制杯机的制作方法

本实用新型涉及热成型设备，具体涉及一种制杯机。

背景技术：

制杯机通常包括机架、片材输送装置、片材加热装置、成型装置和退杯叠杯装置，成型装置设于片材加热装置后方，退杯叠杯装置通常设于成型装置后方。成型装置包括热成型模具以及控制热成型模具开合的开合模机构，热成型模具包括上模和下模；上模包括上模板、上剪模安装板和多个上剪模，上剪模安装板安装在上模板上，上剪模安装板上设有多个上剪模容腔，上剪模与上剪模容腔数量相同且一一对应，上剪模设于上剪模容腔中，上剪模具有一腔体；下模包括下模板、下模体、下剪模安装板、多个下剪模和多个成型模，下模体安装在下模板上并处在下模板上方，下剪模安装板安装在下模体上并处在下模体上方，下剪模与上剪模数量相同且一一对应（通常上剪模下端的内缘为上剪切刀刃，下剪模上端的外缘为下剪切刀刃，下剪切刀刃与上剪切刀刃相匹配），下剪模安装板上设有多个下剪模容腔，下剪模与下剪模容腔数量相同且一一对应，成型模与下剪模数量相同且一一对应，下剪模设于下剪模容腔中，成型模安装在下模体上并处于对应的下剪模的内侧。制作杯子时，片材输送装置将塑料片材依次输送至片材加热装置、成型装置，片材加热装置对塑料片材加热，使塑料片材达到成型温度；经过加热的塑料片材被输送至成型装置，经过热成型模具的成型区域，此时热成型模具合模，经正压热成型（或负压热成型），使塑料片材紧贴成型模；成型后的成型片材由上剪模的上剪切刀刃和下剪模的下剪切刀刃完成剪切动作，将杯子从成型片材中剪切出来，获得单个的杯子。

为了实现自动将热成型模具中成型并剪切出来的杯子取出并进行堆叠，人们设计了一种退杯叠杯装置，包括送杯机构、叠杯机构以及能够将热成型模具中的杯子取出并放置到送杯机构上的退杯机械手。上述退杯机械手通常采用吸盘吸附、释放杯子，实现杯子的取放。热成型模具完成杯子的成型并剪切后开模，退杯机械手将热成型模具中的杯子取出并放置到送杯机构上，再由送杯机构将杯子送至叠杯机构进行堆叠。然而，完成成型、剪切后，由于片材上冲出杯子后形成的通孔往往会略有变形，这样，在热成型模具开模的过程中，杯子有可能被片材余料带起，导致退杯机械手难以顺利进出热成型模具，而且被带起的杯子可能会掉落到下模上，影响后续成型的正常进行，产生较多的次品、废品，并需停机对热成型模具进行清理，既增加了工作人员的劳动强度，又降低了生产效率。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种制杯机，这种制杯机能够实现自动将热成型模具中成型并剪切出来的杯子取出并进行堆叠，而且能够有效避免成型、剪切后得到的杯子被片材余料带起，确保取杯及成型过程顺利进行。采用的技术方案如下：

一种制杯机，包括机架、片材输送装置、片材加热装置、成型装置和退杯叠杯装置，成型装置设于片材加热装置后方，成型装置包括热成型模具以及控制热成型模具开合的开合模机构，退杯叠杯装置包括能够将热成型模具中的杯子取出的退杯机械手；热成型模具包括上模和下模；上模包括上模板、上剪模安装板和多个上剪模，上剪模安装板安装在上模板上，上剪模安装板上设有多个上剪模容腔，上剪模与上剪模容腔数量相同且一一对应，上剪模设于上剪模容腔中，上剪模具有一腔体；下模包括下模板、下模体、下剪模安装板、多个下剪模和多个成型模，下模体安装在下模板上并处在下模板上方，下剪模安装板安装在下模体上并处在下模体上方，下剪模与上剪模数量相同且一一对应，下剪模安装板上设有多个下剪模容腔，下剪模与下剪模容腔数量相同且一一对应，成型模与下剪模数量相同且一一对应，下剪模设于下剪模容腔中，成型模安装在下模体上并处于对应的下剪模的内侧，其特征是：所述成型装置还包括能够将由下剪模和上剪模剪切出来的杯子吸住的真空负压吸杯机构，真空负压吸杯机构包括真空泵和吸气管，下模上设有真空吸气口和吸气通道，吸气通道将各成型模的模腔与真空吸气口连通，真空吸气口通过吸气管与真空泵的进气口连通。

上述制杯机制作杯子时，片材输送装置将塑料片材依次输送至片材加热装置、成型装置，片材加热装置对塑料片材加热，使塑料片材达到成型温度；经过加热的塑料片材被输送至成型装置，经过热成型模具的成型区域，此时热成型模具合模，经正压热成型，使塑料片材紧贴成型模；成型后的成型片材由上剪模的上剪切刀刃和下剪模的下剪切刀刃完成剪切动作，将杯子从成型片材中剪切出来，获得单个的杯子，此时真空泵通过吸气通道抽真空，利用真空负压吸力将杯子牢牢吸附在成型模的模腔中；随后热成型模具开模，杯子与片材余料顺利分离（真空负压吸力确保杯子成品不会被片材余料带起）；然后再断开真空负压，使成形模不再吸住杯子，退杯机械手进入热成型模具中将杯子取出并放置到预定位置并进行堆叠。

