涂色式FDM彩色3D打印机及其转移覆盖着色法的制作方法

[技术领域]

本发明属于机械技术领域，确切的讲是一种彩色fdm-3d打印机及成型物件的涂色方法。

[背景技术]

目前彩色fdm-3d打印机的彩色生成方式有混色式及涂色式两类：

混色式有以下3种方式：

混色式方式之一是：多色颜料融注混合挤出fdm-3d打印机:2013年4月，美国威斯康星-麦迪逊大学耗材融化之际往里面添加颜色，从而实现fdm3d打印机的彩色打印。

开发团队将这个新的装置描述为一支“虚拟画笔”，通过对单个聚合物材料施加一种染色工艺来实现全彩色的3d打印。所以。这种彩色3d打印并不需要多个喷嘴和多种不同颜色的线材。spectrom工作原理是通过精确计算什么样的时候需要什么样的颜色，然后用不同颜色的墨水去染同一个线材。所以只需要一个喷嘴即可实现彩色3d打印。

不足之处是颜色改变速度缓慢的缺陷：不同颜色的过渡容易出现混乱。(比如，当从黄色变为蓝色时，中间地带可能会出现绿色的小块),但是原理上具有改善物料混合颜色改变的速度,比如减少混合腔的容积。

另一不足之处是颜料携带载体缺陷，化学溶剂挥发将生成有害气体。

混色式方式之二是：多色物料多孔独立挤出fdm-3d打印机:多色的桌面型3d打印机(比如prodesk3d)需要多个挤出机总成才能制造彩色效果。双色3d打印机标配了两个挤出机总成，属于双材料挤出的机型。它的机身背部挂载两个料盘，支持abs和pla两种耗材。并且在市面上，我们可以找到多种颜色的通用耗材。这样一来就可以自由搭配，按照需要选择合适的颜色和材料类型。

不足之处是：无法表达渐变色彩，突变色彩分界及颜色的数量有限的缺陷。

混色式方式之三是：多色物料共孔混合挤出fdm-3d打印机：2015年，以色列的something3d打印公司宣布：他们正在推出一款全彩的桌面型3d打印机chameleon(意为变色龙)，将为用户提供全新的基于fff技术的彩色3d打印体验。something3d公司的这款chameleon3d打印机主要使用多个3d打印线材，共5种颜色耗材，分别是：青色、品红色、黄色、黑色和白色(cmybwtm)的线材，整个系统只需使用一个挤出机总成，根据需要通过改变以上5种颜色的混合比例组合，形成任意的色彩，该机器能够在0.5毫米的层方向的打印分辨率条件下实现颜色转换，但无法实现水平方向的快速颜色的转换。

不足之处仍是颜色改变速度缺陷：不同颜色的过渡容易出现混乱。(比如，当从黄色变为蓝色时，中间地带可能会出现绿色的小块)，无法满足颜色的大色彩的突变改变。物料供给方式也有缺陷，也无法满足精确而稳定的颜色的配比。

涂色式fdm彩色方案仅有美国苹果公司的尝试方案：苹果公司正在研发彩色的fdm--3d打印机。globalequitiesresearch公司分析师tripchowdhry就发布了很多关于苹果准备进入3d打印机市场的良好预测。该专利是苹果公司游戏和图形软件工程总监geoffreys在2014年5月30日提交的。专利内容包括：当耗材打印头沉积完一层之后，涂色打印头跟着附上颜色，或者是整个3d打印对象打印完成以后，再用涂色打印头围着对象进行喷漆上色，涂色打印头具有5轴运动功能，3个自由度完成空间位置的确立，2个转动自由度完成喷墨口的喷射方向的变化。

该技术的缺陷不在于其技术原理，而在于实施工艺及打印效果，要求色彩喷头的体积微小且彩色染料的喷嘴具有5轴运动功能，只有体积极小，才能适应复杂表面的近近距离工作；更加困难的是如何避免互相污染，持续的逐行喷色过程中如何不污染已经喷过色的表面？在苹果的方案中未见如何解决上述障碍。

