一种仓库集装箱分类入库系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种分类入库系统，具体涉及一种仓库集装箱分类入库系统。
【背景技术】
[0002]随着社会的进步，越来越多的机器人进入到工厂中代替人们做繁琐劳累的工作。最早的搬运机器人出现在I960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。现有技术进行集装箱入库时，需要根据货物种类的不同对货仓内的集装箱进行分类，分别搬运到不同仓库，分类及入库过程多为人工操作，人为失误可能导致入库错误。
【实用新型内容】
[0003]针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种仓库集装箱分类入库系统，具有结构简单，成本低廉，可靠性高，实现智能化自主识别货物，自动化运输等优点，大大节省了人力、物力，提高了入库效率。
[0004]本实用新型所述的一种仓库集装箱分类入库系统，包括货仓，所述货仓内包括多类集装箱，所述多类集装箱的底部图案设计不同；
[0005]仓库，所述仓库的数量与集装箱的种类相同，每个仓库均设有仓库识别模块；
[0006]运输引导线，所述运输引导线分布在货仓和仓库之间；
[0007]运输机器人，所述运输机器人包括供电电源模块、底盘驱动模块和前叉驱动模块，所述底盘驱动模块和前叉驱动模块分别与供电电源模块相连；
[0008]所述底盘驱动模块包括设置在运输机器人底部的底盘驱动结构，底盘驱动模块的信号输入端并联设置有双光反射传感器和识别单光反射传感器，所述双光反射传感器安装在底盘驱动结构的底面，识别单光反射传感器安装在底盘驱动结构的左侧面，所述识别单光反射传感器的信号输出端还与所述仓库识别模块互联；
[0009]所述前叉驱动模块包括安装在运输机器人前部的可竖直活动的升降架和固定安装在升降架上的两个前叉，前叉驱动模块的信号输入端并联连接有前叉单光反射传感器和接触传感器，所述前叉单光反射传感器安装在两个前叉之间，接触传感器安装在所述升降架竖直活动端的顶部。
[0010]作为优选，所述供电电源模块包括直流稳压电源和蓄电池电源，所述直流稳压电源的输出端连接前叉驱动模块，所述蓄电池电源的输出端连接底盘驱动模块和前叉驱动模块。在搬起货物的时候用直流稳压电源供电，可以提供更大的动力，使运输机器人能抬起更重的集装箱。
[0011 ] 作为优选，所述底盘驱动模块和所述前叉驱动模块均由两片电机驱动芯片并联驱动，可以加大驱动力。
[0012]作为优选，所述运输机器人在货物搬运过程中采用STC89C52RC单片机计数，可对货物搬运计数，加入计数能准确进行搬运，不易造成数量的差错。
[0013]作为优选，所述集装箱分为四类，底面图案设计分别为全白、左半白右半黑、左半黑右半白、全黑。前叉单光反射传感器向集装箱底部发射光信号，并接收光反射信号，可对集装箱类别作出识别。
[0014]作为优选，所述仓库的种类也为四类，分别对应保存四种集装箱。
[0015]作为优选，所述运输引导线为黑色直线段。双光反射传感器向涂覆有黑色传输引导线的地面发射光信号，并接收反射信号，其输出信号端向底盘驱动结构发出指令，控制运输机器人前进的方向。
[0016]采用上述技术方案，运输机器人在货仓区域抬起一个集装箱，机器人前叉结构上的前叉单光反射传感器向集装箱底部发射光信号，并根据反射光信号识别出货物类型。底盘驱动模块控制运输机器人运动到各个仓库，侧面单光反射传感器根据货物类型，分别向每个仓库的仓库识别模块发射信号:若货物类型与仓库不对应，则运输机器人运动到下一个仓库；若货物类型与仓库对应，则运输机器人运送货物入库。入库后，运输机器人返回货仓，重复上述过程。
[0017]本实用新型的有益效果是，具有结构简单，成本低廉，可靠性高，实现智能化自主识别货物，自动化运输等优点，大大节省了人力、物力，提高了入库效率。
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型的工作流程示意图。
【具体实施方式】
[0019]以下结合附图1对本实用新型作进一步说明。
[0020]本实用新型所述的一种仓库集装箱分类入库系统，包括货仓，仓库，运输引导线和运输机器人。
[0021]所述货仓内包括四类集装箱，所述四类集装箱的底部图案设计不同，底面图案设计分别为全白、左白右黑、左黑右白、全黑。前叉单光反射传感器向集装箱底部发射光信号，并接收光反射信号，可对集装箱类别作出识别。
[0022]所述仓库的数量为四个，与四类集装箱分别对应，每个仓库均设有仓库识别模块。