在取杯过程中，并不能保证退杯机械手百分之百能够从热成型模具中将所有杯子取走，实际生产过程中往往会有个别杯子残留在成型模的模腔中，影响后续成型的正常进行，为了解决上述问题，优选方案中，上述下模还包括顶出杆安装板和多个顶出杆，顶出杆与成型模数量相同且一一对应，成型模底部设有上下走向的顶出杆通孔，顶出杆处在顶出杆通孔中，顶出杆安装板设于下模板下方，各顶出杆的下端均伸出至下模板下方并连接顶出杆安装板；所述成型装置还包括吹气装置，吹气装置包括吹气部件和供气装置，供气装置的出气口与吹气部件的腔体连通，吹气部件设于热成型模具一侧，吹气部件上设有至少一个朝向热成型模具的吹气孔，各吹气孔均与吹气部件的腔体连通。退杯机械手将热成型模具中的杯子取出后，顶出杆安装板相对于下模板上升，各顶出杆上端伸入对应的成型模的模腔中，此时如果某个或某些成型模的模腔中未被取走，则被顶出杆顶出来，随后供气装置向吹气部件供气，从吹气部件上各吹气孔向热成型模具吹气，将被顶出杆顶出来的杯子吹离热成型模具，从而确保下一轮成型过程顺利进行。

一种具体方案中，上述吹气部件为吹气管，吹气管沿水平方向设置，吹气管一端具有进气口，该进气口与供气装置的出气口连通，吹气管另一端封闭，吹气管的管壁上设有多个所述吹气孔，这多个吹气孔沿吹气管长度方向依次排列。

上述供气装置可采用压缩气体储罐或空气压缩机。一种具体方案中，上述供气装置的出气口通过输气管与吹气部件的腔体连通，输气管上设有电磁开关阀，通过电磁开关阀控制输气管的通断，在需要吹气时打开电磁开关阀，供气装置中的气体经输气管进入吹气部件的腔体后，从各吹气孔吹出。

为了实现顶出杆安装板相对于下模板升降，可在下模上设置顶出杆安装板升降控制机构，例如，顶出杆安装板升降控制机构包括顶出杆安装板升降气缸，顶出杆安装板升降气缸的缸体安装在下模板上（在下模安装在下模台上的情况下（其中下模板与下模台连接），顶出杆安装板升降气缸的缸体也可安装在下模台上），顶出杆安装板升降气缸的活塞杆为上下走向并且与顶出杆安装板连接，通过顶出杆安装板升降气缸活塞杆的伸缩使顶出杆安装板相对于下模板上升或下降。

另外，在上模固定、下模升降的情况下，为了实现顶出杆安装板相对于下模板升降，也可在机架上设置限位柱，限位柱处于顶出杆安装板的正下方。在退杯机械手将热成型模具中的杯子取出后，下模进一步下降，当顶出杆安装板接触到限位柱上端时，顶出杆安装板不再下降，而下模板则继续下降，从而使顶出杆安装板相对于下模板上升；在下模上升的过程中，顶出杆安装板与限位柱上端脱离接触后，顶出杆安装板在重量作用下，即可相对于下模板下降并复位。

优选方案中，上述成型装置还包括上模台和下模台，上模台固定安装在机架上，热成型模具的上模安装在上模台上（其中上模板与上模台连接），热成型模具的下模安装在下模台上（其中下模板与下模台连接），开合模机构为能够驱动下模台升降的下模台升降机构；下模台上设有至少一个顶出杆安装板升降气缸，顶出杆安装板升降气缸为可调行程气缸，顶出杆安装板升降气缸的缸体安装在下模台上，顶出杆安装板升降气缸的活塞杆为上下走向，并且顶出杆安装板升降气缸的活塞杆上端与顶出杆安装板连接，顶出杆安装板升降气缸的活塞杆下端伸出至顶出杆安装板升降气缸缸体的下方；机架上设有至少一个限位柱，限位柱与顶出杆安装板升降气缸数量相同且一一对应，限位柱处于对应的顶出杆安装板升降气缸的活塞杆下端的正下方。下模台升降机构可采用凸轮机构、液压缸、气缸等常规机构。设计时使限位柱上端处于合适的高度位置，当下模台升降机构驱动下模台下降而使热成型模具开模时，各顶出杆安装板升降气缸的活塞杆下端碰触到对应的限位柱的上端而略微上升，使顶出杆安装板相对于下模板略微上升，各顶出杆上端将对应的成型模的模腔中的杯子顶松动，退杯机械手将热成型模具中的杯子取出；退杯机械手将热成型模具中的杯子取出后，向顶出杆安装板升降气缸通压缩气体，使顶出杆安装板升降气缸的活塞杆进一步上升，顶出杆安装板相对于下模板进一步上升，各顶出杆上端伸入对应的成型模的模腔中，清理残留的杯子。

优选方案中，上述上模还包括多个压料环，压料环与上剪模数量相同且一一对应，压料环设于上剪模的腔体内，压料环的下端面与下剪模的上端面相匹配并且位置相对应。压料环可在上剪模的腔体内上下运动，合模时压料环将片材压紧在下模上。一具体方案中，压料环与上模板之间装有压缩弹簧，压缩弹簧收缩时能够使压料环对待成型的塑料片材施加一定的压力。另一具体方案中，压料环外侧有密封圈，使压料环上端与上剪模的腔体内壁形成压力气室，压力气室可通入压缩气体，使压料环能够对待成型的塑料片材施加一定的压力。再一具体方案中，压料环与上模板之间装有压缩弹簧，并且压料环外侧有密封圈，使压料环上端与上剪模的腔体内壁形成压力气室，采用压缩弹簧和压缩气体的组合使压料环对待成型的塑料片材施加一定的压力。

优选方案中，上模还包括拉伸机构，拉伸机构包括多个拉伸头、多个拉伸杆、拉伸杆安装板和拉伸杆安装板升降控制机构，拉伸头与上剪模数量相同且一一对应，拉伸杆与拉伸头数量相同且一一对应，拉伸头设于上剪模的腔体内，拉伸杆下端连接拉伸头，各拉伸杆上端均伸出至上模板上方并连接拉伸杆安装板，拉伸杆安装板连接拉伸杆安装板升降控制机构。在上剪模的腔体内设有压料环的情况下，上述拉伸头处在压料环的腔体内。上述拉伸杆安装板升降控制机构可设于上模板上或机架上。拉伸杆安装板升降控制机构用于驱动拉伸杆上下运动；在拉伸杆的带动下，拉伸头可在上剪模的腔体内上下运动。当拉伸杆安装板升降控制机构驱动拉伸杆安装板升降时，拉伸杆安装板、各拉伸杆、各拉伸头一起升降，拉伸头下降时对待成型片材进行预拉伸。拉伸杆安装板升降控制机构可包括拉伸气缸，拉伸气缸的活塞杆为上下走向，拉伸杆安装板连接拉伸气缸的活塞杆；拉伸气缸的缸体可安装在上模板上；在上模固定在机架上的情况下，拉伸气缸的缸体也可安装在机架上。为了使拉伸头平稳移动，更优选在上模板上设有上下走向的拉伸杆导向套，拉伸杆处于拉伸杆导向套中并与拉伸杆导向套作滑动配合。