综合上述情况，对于分辨率要求不高的情况还勉强适应，因为大面积着色降低了对喷墨头精细性的要求，交叉染色的影响不明显。

关于fdm-3d打印机的其它通用技术简述如下：

熔融沉积成型(fuseddepositionmodeling,fdm)快速成型工艺是将各种丝材(如工程塑料abs、聚碳酸酯pc等)加热熔化进而堆积成型方法，简称fdm。大部分fdm快速成型技术可采用的成型材料很多，如改性后的石蜡、(丙烯腈/丁二烯/苯乙烯)共聚物(abs)、尼龙、橡胶等热塑性材料，以及多相混合材料，如金属粉末、陶瓷粉末、短纤维等与热塑性材料的混合物。其中pla(聚乳酸)具有较低的收缩率，打印模型更容易塑形，以及可生物降解等优点。

基本工作原理如下：挤出机总成上的加热喷头在计算机的控制下，根据产品零件的截面轮廓信息，作x-y平面运动，热塑性丝状材料由供丝机构送至热熔喷头，并在喷头中加热和熔化成半液态，然后被挤压出来，有选择性的涂覆在工作台上，快速冷却后形成一层大约0.127—0.6mm厚的薄片轮廓。一层截面成型完成后工作台下降一定高度，再进行下一层的熔覆，好像一层层"画出"截面轮廓，如此循环，最终形成三维产品零件。

打印过程中，打印头在平面上的位移以及打印平台上下位移会形成一个三维空间，打印头和打印平台根据生成的路径进行打印。在打印过程中，打印头完成一个平面上的打印任务后，打印平台自动下降一层，打印头继续打印。循环往复直至成品的完成。

在打印过程中，插入打印头的线材会迅速融化，通过打印头挤出瞬间凝结。打印头温度较高，根据材料的不同以及模型设计温度的不同，打印头的温度相对也不同。为了防止打印物体翘边等问题的出现打印平台一般为加热，打印平台上一般覆盖粘贴纸以便于打印成品的剥离。

其结构细节阐述为：

挤出机总成是fdm快速成型技术的核心的部件，大多数采用加热棒对铝块进行间接加热法,将塑料丝通过挤出机总成的入口端挤入，再通过喉管导向，到达铝块加热部位，经过熔化，进入喷嘴区域，最后由挤出孔挤出,融化后的塑料丝在后续进丝的(活塞)压力的作用下从喷嘴挤出。

挤出机总成中的喉管由不锈钢制造，是为了降低其导热性能，不锈钢喉管有些内部还衬有铁氟龙，由于挤出机总成长期加热打印致使吼管内部温度升高，导致管内料也处在熔融状态，当停止打印冷却后，材料就黏结在管内，下次重新开机打印时，管内黏着料不能马上融化，使喉管出现堵料现象，喉管内部衬铁氟龙，使喉管内料都不会熔融黏着，能大大改善堵头问题。同时作者在挤出机总成外加散热片和风扇，主要也是为了降低喉管上部的温度，防止堵头问题，也可以为挤出机总成散热。加热熔化后的塑料丝由喷嘴挤到打印台上，如果为了减少塑料因温度骤减而发生翘边和收缩等不良现象，作者可以将打印台做成加热床，床内有热敏电阻与电路板相连，来控制加热床的温度，为了节约制作成本，作者就不使用加热床了；挤出机总成的所有构件：喉管、加热铝体、加热棒及温度传感器等部件，。

单挤头相比较，双挤头采用两个挤出机总成并列排列，并将相对位置固定，由于有两个喷头，双挤头的打印速度更快，打印效率也更高，双挤头安装在滑块上，由滑块与导轨连接，由于其质量更大，运行时产生的惯性更大，对导轨的刚度要求也更高，这样会降低打印的精度。位于挤出机总成最下端喷头的喷嘴直径有四种类型：0.2mm，0.3mm，0.4mm，0.5mm，市场上应用最广的是0.4mm的喷嘴，当然根据实际需要可以购买不同直径的喷嘴，这里值得提出注意的是，选定好喷嘴直径后，也要在打印时软件中设置好相应的参数，如切片软件中的打印层高、打印速度等，使打印的质量和精度更高。

加热喷头携带挤出孔在计算机的控制下，根据产品零件的截面轮廓信息，作x-y平面运动，快速冷却后形成一层大约0.127-0.50mm厚的薄片轮廓。一层截面成型完成后工作台下降一定高度，再进行下一层的熔覆，好像一层层"画出"截面轮廓，如此循环，最终形成三维产品零件。