[0023]所述运输机器人包括供电电源模块、底盘驱动模块和前叉驱动模块，所述底盘驱动模块和前叉驱动模块分别和供电电源模块相连；底盘驱动模块包括设置在运输机器人底部的底盘驱动结构，底盘驱动模块的信号输入端并联设置有双光反射传感器和侧面单光反射传感器，所述双光反射传感器安装在底盘驱动结构的底面，侧面单光反射传感器安装在底盘驱动结构的左侧面，所述侧面单光反射传感器的信号输出端连接所述仓库识别模块；前叉驱动模块包括安装在运输机器人前部的可竖直活动的升降架和安装在升降架上的两个前叉，前叉驱动模块的信号输入端并联连接有前叉单光反射传感器和接触传感器，所述前叉单光反射传感器安装在两个前叉之间，接触传感器安装在所述升降架竖直活动端的顶部。
[0024]供电电源模块包括直流稳压电源和蓄电池电源，所述直流稳压电源的输出端连接前叉驱动模块，所述蓄电池电源的输出端连接底盘驱动模块和前叉驱动模块。在搬起货物的时候用直流供电，可以提供更大的动力，使机器人能正常运行。
[0025]底盘驱动模块和所述前叉驱动模块均由两片电机驱动芯片并联驱动，可以加大驱动力。
[0026]所述运输机器人在货物搬运过程中采用STC89C52RC单片机计数，可对货物搬运计数，加入计数能准确进行搬运，不易造成数量的差错。
[0027]所述运输引导线分布在货仓和仓库之间，为黑色直线段，双光反射传感器向涂覆有黑色传输引导线的地面发射光信号，并接收反射信号，其输出信号端向底盘驱动结构发出指令，控制运输机器人前进的方向。
[0028]采用上述技术方案，运输机器人在货仓区域抬起一个集装箱，机器人前叉结构上的前叉单光反射传感器向集装箱底部发射光信号，并根据反射光信号识别出货物类型。底盘驱动模块控制运输机器人运动到各个仓库，侧面单光反射传感器根据货物类型，分别向每个仓库的仓库识别模块发射信号:若货物类型与仓库不对应，则运输机器人运动到下一个仓库；若货物类型与仓库对应，则运输机器人运送货物入库。入库后，运输机器人返回货仓，重复上述过程，即实现集装箱从货仓到仓库的分类入库。
【主权项】
1.一种仓库集装箱分类入库系统，其特征在于，包括: 货仓，所述货仓内包括多类集装箱，所述多类集装箱的底部图案设计不同； 仓库，所述仓库的数量与集装箱的种类相同，每个仓库均设有仓库识别模块； 运输引导线，所述运输引导线分布在货仓和仓库之间； 运输机器人，所述运输机器人包括供电电源模块、底盘驱动模块和前叉驱动模块，所述底盘驱动模块和前叉驱动模块分别与供电电源模块相连； 所述底盘驱动模块包括设置在运输机器人底部的底盘驱动结构，底盘驱动模块的信号输入端并联设置有双光反射传感器和识别单光反射传感器，所述双光反射传感器安装在底盘驱动结构的底面，识别单光反射传感器安装在底盘驱动结构的左侧面，所述识别单光反射传感器的信号输出端还与所述仓库识别模块互联； 所述前叉驱动模块包括安装在运输机器人前部的可竖直活动的升降架和固定安装在升降架上的两个前叉，前叉驱动模块的信号输入端并联连接有前叉单光反射传感器和接触传感器，所述前叉单光反射传感器安装在两个前叉之间，接触传感器安装在所述升降架竖直活动端的顶部。
2.如权利要求1所述的一种仓库集装箱分类入库系统，其特征在于:所述供电电源模块包括直流稳压电源和蓄电池电源，所述直流稳压电源的输出端连接前叉驱动模块，所述蓄电池电源的输出端连接底盘驱动模块和前叉驱动模块。
3.如权利要求1所述的一种仓库集装箱分类入库系统，其特征在于:所述底盘驱动模块和前叉驱动模块均由两片电机驱动芯片并联驱动。
4.如权利要求1所述的一种仓库集装箱分类入库系统，其特征在于运输机器人在货物在搬运过程中采用STC89C52RC单片机计数。
5.如权利要求1所述的一种仓库集装箱分类入库系统，其特征在于:所述集装箱分为四类，底面图案设计分别为全白、左半白右半黑、左半黑右半白、全黑。
6.如权利要求5所述的一种仓库集装箱分类入库系统，其特征在于:所述仓库的数量为四个。
7.如权利要求1所述的一种仓库集装箱分类入库系统，其特征在于:所述运输引导线为黑色直线段。
【专利摘要】本实用新型涉及一种分类入库系统，具体涉及一种仓库集装箱分类入库系统。包括货仓，仓库，运输引导线和运输机器人，所述运输机器人包括供电电源模块、底盘驱动模块和前叉驱动模块，底盘驱动模块包括底盘驱动结构，底盘驱动模块的信号输入端并联设置有双光反射传感器和识别单光反射传感器，识别单光反射传感器的信号输出端连接仓库识别模块；前叉驱动模块包括可竖直活动的升降架和固定安装在升降架上的两个前叉，前叉驱动模块的信号输入端并联连接有前叉单光反射传感器和接触传感器。本实用新型的有益效果是，结构简单，成本低廉，可靠性高，实现智能化自主识别货物，自动化运输，大大节省了人力、物力，提高了入库效率。
【IPC分类】B65G1-137
【公开号】CN204368846
【申请号】CN201420813622
【发明人】张保才, 田登伟, 汪洋, 田思超, 吴启富, 刘福栋, 勾贵乾, 潘颖聪
【申请人】张保才
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月18日