另外，为缩短成型周期，通常还设置模具内循环冷却水路，对成型模进行冷却，使制品快速冷却定形。

通常上剪模下端的内缘为上剪切刀刃，下剪模上端的外缘为下剪切刀刃，下剪切刀刃与上剪切刀刃相匹配。

优选方案中，上述退杯叠杯装置还包括送杯机构和叠杯机构；送杯机构包括环形送杯模板带以及能够驱动环形送杯模板带以步进方式运行的送杯电机，环形送杯模板带包括多个送杯模板，这多个送杯模板沿环形送杯模板带的运行方向依次排列，每个送杯模板上设有自左至右排列的多个杯孔；所述叠杯机构包括多个叠杯轨和多个收杯槽，这多个叠杯轨均处在环形送杯模板带外侧并且自左至右依次安装在机架上，每个送杯模板上的杯孔与叠杯轨数量相同且位置一一对应，收杯槽与叠杯轨数量相同且一一对应，叠杯轨靠近环形送杯模板带的一端具有进杯口，叠杯轨另一端与对应的收杯槽一端连通，叠杯机构还包括能够将送杯模板上的杯子推入叠杯轨的推杯装置；退杯机械手能够将热成型模具中的杯子取出并放置到环形送杯模板带上。工作时，热成型模具完成杯子的成型及剪切后，成型模具打开时，退杯机械手将热成型模具各个模腔中的杯子取出，并放置到环形送杯模板带上对应的送杯模板的各杯孔中；送杯电机驱动环形送杯模板带以步进方式运行，将送杯模板及其上的杯子向叠杯机构输送；当送杯模板及其上的杯子移动至与各叠杯轨的进杯口对应的位置时，推杯装置将杯子从送杯模板的各杯孔中推出，经叠杯轨进杯口进入叠杯轨中，并套在相邻的前一个杯子上，杯子在叠杯轨中进行堆叠，随后推杯装置复位；推杯装置在将杯子推入叠杯轨的同时，后一个杯子便会推动前一个杯子在叠杯轨中朝向收杯槽移动，杯子进入收杯槽时堆叠在一起并在收杯槽中逐渐移动。环形送杯模板带以步进方式运行，每前进一步，即有一个送杯模板及其上的杯子到达与叠杯机构对应的位置；环形送杯模板带每前进一步后暂停，在环形送杯模板带暂停期间，退杯机械手进行放杯动作，推杯装置完成一次推杯及复位动作。热成型模具每开合一次，退杯机械手完成一次取杯和放杯。由于退杯、送杯及叠杯的整个过程均为自动化，而无需采用手工操作，这样可大大提高工作效率并降低人工成本；同时可避免杯子因附带静电而吸附灰尘情况的发生。

上述退杯叠杯装置设于制杯机的热成型模具的一侧（通常为后侧）。通常，环形送杯模板带具有一自前至后移动的前行段，前行段上的各送杯模板处在同一水平面上，可接纳退杯机械手放下的杯子。

通常，热成型模具上的成型模按多行多列的方式排布，每个送杯模板上杯孔与热成型模具左右方向上一列成型模的数量及间距一致（每个送杯模板上杯孔的数量也可多于热成型模具左右方向上一列成型模的数量），热成型模具前后方向上一行成型模的数量决定了送杯模板到达与叠杯机构对应的位置时其每个杯孔中所容纳杯子的数量。例如，当热成型模具上的成型模按4行11列排布时，每个送杯模板上杯孔的数量为11个，送杯模板到达与叠杯机构对应的位置时其每个杯孔中所容纳杯子的数量为4个。

一种优选方案中，上述环形送杯模板带还包括左右并排的两个环形链条，各送杯模板的左端、右端分别与两个环形链条连接；所述送杯机构还包括主动链轮轴、从动链轮轴、两个主动链轮和两个从动链轮，主动链轮轴、从动链轮轴均可转动安装在机架上，两个主动链轮均固定安装在主动链轮轴上且左右并排，两个从动链轮均固定安装在从动链轮轴上且左右并排，左侧的主动链轮和左侧的从动链轮共同将左侧的环形链条张紧，右侧的主动链轮和右侧的从动链轮共同将右侧的环形链条张紧，送杯电机的动力输出轴与主动链轮轴传动连接；环形送杯模板带具有自前至后移动的前行段和自后至前移动的回行段，回行段处在前行段下方，前行段后端与回行段后端之间具有后过渡段，回行段前端与前行段前端具有前过渡段。

另一种优选方案中，上述环形送杯模板带还包括左右并排的两个环形同步带，各送杯模板的左端、右端分别与两个环形同步带连接；所述送杯机构还包括主动带轮轴、从动带轮轴、两个主动带轮和两个从动带轮，主动带轮轴、从动带轮轴均可转动安装在机架上，两个主动带轮均固定安装在主动带轮轴上且左右并排，两个从动带轮均固定安装在从动带轮轴上且左右并排，左侧的主动带轮和左侧的从动带轮共同将左侧的环形同步带张紧，右侧的主动带轮和右侧的从动带轮共同将右侧的环形同步带张紧，送杯电机的动力输出轴与主动带轮轴传动连接；环形送杯模板带具有自前至后移动的前行段和自后至前移动的回行段，回行段处在前行段下方，前行段后端与回行段后端之间具有后过渡段，回行段前端与前行段前端具有前过渡段。