近端送丝就是将挤出机总成安装在打印头上，材料由挤出机总成直接挤入喉管，在铝块中融化由喷嘴喷出打印。这种安装方式由于挤出机总成与打印头一起运动，打印头质量大，打印时惯性也大，容易使打印不精确，采用近端送丝对导轨的刚度要求也比较高。而远端送丝是将挤出机总成安装在离挤出机总成较远位置，驱动电机一般安装在打印机框架上，而不是安装在挤出机总成上，与近端送丝相比较，远端送丝需要较大扭矩，才能将材料挤入打印头中。

电路部分包括：3d打印机电路部分在打印机中起的作用是控制整个打印过程协调、有序、完整的运行。fdm型3d打印机一种典型电路部分主要包括arduinomega2560主控板，ramps1.4拓展板以及步进电机驱动板。下面对它们的基本参数和作用，作如下介绍。arduinomega2560主控板arduinomega2560主控板的微控制器为atmega2560，工作电压为5v，数字i/o引脚为54个，模拟输入引脚为16个，每个i/o引脚的直流电流为50毫安，主控板是3d打印机的大脑，负责控制整个打印机来完成特定的动作，如打印特定的文件等。这里需要说明，拓展版给主控板供电的二级管不焊接，也就是需要单独给mega2560主控板供电，直接使用usb5v或通过电源接头供电。arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件(各种型号的arduino板)和软件(arduinoide)，它开放源代码的电路图设计，程序开发接口免费下载，也可依个人需要修改，它满足了不同人群创新创意的需要。3d打印机运行前，需要在arduinoide中下载marlin固件，根据需要修改固件中部分参数来满足打印的要求。拓展板ramps1.4插在主控板上，通过插针与主控板相连，有了它是为了更好的与其它硬件进行连接和控制，起到过渡桥梁的作用。拓展板需要接两个12v电源，其中一个为11a，为加热床供电，另一个为5a，为挤出机、各轴电机及风扇等元件供电，由于作者未使用加热床，只使用一个12v、5a电源即可。ramps1.4拓展板上还有风扇输出与加热棒输出指示的led，挤出机总成与各轴电机均通过步进电机驱动板a4988由主控板控制，由于作者采用单机头打印机，挤出机总成2电机接口不用安装a4988，位于拓展板右上角，有x、y、z方向的限位开关，可以控制打印机每次工作时的原点。a4988步进电机驱动板是用来连接步进电机的，从而实现主控板对步进电机的控制，实现xyz轴电机及挤出机总成的动作。a4988步进电机驱动板的特点是，它只有简单的步进和方向控制接口，有5个不同的步进模式：全、半、1/4、1/8和1/16，可调电位器可以调节最大电流输出，从而获得更高的步进率，有过热关闭电路、欠压锁定、交叉电流保护的功能，以及接地短路保护和加载短路保护的作用。驱动板通过引脚接插到拓展板中对应的接口上。

软件部分举例：前面作者已经知道，3d打印机软件部分包括上位机软件和下位机软件两大部分，而每部分又有细分，通过软件的运行，作者才能实现主控板对打印参数的设置及控制。一台3d打印机所有软件完整运行的过程如下：首先，作者需要在电脑上的三维建模软件中完成零件的建模，如solidworks、ug、3dmax等三维软件，创建完3d模型以后将文件另存为stl格式，将stl文件在切片软件slic3r中打开，通过一系列的打印设置，进行切片产生代码，在另一上位机软件pronterface上将代码打开，并连接主板，主板上的下位机软件为marlin固件，运行前已提前进行参数设置，连接成功后，主板上的led灯会闪烁，待打印机上加热管加热，温度升至设定温度后开始打印。下面具体介绍一下打印机的软件部分。下位机软件marlin固件为自由软件，可以直接用来做软件开发，而作者在3d打印机中使用marlin固件时，只需要在arduinoide软件中下载完固件，找到marlin固件中的configuration.h文件，可根据自己的需要来修改相关的代码内容，作者研制的打印机需要做如下修改。

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技术实现要素：
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涂色式fdm-3d彩色打印机基本构造与已有技术类同：

