专利名称：一种为机器人配套仿真人形体皮肤的制作方法
技术领域：
机器人体仿生配套制品，特别涉及到一种为机器人配套仿真人形体皮肤的制作方法。
背景技术：
现在世界上开发了大量的机器人制品，除了日本国有部分的机器人进行仿生仿真 处理外，大量的国产及世界上的机器人都是机械零件构造式的，这些机器人的各种功能都 是有目共睹的，但是有许多用于民生的各种机器人，却缺少仿真人的形体和仿真皮肤，使机 器人即能在功能上达到人的部分能力，又能使机器人在形体上达到真人的部分效果，是各 种仿生材料力求达到的。本发明就是在色彩和硬度弹性上接近人体的材料，用于为各种机 器人配套仿真形体和皮肤，这种以高分子有机硅橡胶为主要材料，采用形体模具成型，在机 器人的手指部分，需要触摸传达信号的敏感地方，也可以采用这种材料，它将使以金属和各 种塑料材质制成的人型机器人更加仿真。本发明适合礼宾机器人和家庭机器人配套使用。技术内容本发明采用半透明的有机硅橡胶，在橡胶中加进黄色的带微红的色彩，色彩是由 有机物色浆和天拿水稀料调配成黄种人的色彩。如果是制作站立式机械机器人的各种配套 器官，如手臂部分要按照机械机器人的硬件尺寸，活动轴连接点的园周直径，用雕塑泥先围 成立体的圆型，按手臂部分的最大直径，制作机器人的橡胶套装腕关节和肘关节，需要弯动 的地方留出工作尺寸，尤其是手的制作，必须按照机器人手指的弯曲要求留出工作空间，手 指肚部分接触物点的地方要薄，做到不影响接触的敏感程度，因为手是机器人传达接受信 号指令最敏感的地方。
具体实施方案1.配制1000克的有机硅橡胶，固化剂采用20克二月桂酸二丁基锡，仿真人皮肤的 颜料，采用有机物色浆也可采用现在装饰市场上可购得的醇酸聚酯色浆5 10克，色彩是 黄和红两种，如果是制作非洲人面具，可以加些黑色色浆。2.如果是制作站立式机械机器人的各种配套器官，如手臂部分要按照机械机器人 的硬件尺寸，活动轴连接点的园周直径，用雕塑泥先围成立体的圆型，按手臂部分的最大直 径，制作机器人的橡胶套装腕关节和肘关节，需要弯动的地方留出工作尺寸，尤其是手的制 作，必须按照机器人手指的弯曲要求留出工作空间，手指肚部分接触物点的地方要薄，做到 不影响接触的敏感程度，因为手是机器人传达接受信号指令最敏感的地方。3.雕塑泥做好手臂皮肤内机器人的构造形体，然后按标准人体的手臂比例关系， 制作机器人的手臂部分，手臂部分是由雕塑泥做成的机器人的构造形体内模具和人体手臂 模型外，模具合在一起形成空腔的手臂皮肤形态，然后在空腔模具内浇注有机硅橡胶，这种 橡胶是配好固化剂和调配完色彩的橡胶，浇注后2小时可以凝固成型，成型后可揭开模具， 经过修整打磨和局部染色，做好的手臂可以套进机器人的手臂，开口的地方可以用橡胶修补，达到仿真的效果，手臂的上部要和胸部、背部和头部的仿真皮肤连接在一起，连接方式 采用粘接尼龙扣，为了维修的方便卸装。 4.机器人其它器官的形体和仿真皮肤制作，可以按照上面的方法制作，因为一个 类型的机器人，要做一个类型机器人的皮肤浇注模具。如果机器人的高度和真人的差别很 大，可以缩小比例制作机器人的仿真形体和皮肤的模具。机器人的头部和面部，尤其是接受 传感信号的眼部，可以在制作脸部模具时留出眼部，制作仿真的透明眼球，以达到机器人整 体仿真的效果。
权利要求
1. 一种为机器人配套仿真人形体皮肤的制作方法，其特征是(1)配制1000克的有机硅橡胶，固化剂采用20克二月桂酸二丁基锡，仿真人皮肤的颜 料，采用有机物色浆也可采用现在装饰市场上可购得的醇酸聚酯色浆5 10克，色彩是黄 和红两种，如果是制作非洲人面具，可以加些黑色色浆。(2)如果是制作站立式机械机器人的各种配套器官，如手臂部分要按照机械机器人的 硬件尺寸，活动轴连接点的园周直径，用雕塑泥先围成立体的圆型，按手臂部分的最大直 径，制作机器人的橡胶套装腕关节和肘关节，需要弯动的地方留出工作尺寸，尤其是手的制 作，必须按照机器人手指的弯曲要求留出工作空间，手指肚部分接触物点的地方要薄，做到 不影响接触的敏感程度，因为手是机器人传达接受信号指令最敏感的地方。(3)雕塑泥做好手臂皮肤内机器人的构造形体，然后按标准人体的手臂比例关系，制作 机器人的手臂部分，手臂部分是由雕塑泥做成的机器人的构造形体内模具和人体手臂模型 外，模具合在一起形成空腔的手臂皮肤形态，然后在空腔模具内浇注有机硅橡胶，这种橡胶 是配好固化剂和调配完色彩的橡胶，浇注后2小时可以凝固成型，成型后可揭开模具，经过 修整打磨和局部染色，做好的手臂可以套进机器人的手臂，开口的地方可以用橡胶修补，达 到仿真的效果，手臂的上部要和胸部、背部和头部的仿真皮肤连接在一起，连接方式采用粘 接尼龙扣，为了维修的方便卸装。(4)机器人其它器官的形体和仿真皮肤制作，可以按照上面的方法制作，因为一个类型 的机器人，要做一个类型机器人的皮肤浇注模具。如果机器人的高度和真人的差别很大，可 以缩小比例制作机器人的仿真形体和皮肤的模具。机器人的头部和面部，尤其是接受传感 信号的眼部，可以在制作脸部模具时留出眼部，制作仿真的透明眼球，以达到机器人整体仿 真的效果。
全文摘要
一种为机器人配套仿真人形体皮肤的制作方法，本发明就是在色彩和硬度弹性上接近人体的材料，用于为各种机器人配套仿真形体和皮肤，这种以高分子有机硅橡胶为主要材料，采用形体模具成型，在机器人的手指部分，需要触摸传达信号的敏感地方，也可以采用这种材料，它将使以金属和各种塑料材质制成的人型机器人更加仿真。本发明适合礼宾机器人和家庭机器人配套使用。
文档编号B29C39/02GK102101339SQ20091024495
公开日2011年6月22日 申请日期2009年12月21日 优先权日2009年12月21日
发明者廉长江 申请人:天津市世纪东方建筑景观雕塑技术开发中心