一种具体方案，上述各叠杯轨设于环形送杯模板带后方，叠杯轨前端设有所述进杯口，各叠杯轨的进杯口处在与后过渡段对应的位置，叠杯轨后端与收杯槽前端连通，收杯槽沿水平方向设置且为前后方向。送杯模板运行至前行段时可接纳退杯机械手放下的杯子，随后逐渐移动至后过渡段，到达与各叠杯轨的进杯口对应的位置时，由推杯装置将杯子从送杯模板的各杯孔中推出并经叠杯轨进杯口进入各叠杯轨中。叠杯轨通常自其前端至其后端逐渐升高。更优选方案中，上述送杯机构还包括杯子防落罩板，杯子防落罩板设于环形送杯模板带后过渡段的外侧；沿环形送杯模板带的运行方向，杯子防落罩板处在叠杯机构前方。当送杯模板及其上的杯子移动至环形送杯模板带后过渡段上时，杯子防落罩板可避免杯子在拐弯时因离心力作用而从送杯模板杯孔中甩出的情况发生。

另一种具体方案，上述各叠杯轨设于环形送杯模板带前行段上方，叠杯轨下端设有所述进杯口，各叠杯轨的进杯口处在与环形送杯模板带前行段后部对应的位置，叠杯轨上端与收杯槽前端连通，收杯槽沿水平方向设置且为前后方向。送杯模板运行至前行段前部时可接纳退杯机械手放下的杯子，随后逐渐移动至前行段后部，到达与各叠杯轨的进杯口对应的位置时，由推杯装置将杯子从送杯模板的各杯孔中推出并经叠杯轨进杯口进入叠杯轨中。

更优选方案中，上述推杯装置包括多个推杯杆、以及能够驱动各推杯杆往复移动的推杯杆位置切换机构，各推杯杆均处在环形送杯模板带内侧，推杯杆与叠杯轨数量相同且一一对应，推杯杆正对叠杯轨的进杯口。当送杯模板及其上的杯子移动至与各叠杯轨的进杯口对应的位置时，杯子处在推杯杆与叠杯轨的进杯口之间，推杯杆位置切换机构驱动各推杯杆朝向叠杯轨的进杯口移动，将杯子从送杯模板的各杯孔中推出，经叠杯轨进杯口进入叠杯轨中；随后推杯杆位置切换机构驱动各推杯杆复位，各推杯杆退回至环形送杯模板带内侧。

更进一步的优选方案中，上述推杯杆位置切换机构包括推杯气缸和推杯架，推杯气缸的缸体与所述机架固定连接，推杯气缸的活塞杆与推杯架连接，所述各推杯杆固定安装在推杯架上。这样，可通过推杯气缸活塞杆的伸缩来驱动推杯架及其上的各推杯杆移动，将处在送杯模板各杯孔中的杯子推送入对应的叠杯轨中。推杯杆位置切换机构也可包括推杯电机，推杯电机的动力输出轴通过连杆机构、凸轮机构或螺纹传动机构（螺纹传动机构由相啮合的螺杆、螺母组成）等传动机构驱动推杯架及其上的各推杯杆往复移动。

更优选方案中，上述叠杯机构还包括挡杯装置，挡杯装置包括多个挡杯部件，挡杯部件与叠杯轨数量相同且一一对应，挡杯装置还包括能够驱动各挡杯部件插入对应的叠杯轨腔体中或者从叠杯轨腔体中退出的挡杯部件位置切换机构。各挡杯部件通常设置在靠近对应的叠杯轨进杯口的位置。上述挡杯部件位置切换机构对各挡杯部件的位置进行切换，在其中一位置，各挡杯部件插入对应的叠杯轨腔体中，阻挡住最后面杯子的杯沿，防止叠杯轨腔体中的杯子从叠杯轨进杯口滑出；在另一位置，各挡杯部件从叠杯轨腔体中退出，使挡杯部件不会妨碍到推杯动作。工作时，当推杯装置推动杯子进入叠杯轨时，挡杯部件位置切换机构驱动各挡杯部件从叠杯轨腔体中退出，不会妨碍杯子进入叠杯轨中；杯子进入叠杯轨中的预定位置后，挡杯部件位置切换机构驱动各挡杯部件插入对应的叠杯轨腔体中，挡杯部件阻挡住最后面杯子的杯沿，随后推杯装置复位，从而避免叠杯轨腔体中的杯子从叠杯轨的进杯口滑出。通常，上述挡杯部件可为挡杯杆或挡杯叉，挡杯杆或挡杯叉的末端可插入叠杯轨的腔体中。

更进一步的优选方案中，上述挡杯部件位置切换机构包括挡杯气缸和挡杯架，挡杯气缸的缸体与所述机架固定连接，挡杯气缸的活塞杆与挡杯架连接，所述各挡杯部件固定安装在挡杯架上。这样，可通过挡杯气缸活塞杆的伸缩来切换挡杯架及其上的各挡杯部件的位置，将进入叠杯轨的杯子挡住。挡杯部件位置切换机构也可包括挡杯电机，挡杯电机的动力输出轴通过连杆机构、凸轮机构或螺纹传动机构（螺纹传动机构由相啮合的螺杆、螺母组成）等传动机构驱动挡杯架及其上的各挡杯部件往复移动。

