护作业的更新控制到执行伴随着下次维护作业的更新控制的期间中，每当经过自动更新用时间时也进行更新控制。这样，通过在从进行维护作业到进行下次维护作业的期间中也执行更新处理，能够在不使维护作业的间隔变短的情况下，在物品输送装置不能将物品移载到输送对象部位以内的适当的时间进行输送用目标位置信息的更新。
[0117]因而，能够在避免作业者的作业负担的增加的同时在适当的时间进行输送用目标位置信息的更新，并且能够抑制物品的输送效率的下降。
[0118]在一实施方式中，优选的是，前述位置检测装置以不与被前述支承部支承的物品干涉的状态被支承于前述支承部。
[0119]根据该方案，不仅是支承部没有支承物品时，在支承部支承着物品的状态下物品输送装置将物品输送时，也能够将位置检测装置支承在支承部上。因此，能够使支承部总是支承位置检测装置。由于在控制装置执行更新控制的前后不再需要将位置检测装置相对于支承部拆装的作业，所以能够效率良好地进行输送用目标位置信息的更新。
[0120]在一实施方式中，优选的是，前述位置检测装置以取出自如的状态被支承于保管用部位;前述物品输送装置构成为，在前述行进部停止在保管用目标位置的状态下使前述支承部升降，由此由前述支承部将前述位置检测装置从前述保管用部位取出，前述保管用目标位置是关于前述保管用部位的目标位置;前述存储部存储表示前述保管用目标位置的保管用目标位置信息;前述控制装置在前述更新控制的执行前，执行检测装置取出控制，前述检测装置取出控制基于前述保管用目标位置信息使前述行进部停止在前述保管用目标位置，由前述支承部将前述位置检测装置取出。
[0121]根据该方案，由于位置检测装置以取出自如的状态支承在保管用部位上，所以即使是设有多个物品输送装置的情况，这些多个物品输送装置也能够共用支承在保管用部位上的位置检测装置。由此，即使是设有多个物品输送装置的情况，位置检测装置也是I个就足够，所以能够抑制作为物品输送设备整体的成本。
[0122]在一实施方式中，优选的是，前述位置更新用部位被兼用作前述保管用部位。
[0123]根据该方案，由于位置更新用部位和保管用部位被兼用，所以不需要除了位置更新用部位另外地确保保管用部位。由此，能够实现物品输送设备的节省空间化。此外，由于位置检测装置被支承于具备被检测体的位置更新用部位，所以当由该位置检测装置检测到被检测体的位置时，能够使位置检测装置的移动量变小。由此，能够用位置检测装置效率良好地检测被检测体的位置。
[0124]在一实施方式中，优选的是，前述控制装置在完成前述输送控制后、被发出下个前述输送指令之前，开始前述更新控制。
[0125]根据该方案，控制装置在输送控制完成后，能够利用在基于下次的输送指令执行输送控制之前的空闲时间执行更新控制。由此，能够效率良好地执行更新控制。
[0126]本实施方式的物品输送设备的维护作业方法为，前述物品输送设备具备向输送对象部位输送物品的物品输送装置和控制前述物品输送装置的工作的控制装置;前述物品输送装置具备行进部、支承部、升降驱动部、存储部，前述行进部沿着行进路径行进，前述支承部被支承于前述行进部并将物品悬挂支承，前述升降驱动部在前述行进部停止的状态下使前述支承部相对于前述行进部升降，前述存储部存储用来使前述行进部停止的位置信息，其特征在于，前述物品输送设备还具备位置检测装置，前述位置检测装置用来检测装备在位置更新用部位上的被检测体的位置;前述支承部构成为，能够支承前述位置检测装置;前述存储部存储输送用目标位置信息和更新用目标位置信息作为前述位置信息，前述输送用目标位置信息表示在前述物品输送装置向前述输送对象部位移载物品的情况下使前述行进部停止的目标位置即输送用目标位置，前述更新用目标位置信息表示在前述物品输送装置由前述位置检测装置检测到前述被检测体的情况下使前述行进部停止的目标位置即更新用目标位置;前述控制装置构成为，执行输送控制和更新控制；前述输送控制是以下控制:在被发出指示向前述输送对象部位输送物品的输送指令的情况下，基于前述输送用目标位置信息使前述行进部停止在前述输送用目标位置，在