主要包括送料机构，运载挤出机总成的3维(水平x轴y轴运动及垂直z轴驱动)运动的机械装置，或挤出机总成的(z轴方向)垂直方向保持静止，由z轴方向的运动由一个独立的载物平台的升降完成；还有保持上述运动构建的结构壳体等；还有支持机械系统运动的电子控制系统等。

实现涂色3d打印技术需要在挤出机总成上的装配有至少2个(2-100个)加热喷头，在这些喷头中至少有1个用于使用支撑材料(可以被水或其它溶剂溶解的材料)，还要在挤出机总成上安装至少1组(1-100组)彩色墨水喷头，(当喷墨孔的喷墨方向与z轴非0夹角的情况下)彩色墨水喷出头在电机轴的带动下绕着z轴(垂直)方向旋转，或(当喷墨孔的喷墨方向与z轴重合0夹角的情况下，喷墨方向垂直向下)无需电机带动将彩色墨水喷出头直接与挤出机总成进行刚性固定安装；在该种情况下，喷墨的喷射方向垂直向下，与z轴重合；此时需要喷墨出射的散射角度要大些，可以容易溅射负角度物件表面上。

喷墨组件：与喷墨印刷打印机是同一技术；一组彩色墨水喷头与普通的彩色喷墨印刷打印机一样，在底部有2-100个出色料的微孔，在电控下每个孔都能喷出单色墨料，喷出后各色染料集聚在被喷表面上，进一步混合将形成彩色，染料可以被放置在组件内部，也可以外置在储存器中，再由管道导入。

工作情况如下：在电子系统的控制下，根据产品零件的截面轮廓信息，挤出机总成作x-y平面运动，载物工作台调整高度，打印开始时工作台平面位于热熔喷头喷口位置，热塑性丝状材料由供丝机构送至热熔喷头，并在喷头中加热和熔化成半液态，然后被挤压出来，有选择性的涂覆在工作台上，快速冷却后形成一层大约0.2—8mm厚的薄片轮廓。一层截面成型完成后工作台下降一定高度，再进行下一层的熔覆，好像一层层"画出"截面及轮廓，如此循环，最终形成三维产品零件。打印过程中，打印头在平面上的位移以及配合打印平台上下位移会形成一个三维空间，打印头和打印平台根据生成的路径进行打印，打印头完成一个平面上的打印任务后，打印平台自动下降一层，打印头继续打印，循环往复直至成品的完成。

或者不使用z轴电机驱动打印物件平台升降，打印物件平台保持z轴方向静止，使用z轴电机驱动挤出机总成上下移动；或者利用3根垂直丝杠驱动3个垂直移动的滑块，3个滑块都与挤出机总成进行铰轴链接，通过算法(3个滑块的z轴方向的位置坐标来决定挤出机总成的3维空间位置)而同样达到三维位移寻址的目的。

实现涂色彩色的过程如下：

与常规打印过程一样，加热喷头先行完成1-100层的打底工作；然后进行打印首层，首层的开始就由不同的喷头来喷涂成型物料及支撑物料，在成型物件的负角度区域要先行在边缘喷涂与实物彩色内容一致的墨水，由于一旦铺设下一层成型物料后，成型物件的负角度区域的一部分将被遮盖住，无法受墨！只有将遮盖区域预先受墨，在下一层成型物料铺设时，高温的作用会使得彩色墨料转移到打印物件的新铺设的接触层内；完成该层物件物料铺设后，接下来就进行周边涂色过程：彩色墨的喷头的喷射方向是向下(z轴)垂直的，或是与z轴有着1度-80度的夹角；由于挤出头所挤出的物料的侧壁为垂直面，垂直向下的喷色墨不利于垂直表面受墨，此时喷墨方向与垂直面法线夹有90度的角度，当喷墨方向与z轴有着1度-80度的夹角时，就会使得喷墨方向与垂直面法线夹有小于90度的角度，即89度—10度之间，有利于受墨！但此种情况下需要使用驱动电机的来改变喷墨孔的喷墨方向，使得喷墨方向在水平面的投影与成型物件的水平切片的轮廓曲线的法线一致；这就需要固定在挤出机总成上的驱动电机驱动彩色墨水喷头绕着z轴转动，彩色墨水喷头的转轴与电机转轴是同一转轴或独立的2根转轴，在独立转轴情况下使用连轴器或皮带或齿轮来完成驱动，在无需电机带动将彩色墨水喷出头直接与挤出机总成进行刚性固定安装的情况下，省去了喷墨头的在z轴方向旋转的机械动作，利用喷墨孔的扩散角度对成型物料的垂直表面进行受墨，墨的利用率将要降低些；在电子系统的控制驱动下，根据该层物件的实际色彩情况进行整个轮廓表面的涂色之后，再由挤出机总成上的使用支撑材料的加热喷头喷出可以被水或其它溶剂溶解的支撑材料，铺设在物件整个轮廓的外围，起到覆盖作用，同时其高温也使得已经涂覆在物件轮廓上的染料彩色墨料固化在成型物件上；打印头完成一个平面上的打印任务后，打印平台自动下降一层，继续完成上述过程循环往复直至成品的完成。