更优选方案中，上述叠杯机构还包括多个计数拨杯装置；计数拨杯装置与所述收杯槽数量相同且一一对应；计数拨杯装置包括计数检测装置、拨杯气缸、支撑杆、销轴、拨杯杆和控制电路；计数检测装置设于对应的收杯槽上方；拨杯气缸平行于对应的收杯槽，拨杯气缸的缸体与所述机架固定连接，拨杯气缸的活塞杆与支撑杆固定连接，拨杯杆上端通过销轴与支撑杆下端铰接，支撑杆下端设有上止挡部，拨杯杆上端设有与上止挡部配合的下止挡部，上止挡部和下止挡部均处在销轴前侧；计数检测装置与控制电路相应的输入端连接，拨杯气缸与控制电路相应的输出端连接。当处在收杯槽上的杯子在推杯装置的推动下经过计数拨杯装置时，拨杯杆绕销轴向后摆动，使杯子能够越过拨杯杆，在收杯槽上正常移动；同时计数检测装置对收杯槽上经过计数拨杯装置的杯子进行检测及计数，并将采集到的杯子数量信号发送给控制电路处理。当检测到杯子数量达到预设值时，控制电路便控制拨杯气缸驱动支撑杆及拨杯杆移动（此时下止挡部与上止挡块接触，拨杯杆无法向前摆动），将经过计数拨杯装置的一定数量的杯子推送一段距离，再由工作人员装入条形袋中，以此来实现对堆叠好的杯子进行计数包装。

一种具体方案中，上述计数检测装置包括轻触开关和碰触杆，轻触开关安装在机架上，碰触杆上端与机架铰接，碰触杆后侧面与轻触开关的按键接触。当处在收杯槽上的杯子在推杯装置的推动下经过计数拨杯装置时，杯子的杯沿碰触到碰触杆下端，拨动碰触杆向后摆动，碰触杆按压轻触开关的按键而使轻触开关闭合，而当杯子的杯沿越过碰触杆时，拨动碰触杆向前摆动复位，撤销对轻触开关按键的压力，轻触开关断开，从而产生计数脉冲信号。每有一个杯子经过，轻触开关便产生一个计数脉冲信号，从而实现对杯子的计数。

更优选方案中，上述收杯槽后端部上侧设有弧形杆，弧形杆与收杯槽后端部围成收杯槽的出杯口。工作人员对收杯槽上的杯子进行装袋操作时，可将条形袋的袋口套在弧形杆及收杯槽后端部的外侧，操作方便，有利于提高工作效率。

更优选方案中，上述各收杯槽的长度自左至右逐渐增大或自右至左逐渐增大。这样，各收杯槽的后端部处在一与收杯槽长度方向成一定角度的斜线上，可提供工作人员装袋时站立的空间，方便工作人员对各收杯槽上的杯子进行装袋的操作，有利于提高工作效率。

一种更优选方案中，上述退杯机械手包括平移座、吸盘架和多个吸盘，各吸盘设于吸盘架上，各吸盘处在所述环形送杯模板带上方，机架上设有能够驱动平移座前后平移的平移机构，平移座上设有能够驱动吸盘架升降的升降机构。平移机构能够带动平移座、升降机构、吸盘架和各吸盘一起向前平移或向后平移一定距离，升降机构能够带动吸盘架和各吸盘一起上升或下降一定高度。吸盘可吸取或者释放杯子，通过平移机构和升降机构的组合，可改变各吸盘的位置，实现杯子的取放。上述吸盘的数量及排布方式与热成型模具上的成型模相同，例如，热成型模具上的成型模按多行多列的方式排布，则吸盘也按同样的多行多列的方式排布。工作时，热成型模具打开时，平移机构驱动平移座向前平移，带动升降机构、吸盘架和各吸盘向前平移至热成型模具下模上方的对应位置；升降机构驱动吸盘架和各吸盘下降，通过各吸盘吸取处在热成型模具下模中的杯子；随后升降机构驱动吸盘架和各吸盘向上升起，平移机构驱动平移座、升降机构、吸盘架和各吸盘向后平移至环形送杯模板带上方的对应位置，接着升降机构驱动吸盘架及各吸盘下降，各吸盘释放杯子，将各杯子放置在对应的送杯模板的各杯孔中。

更进一步的优选方案中，上述平移机构包括直线导轨、平移滑块和平移气缸，直线导轨固定安装在机架上且为前后走向，平移滑块安装在直线导轨上且与直线导轨滑动配合，所述平移座与平移滑块连接；平移气缸与直线导轨相互平行，平移气缸的缸体与机架固定连接，平移气缸的活塞杆与平移座连接。这样，可通过平移气缸活塞杆的伸缩来驱动平移滑块沿直线导轨向前平移或向后平移，带动平移座及其上的升降机构、吸盘架和各吸盘一起向前平移或向后平移一定距离。平移机构也可包括平移电机，平移电机的动力输出轴通过连杆机构、凸轮机构或螺纹传动机构（螺纹传动机构由相啮合的螺杆、螺母组成）等传动机构驱动平移座及其上的升降机构、吸盘架和各吸盘一起向前平移或向后平移一定距离。

更进一步的优选方案中，上述升降机构包括升降气缸，升降气缸的缸体固定安装在所述平移座上，升降气缸的活塞杆朝下并与所述吸盘架连接。这样，可通过升降气缸活塞杆的伸缩来驱动吸盘架和各吸盘一起上升或下降一定高度。升降机构也可包括升降电机，升降电机的动力输出轴通过连杆机构、凸轮机构或螺纹传动机构（螺纹传动机构由相啮合的螺杆、螺母组成）等传动机构驱动吸盘架和各吸盘一起上升或下降一定高度。

另一种更优选方案中，上述退杯机械手包括升降架、平移座、吸盘架和多个吸盘，各吸盘设于吸盘架上，吸盘架与平移座连接，各吸盘处在所述环形送杯模板带上方，机架上设有能够驱动升降架升降的升降机构，升降架上设有能够驱动平移座前后平移的平移机构。升降机构可带动升降架、平移机构、平移座、吸盘架和各吸盘一起上升或下降一定高度，平移机构可带动平移座、吸盘架和各吸盘一起向前平移或向后平移一定距离。吸盘可吸取或者释放杯子，通过平移机构和升降机构的组合，可改变各吸盘的位置，实现杯子的取放。上述吸盘的数量及排布方式与热成型模具上的成型模相同，例如，热成型模具上的成型模按多行多列的方式排布，则吸盘也按同样的多行多列的方式排布。工作时，热成型模具打开时，平移机构驱动平移座、吸盘架和各吸盘向前平移至热成型模具下模上方的对应位置；升降机构驱动升降架下降，带动平移机构、平移座、吸盘架和各吸盘下降，通过各吸盘吸取处在热成型模具下模中的杯子；随后升降机构驱动升降架、平移座、吸盘架及各吸盘向上升起，平移机构驱动平移座、吸盘架及各吸盘向后平移至环形送杯模板带上方的对应位置，接着升降机构驱动升降架、平移机构、平移座、吸盘架和各吸盘下降，各吸盘释放杯子，将各杯子放置在对应的送杯模板的各杯孔中。