该停止状态下使前述支承部升降来向前述输送对象部位移载物品；前述更新控制是以下控制:在基于前述更新用目标位置信息使前述行进部停止在前述更新用目标位置的状态下，由前述位置检测装置检测前述被检测体的位置，基于其检测信息，进行存储在前述存储部中的前述更新用目标位置信息及前述输送用目标位置信息的更新;前述控制装置在维护作业中基于由作业者的人为操作指示的更新指令执行前述更新控制，并且以从被指示前述更新指令起的经过时间达到自动更新用时间为条件执行前述更新控制，前述维护作业以比作为预先设定的期间的设定期间长的间隔进行，前述自动更新用时间是比前述设定期间短的时间。
[0127]根据该方案，由控制装置在基于更新用目标位置信息使行进部停止在更新用目标位置的状态下，由位置检测装置检测被检测体的位置，进行基于其检测信息进行存储在存储部中的更新用目标位置信息及输送用目标位置信息的更新的更新控制。
[0128]这样，通过利用除了输送对象部位另外设定的位置更新用部位将输送用目标位置信息更新，不需要为了更新控制的执行而在输送对象部位设置被检测体。由此，在更新控制的执行中也能够将物品向输送对象部位输送，所以能够抑制物品的输送效率的下降。
[0129]此外，更新控制除了在以比设定期间长的间隔进行的维护作业中基于由作业者的人为操作指示的更新指令执行以外，还以从被指示更新指令起的经过时间达到比设定期间短的自动更新用时间为条件来执行。在从执行伴随着维护作业的更新控制到执行伴随着下次维护作业的更新控制的期间中，每当经过自动更新用时间时也进行更新控制。这样，通过在从进行维护作业到进行下次维护作业的期间中也执行更新处理，能够在不使维护作业的间隔变短的情况下，在物品输送装置不能将物品移载到输送对象部位以内的适当的时间进行输送用目标位置信息的更新。
[0130]因而，能够在避免作业者的作业负担的增加的同时在适当的时间进行输送用目标位置信息的更新，并且能够抑制物品的输送效率的下降。
[0131]另外，关于物品输送设备的维护作业方法，也能够适当加入关于物品输送设备前述的优选的结构。
[0132]附图标记说明
I顶棚输送车(物品输送装置)；3支承台(输送对象部位)；4检查台(位置更新用部位、保管用部位)；11输送控制部(控制装置)；Ila存储部；12被检测体;22行进部;24支承机构(支承部)；25升降驱动部;29位置检测传感器(位置检测装置);J检查单元(位置检测装置);L行进路径;W容器(物品)。
【主权项】
1.一种物品输送设备，具备向输送对象部位输送物品的物品输送装置和控制前述物品输送装置的工作的控制装置;前述物品输送装置具备行进部、支承部、升降驱动部、存储部，前述行进部沿着行进路径行进，前述支承部被支承于前述行进部并将物品悬挂支承，前述升降驱动部在前述行进部停止的状态下使前述支承部相对于前述行进部升降，前述存储部存储用来使前述行进部停止的位置信息，其特征在于， 前述物品输送设备还具备位置检测装置，前述位置检测装置用来检测装备在位置更新用部位上的被检测体的位置； 前述支承部构成为，能够支承前述位置检测装置； 前述存储部存储输送用目标位置信息和更新用目标位置信息作为前述位置信息，前述输送用目标位置信息表示在前述物品输送装置向前述输送对象部位移载物品的情况下使前述行进部停止的目标位置即输送用目标位置，前述更新用目标位置信息表示在前述物品输送装置由前述位置检测装置检测到前述被检测体的情况下使前述行进部停止的目标位置即更新用目标位置； 前述控制装置构成为，执行输送控制和更新控制； 前述输送控制是以下控制:在被发出指示向前述输送对象部位输送物品的输送指令的情况下，基于前述输送用目标位置信息使前述行进部停止在前述输送用目标位置，在该停止状态下使前述支承部升降来向前述输送对象部位移载物品； 前述更新控制是以下控制:在基于前述更新用目标位置信息使前述行进部停止在前述更新用目标位置的状态下，由前述位置检测装置检测前述被检测体的位置，基于其检测信息，进行存储在前述存储部中的前述更新用目标位置信息及前述输送用目标位置信息的更新； 前述控制装置构成为，在维护作业中基于由作业者的人为操作指示的更新指令执行前述更新控制，并且以从被指示前述更新指令起的经过时间达到自动更新用时间为条件执行前述更新控制，前述维护作业以比作为预先设定的期间的设定期间长的间隔进行，前述自动更新用时间是比前述设定期间短的时间。