转移覆盖着色方法：在fdm-3d的表面彩色成型过程中，处理表面着色中使用了转移涂色过程及覆盖固色过程：

转移涂色法指的是：在下一层铺设前，彩色墨水喷头要对成型物件的当前层负角度区域的边缘喷涂与实物彩色内容一致的彩色墨，当前层的负角度区域铺设的是支撑物料，实际上已经超出实际物件的形状空间之外的，在后处理的水洗可以除去；在下一层成型物料铺设时，高温的作用会使得预先喷涂在支撑材料边缘的彩色墨转移到新铺设的成型物料层的所接触的底部。

选择性的强化处理问题：可以操作也可以放弃操作，转移涂色法也适合于成型物件的正角度区域；由于在微观尺度上层积模式的每一层都是微凸出的纹理，存在着局域负角度区域(内凹纹理)；这样在完成每一层的铺设后，即使在成型物件的正角度区域的支撑物料与成型物料的交接处也喷涂色料；避免涂色的死角，使得成型物件的彩色细节更加丰满。

覆盖固色法指的是：为了避免下一层的涂色过程不污染前次的涂色，将已经涂色的当前层的周边轮廓的侧面进行铺设，用以遮盖成型物件的轮廓色彩层；避免下一次涂色时被污染，遮盖时的另一个作用是对所涂覆彩色墨料进行加温，使得其牢固固化在物件的表面上。

[附图说明]

以下结合附图就较佳实施例对本发明作进一步说明：

图1fdm--3d打印机结构示意图。

图2成型物件的负角度区域示意图。

图3适用转移覆盖涂色法的挤出机总成及着色过程示意图。

标号说明：

(1)彩色墨水喷头

(2)加热喷头

(3)挤出机总成

(4)喷墨主体

(5)加热铝块

(7)驱动电机

(8)送料机构

(9)斜向喷墨孔

(10)挤出机总成支架体

(12)支撑物料(水溶性)

(19)打印物件平台

(21)支撑物料(水溶性)

(22)支撑物料(水溶性)

(23)物件物料

(24)物件物料

(25)支撑物料(水溶性)

(26)涂覆色墨

(27)涂覆色墨

(28)涂覆色墨

(30)结构壳体

(31)x轴皮带

(32)y轴皮带

(34)供料电机

(35)z轴电机

(36)电控部分

(41)成型物料层铺设阶段

(42)轮廓涂色阶段

(43)覆盖铺设及负角度区域预先埋色阶段

(44)次层物料铺设阶段

(50)z轴方向

(51)打印物件平台

(52)打印物件

(53)，(54)打印物件表面法线

[实施例证]

如图1所示：

普通的fdm--3d打印机结构的运行原理都一致，结构壳体(30)负责支撑及固定所有机械部件，供料电机(34)将料丝推入喉管进入高温的挤出头部位；挤出机总成支架体(10)属于挤出机总成的一部分，承载着挤出机总成的其它所有构件：喉管、加热铝体、加热棒及温度传感器等部件，在y轴皮带(32)拖动下水平运动，x轴皮带(31)通过导轨间接拖动挤出机总成支架体(10)水平运动；z轴电机(35)通过丝杠及导轨等机械部件驱动打印物件平台(19)上下移动；电控部分(36)控制的所有机械部件的运动及加热原件的开关等作用。