本实用新型能够实现自动将热成型模具中成型并剪切出来的杯子取出并进行堆叠，自动化程度高，有利于提高工作效率并降低人工成本，而且能够有效避免杯子残留在成型模的模腔中，确保热成型模具的成型过程顺利进行。

附图说明

图1是本实用新型优选实施例的结构示意图；

图2是本实用新型优选实施例中成型装置的结构示意图（热成型模具处于开模状态）；

图3是本实用新型优选实施例中退杯叠杯装置的结构示意图；

图4是图3的俯视图（未画出退杯机械手和计数拨杯装置）；

图5是图3所示退杯叠杯装置中叠杯机构与环形送杯模板带配合的示意图；

图6是图3的A处放大图；

图7是图3所示退杯叠杯装置中退杯机械手的结构示意图；

图8是本实用新型优选实施例中成型装置的左视图（未画出真空负压吸杯机构）。

具体实施方式

如图1所示，这种制杯机包括机架1、片材输送装置2、片材加热装置3、成型装置4和退杯叠杯装置5，成型装置4设于片材加热装置3后方。

参考图2，成型装置4包括热成型模具41、控制热成型模具41开合的开合模机构（图中未画出开合模机构）、吹气装置42和真空负压吸杯机构43。

热成型模具41包括上模411和下模412；

上模411包括上模板4111、上剪模安装板4112和多个上剪模4113，上剪模安装板4112安装在上模板4111上，上剪模安装板4112上设有多个上剪模容腔4114，上剪模4113与上剪模容腔4114数量相同且一一对应，上剪模4113设于上剪模容腔4114中，上剪模4113具有一腔体。

上模411还包括多个压料环4115，压料环4115与上剪模4113数量相同且一一对应，压料环4115设于上剪模4113的腔体内，压料环4115的下端面与下剪模4126的上端面相匹配并且位置相对应。压料环4115可在上剪模4113的腔体内上下运动，合模时压料环4115将片材压紧在下模412上。压料环4115与上模板4111之间装有压缩弹簧4116，压缩弹簧4116收缩时能够使压料环4115对待成型的塑料片材施加一定的压力。

上模411还包括拉伸机构，拉伸机构包括多个拉伸头4117、多个拉伸杆4118、拉伸杆安装板4119和拉伸杆安装板升降控制机构，拉伸头4117与上剪模4113数量相同且一一对应，拉伸杆4118与拉伸头4117数量相同且一一对应，拉伸头4117设于压料环4115的腔体内，拉伸杆4118下端连接拉伸头4117，各拉伸杆4118上端均伸出至上模板4111上方并连接拉伸杆安装板4119，拉伸杆安装板4119连接拉伸杆安装板升降控制机构。上模板4111上设有上下走向的拉伸杆导向套41110，拉伸杆4118处于拉伸杆导向套41110中并与拉伸杆导向套41110作滑动配合。拉伸杆安装板升降控制机构可设于上模板上或机架上。拉伸杆安装板升降控制机构用于驱动拉伸杆4118上下运动；在拉伸杆4118的带动下，拉伸头4117可在压料环4115的腔体内上下运动。当拉伸杆安装板升降控制机构驱动拉伸杆安装板4119升降时，拉伸杆安装板4119、各拉伸杆4118、各拉伸头4117一起升降，拉伸头4117下降时对待成型片材进行预拉伸。拉伸杆安装板升降控制机构可包括拉伸气缸，拉伸杆安装板连接拉伸气缸的活塞杆；拉伸气缸的缸体可安装在上模板上或机架上。

下模412包括下模板4121、下模体4122、下剪模安装板4123、顶出杆安装板4124、多个顶出杆4125、多个下剪模4126和多个成型模4127，下模体4122安装在下模板4121上并处在下模板4121上方，下剪模安装板4123安装在下模体4122上并处在下模体4122上方，下剪模4126与上剪模4113数量相同且一一对应，下剪模安装板4123上设有多个下剪模容腔4128，下剪模4126与下剪模容腔4128数量相同且一一对应，成型模4127与下剪模4126数量相同且一一对应，下剪模4126设于下剪模容腔4128中，成型模4127安装在下模体4122上并处于对应的下剪模4126的内侧；顶出杆4125与成型模4127数量相同且一一对应，成型模4127底部设有上下走向的顶出杆通孔4129，顶出杆4125处在顶出杆通孔4129中，顶出杆安装板4124设于下模板4121下方，各顶出杆4125的下端均伸出至下模板4121下方并连接顶出杆安装板4124。

参考图8，本实施例中，成型装置4还包括上模台44和下模台45，上模台44固定安装在机架1上，热成型模具41的上模411安装在上模台44上（其中上模板4111与上模台44连接），热成型模具41的下模412安装在下模台45上（其中下模板4121与下模台45连接），开合模机构为能够驱动下模台45升降的下模台升降机构；下模台45上设有多个（如两个）顶出杆安装板升降气缸46，顶出杆安装板升降气缸46为可调行程气缸，顶出杆安装板升降气缸46的缸体461安装在下模台45上，顶出杆安装板升降气缸46的活塞杆462为上下走向，并且顶出杆安装板升降气缸46的活塞杆462上端与顶出杆安装板4124连接，顶出杆安装板升降气缸46的活塞杆462下端伸出至顶出杆安装板升降气缸缸体462的下方；机架1上设有多个（如两个）限位柱47，限位柱47与顶出杆安装板升降气缸46数量相同且一一对应，限位柱47处于对应的顶出杆安装板升降气缸的活塞杆462下端的正下方。设计时使限位柱47上端处于合适的高度位置。下模台升降机构可采用凸轮机构、液压缸、气缸等常规机构，在此不作详细描述。