2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于， 前述位置检测装置以不与被前述支承部支承的物品干涉的状态被支承于前述支承部。3.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于， 前述位置检测装置以取出自如的状态被支承于保管用部位； 前述物品输送装置构成为，在前述行进部停止在保管用目标位置的状态下使前述支承部升降，由此由前述支承部将前述位置检测装置从前述保管用部位取出，前述保管用目标位置是关于前述保管用部位的目标位置； 前述存储部存储表示前述保管用目标位置的保管用目标位置信息； 前述控制装置在前述更新控制的执行前，执行检测装置取出控制，前述检测装置取出控制基于前述保管用目标位置信息使前述行进部停止在前述保管用目标位置，由前述支承部将前述位置检测装置取出。4.如权利要求3所述的物品输送设备，其特征在于， 前述位置更新用部位被兼用作前述保管用部位。5.如权利要求1?4中任一项所述的物品输送设备，其特征在于， 前述控制装置在完成前述输送控制后、被发出下个前述输送指令之前，开始前述更新控制。6.—种物品输送设备的维护作业方法，前述物品输送设备具备向输送对象部位输送物品的物品输送装置和控制前述物品输送装置的工作的控制装置;前述物品输送装置具备行进部、支承部、升降驱动部、存储部，前述行进部沿着行进路径行进，前述支承部被支承于前述行进部并将物品悬挂支承，前述升降驱动部在前述行进部停止的状态下使前述支承部相对于前述行进部升降，前述存储部存储用来使前述行进部停止的位置信息，其特征在于，前述物品输送设备还具备位置检测装置，前述位置检测装置用来检测装备在位置更新用部位上的被检测体的位置； 前述支承部构成为，能够支承前述位置检测装置； 前述存储部存储输送用目标位置信息和更新用目标位置信息作为前述位置信息，前述输送用目标位置信息表示在前述物品输送装置向前述输送对象部位移载物品的情况下使前述行进部停止的目标位置即输送用目标位置，前述更新用目标位置信息表示在前述物品输送装置由前述位置检测装置检测到前述被检测体的情况下使前述行进部停止的目标位置即更新用目标位置； 前述控制装置构成为，执行输送控制和更新控制； 前述输送控制是以下控制:在被发出指示向前述输送对象部位输送物品的输送指令的情况下，基于前述输送用目标位置信息使前述行进部停止在前述输送用目标位置，在该停止状态下使前述支承部升降来向前述输送对象部位移载物品； 前述更新控制是以下控制:在基于前述更新用目标位置信息使前述行进部停止在前述更新用目标位置的状态下，由前述位置检测装置检测前述被检测体的位置，基于其检测信息，进行存储在前述存储部中的前述更新用目标位置信息及前述输送用目标位置信息的更新； 前述控制装置在维护作业中基于由作业者的人为操作指示的更新指令执行前述更新控制，并且以从被指示前述更新指令起的经过时间达到自动更新用时间为条件执行前述更新控制，前述维护作业以比作为预先设定的期间的设定期间长的间隔进行，前述自动更新用时间是比前述设定期间短的时间。
【文档编号】B65G1/137GK106044040SQ201610215274
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年4月8日 公开号201610215274.1, CN 106044040 A, CN 106044040A, CN 201610215274, CN-A-106044040, CN106044040 A, CN106044040A, CN201610215274, CN201610215274.1
【发明人】西川直
【申请人】株式会社大福