其打印原理及过程与

背景技术：
部分介绍相同。

实现涂色fdm--3d打印技术需要在挤出机总成上的装配有至少2个加热喷头，在这些喷头中至少有1个用于使用支撑材料,而且还要在挤出机总成上安装至少1组彩色墨水喷头，(当喷墨孔的喷墨方向与z轴非0夹角的情况下)彩色墨水喷出头需要在电机轴的带动下绕着z轴(垂直)方向旋转，或(当喷墨孔的喷墨方向与z轴重合0夹角的情况下，喷墨方向垂直向下)无需电机带动将彩色墨水喷出头直接与挤出机总成进行刚性固定安装；在该种情况下，喷墨的喷射方向垂直向下，与z轴重合；此时需要喷墨出射的散射角度要大些，可以容易溅射负角度物件表面上。

如图2所示：

z轴方向(50)垂直指向上方，打印物件平台(51)承载着打印物件(52)，打印物件表面法线(53)，(54)与z轴方向的夹角的数值在0—180度之间；我们将大于90度夹角所对应的表面区域定义为：成型物件的负角度区域。

显然：法线(53)与z的夹角r2大于90度，是负角度表面区域；法(54)与z轴方向的夹角的数值小于90度，是正角度表面区域；等于90度可以按正角度或负角度处理。

由于fdm的铺层边界曲面法线与z的夹角存在接近180度的区域，或者需要在面积较大的支撑物料平面上铺设成型物件部分，转移涂色方式极为重要，也是唯一的途径。

如图3所示：

适用转移覆盖涂色法的挤出机总成(3)包括：挤出机总成支架体(10)、远程送料机构(8)构件、驱动电机(7)、喷墨主体(4)、带有斜向喷墨孔(9)的彩色墨水喷头(1)、加热喷头(2)、加热铝块(5)。

转移覆盖涂色法分为：转移涂色过程及覆盖固色过程；图中打印物件平台(19)上表示在打底支撑物料(25)铺层上面完成了2层完整的彩色铺层过程；下面的4个图代表4个阶段：成型物料层铺设阶段(41)、轮廓涂色阶段(42)、覆盖铺设及负角度区域预先埋色阶段(43)及次层物料铺设阶段(44)。

在成型物料层铺设阶段(41)：完成打底后铺设首层物件物料(24)；再进入该层的轮廓涂色阶段(42)，在物件物料(24)周边喷涂涂覆色墨(27)及涂覆色墨(28)，各个区段的染色按实际物件情况而定，都是程序预先制定的；在环绕周边喷色的过程中，除了要进行平面运动外，驱动电机(7)要驱动喷墨主体(4)携带着斜向喷墨孔(9)绕z轴转动，转动规则也是预先程序制定的；驱动电机(7)改变喷墨孔的喷墨方向，使得喷墨方向在水平面的投影线与成型物件的水平切片轮廓的水平面投影的平面曲线的法线一致；这就需要固定在挤出机总成上的驱动电机驱动彩色墨水喷头绕着z轴转动，彩色墨水喷头的转轴与电机转轴是同一转轴或独立的2根转轴，在独立转轴情况下使用连轴器或皮带或齿轮来完成驱动，在无需电机带动将彩色墨水喷出头直接与挤出机总成进行刚性固定安装的情况下，省去了喷墨头的在z轴方向旋转的机械动作，利用喷墨孔的扩散角度对成型物料的垂直表面进行受墨，墨的利用率将要降低些。

在覆盖铺设及负角度区域预先埋色阶段(43)，这一阶段是为实现色料的转移创造前提条件，同时也完成色料的加强固化阶段，在物件物料(24)层的周边铺设支撑物料(12)，由于成型物件存在负角度区域，因而即将铺设的下一层成型物件的部分边界区域将超出上一层物件物料(24)层，而超出的边界部分刚好覆盖于的支撑物料(12)上方，存在重合区域；因而只有预先在支撑物料(12)重合区域的表面部分喷涂色料，才能为下一度实现色料的转移创造前提条件，这样预先涂覆色墨(26)是绝对必要的。

次层物料铺设阶段(44)的铺层物件物料(23)将实现染料的转移过程，物件物料(23)自身的高温(200-300度)将使得染料转移到物件物料(23)的负角度区域，使得经过喷涂无法着色的区域进行着色，该次喷色将不会污染上一层的表面，由于上一层周边已经被覆盖了；之后铺设支撑物料(21)，(22)铺设并覆盖在周边喷色的周边再完成一次热固化过程；周而复始，直至完成打印整个物件。