另外，为缩短成型周期，通常还设置模具内循环冷却水路，对成型模4127进行冷却，使制品快速冷却定形。

上剪模4113下端的内缘为上剪切刀刃，下剪模4126上端的外缘为下剪切刀刃，下剪切刀刃与上剪切刀刃相匹配。

吹气装置42包括吹气部件421和供气装置422，供气装置422的出气口通过输气管423与吹气部件421的腔体连通，输气管423上设有电磁开关阀424，吹气部件421设于热成型模具41一侧，吹气部件421上设有多个朝向热成型模具的吹气孔425（本实施例中吹气部件421设于热成型模具41的前侧，吹气孔425朝后），各吹气孔425均与吹气部件421的腔体连通。本实施例中，吹气部件421为吹气管，吹气管沿水平方向设置，吹气管一端具有进气口，该进气口与供气装置422的出气口连通，吹气管另一端封闭，吹气管的管壁上设有多个吹气孔425，这多个吹气孔425沿吹气管长度方向依次排列。供气装置422可采用压缩气体储罐或空气压缩机，通过电磁开关阀424控制输气管423的通断，在需要吹气时打开电磁开关阀424，供气装置422中的气体经输气管423进入吹气部件421的腔体后，从各吹气孔425吹出，形成吹向热成型模具41的气流。

真空负压吸杯机构43能够将由下剪模4126和上剪模4113剪切出来的杯子55吸住。真空负压吸杯机构43包括真空泵431和吸气管432，下模412上设有真空吸气口433和吸气通道434，吸气通道434将各成型模4127的模腔与真空吸气口433连通，真空吸气口433通过吸气管432与真空泵431的进气口连通。本实施例中，真空吸气口433设于下模体4122上。

退杯叠杯装置5设于热成型模具41的后侧。如图3、图4所示，退杯叠杯装置5包括送杯机构52和叠杯机构53；送杯机构52包括环形送杯模板带521以及能够驱动环形送杯模板带521以步进方式运行的送杯电机，环形送杯模板带521包括多个送杯模板5211，这多个送杯模板5211沿环形送杯模板带521的运行方向依次排列，每个送杯模板5211上设有自左至右排列的多个杯孔52111；退杯叠杯装置还包括能够将热成型模具41中的杯子55取出并放置到环形送杯模板带521上的退杯机械手54。

在本实施例中，环形送杯模板带521还包括左右并排的两个环形链条5212，各送杯模板5211的左端、右端分别与两个环形链条5212连接；送杯机构52还包括主动链轮轴522、从动链轮轴523、两个主动链轮524和两个从动链轮525，主动链轮轴522、从动链轮轴523均可转动安装在机架上，两个主动链轮524均固定安装在主动链轮轴522上且左右并排，两个从动链轮525均固定安装在从动链轮轴523上且左右并排，左侧的主动链轮524和左侧的从动链轮525共同将左侧的环形链条5212张紧，右侧的主动链轮524和右侧的从动链轮525共同将右侧的环形链条5212张紧，送杯电机的动力输出轴与主动链轮轴522传动连接；环形送杯模板带521具有自前至后移动的前行段5213和自后至前移动的回行段5214，回行段5214处在前行段5213下方，前行段5213后端与回行段5214后端之间具有后过渡段5215，回行段5214前端与前行段5213前端具有前过渡段5216。送杯机构52还包括杯子防落罩板526，杯子防落罩板526设于环形送杯模板带521的后过渡段5215外侧；沿环形送杯模板带521的运行方向，杯子防落罩板526处在叠杯机构53前方。

热成型模具41上的成型模4127按多行多列的方式排布，每个送杯模板5211上杯孔52111与热成型模具41左右方向上一列成型模4127的数量及间距一致（每个送杯模板5211上杯孔52111的数量也可多于热成型模具41左右方向上一列成型模4127的数量），热成型模具41前后方向上一行成型模4127的数量决定了送杯模板5211到达与叠杯机构53对应的位置时其每个杯孔52111中所容纳杯子55的数量。本实施例中，热成型模具41上的成型模4127按4行11列排布，每个送杯模板5211上杯孔52111的数量为11个，送杯模板5211到达与叠杯机构53对应的位置时其每个杯孔52111中所容纳杯子55的数量为4个。

叠杯机构53包括多个叠杯轨531和多个收杯槽532，这多个叠杯轨531均处在环形送杯模板带521外侧并且自左至右依次安装在机架1上，每个送杯模板5211上的杯孔52111与叠杯轨531数量相同且位置一一对应，收杯槽532与叠杯轨531数量相同且一一对应，叠杯轨531靠近环形送杯模板带521的一端具有进杯口5311，叠杯轨531另一端与对应的收杯槽532一端连通，叠杯机构53还包括能够将送杯模板5211上的杯子55推入叠杯轨531的推杯装置533。在本实施例中，各叠杯轨531设于环形送杯模板带521后方，叠杯轨531前端设有进杯口5311，各叠杯轨531的进杯口5311处在与后过渡段5215对应的位置，叠杯轨531后端与收杯槽532前端连通，叠杯轨531自其前端至其后端逐渐升高。收杯槽532沿水平方向设置且为前后方向，收杯槽532后端部上侧设有弧形杆5321，弧形杆5321与收杯槽532后端部围成收杯槽532的出杯口5322；各收杯槽532的长度自左至右逐渐增大或自右至左逐渐增大，各收杯槽532的后端部处在一与收杯槽532长度方向成一定角度的斜线上。

参考图5，推杯装置533包括多个推杯杆5331、以及能够驱动各推杯杆5331往复移动的推杯杆位置切换机构5332，各推杯杆5331均处在环形送杯模板带521内侧，推杯杆5331与叠杯轨531数量相同且一一对应，推杯杆5331正对叠杯轨531的进杯口5311。在本实施例中，推杯杆位置切换机构5332包括推杯气缸53321和推杯架53322，推杯气缸53321的缸体与机架固定连接，推杯气缸53321的活塞杆与推杯架53322连接，各推杯杆5331固定安装在推杯架53322上。叠杯机构53还包括挡杯装置534，挡杯装置534包括多个挡杯部件5341，挡杯部件5341与叠杯轨531数量相同且一一对应，挡杯装置534还包括能够驱动各挡杯部件5341插入对应的叠杯轨531腔体中或者从叠杯轨531腔体中退出的挡杯部件位置切换机构5342。各挡杯部件5341设置在靠近对应的叠杯轨进杯口5311的位置。在本实施例中，挡杯部件位置切换机构5342包括挡杯气缸53421和挡杯架53422，挡杯气缸53421的缸体与机架固定连接，挡杯气缸53421的活塞杆与挡杯架53422连接，各挡杯部件5341固定安装在挡杯架53422上。

本实施例中，挡杯部件5341为挡杯叉，挡杯叉的末端可插入叠杯轨531的腔体中。

参考图6，叠杯机构53还包括多个计数拨杯装置535；计数拨杯装置535与收杯槽532数量相同且一一对应；计数拨杯装置535包括计数检测装置5351、拨杯气缸5352、支撑杆5353、销轴5354、拨杯杆5355和控制电路；计数检测装置5351设于对应的收杯槽532上方，计数检测装置5351包括轻触开关53511和碰触杆53512，轻触开关53511安装在机架上，碰触杆53512上端与机架铰接，碰触杆53512后侧面与轻触开关53511的按键接触；拨杯气缸5352平行于对应的收杯槽532，拨杯气缸5352的缸体与机架固定连接，拨杯气缸5352的活塞杆与支撑杆5353固定连接，拨杯杆355上端通过销轴5354与支撑杆5353下端铰接，支撑杆5353下端设有上止挡部53531，拨杯杆5355上端设有与上止挡部53531配合的下止挡部53551，上止挡部53531和下止挡部53551均处在销轴5354前侧；计数检测装置5351与控制电路相应的输入端连接，拨杯气缸5352与控制电路相应的输出端连接。

参考图7，退杯机械手54包括平移座541、吸盘架542和多个吸盘543，各吸盘543设于吸盘架542上，各吸盘543处在环形送杯模板带521上方，吸盘543的数量及排布方式与热成型模具41上的成型模4127相同，机架1上设有能够驱动平移座541前后平移的平移机构544。在本实施例中，平移机构544包括直线导轨5441、平移滑块5442和平移气缸5443，直线导轨5441固定安装在机架1上且为前后走向，平移滑块5442安装在直线导轨5441上且与直线导轨5441滑动配合，平移座541与平移滑块5442连接；平移气缸5443与直线导轨5441相互平行，平移气缸5443的缸体与机架固定连接，平移气缸5443的活塞杆与平移座541连接。平移座541上设有能够驱动吸盘架542升降的升降机构545。在本实施例中，升降机构545包括升降气缸，升降气缸的缸体固定安装在平移座541上，升降气缸的活塞杆朝下并与吸盘架542连接。

片材输送装置2和片材加热装置3均可采用现有常规装置，在此不作详细描述。

下面简述一下本制杯机的工作原理：

制作杯子时，片材输送装置2将塑料片材依次输送至片材加热装置3、成型装置4，片材加热装置3对塑料片材加热，使塑料片材达到成型温度；经过加热的塑料片材被输送至成型装置4，经过热成型模具41的成型区域，此时下模412上升，热成型模具41合模，压缩弹簧4116对压料环4115施加向下的推力，使压料环4115将片材压紧在下剪模4126的上端面上，在塑料片材和上剪模4113的腔体之间形成成型气室；接着拉伸杆安装板升降控制机构驱动拉伸杆安装板4119下降，拉伸杆安装板4119、各拉伸杆4118、各拉伸头4117一起下降，拉伸头4117对塑料片材进行预拉伸；然后压缩空气进入上述成型气室中，在压缩空气的作用下，经正压热成型，塑料片材紧贴成型模4127，使塑料片材成型；随后拉伸杆安装板升降控制机构驱动拉伸杆安装板4119、各拉伸杆4118、各拉伸头4117一起上升，拉伸头4117回复至上剪模4113的腔体内；接着下模412进一步上升，下剪模4126上端外缘的下剪切刀刃与上剪模4113下端内缘的上剪切刀刃配合，对定形后的成型片材进行剪切，将杯子从成型片材中剪切出来，获得单个的杯子，此时真空泵431通过吸气通道434抽真空，利用真空负压吸力将杯子牢牢吸附在成型模4127的模腔中；随后下模412下降，热成型模具41开模，杯子的边缘离开压料环4115，杯子55与片材余料分离（片材余料保持在一定高度上，而杯子55则随下模412下降，从而实现杯子55与片材余料的分离）；随后断开真空负压，使成型模4127不再吸住杯子，下模412进一步下降，各顶出杆安装板升降气缸46的活塞杆462下端碰触到对应的限位柱47的上端而略微上升，使顶出杆安装板41247相对于下模板4111略微上升，各顶出杆4125上端将对应的成型模4127的模腔中的杯子顶松动，此时退杯机械手54将热成型模具41中的杯子取出并放置到送杯机构52上，再由送杯机构52将杯子送至叠杯机构53进行堆叠；退杯机械手54将热成型模具41中的杯子取出后，向顶出杆安装板升降气缸46通压缩气体，使顶出杆安装板升降气缸46的活塞杆462进一步上升，顶出杆安装板4124相对于下模板4111进一步上升，各顶出杆4125上端伸入对应的成型模4127的模腔中，此时如果某个或某些成型模4127的模腔中未被取走，则被顶出杆4125顶出来，随后供气装置422向吹气部件421供气，从吹气部件421上各吹气孔425向热成型模具41吹气，将被顶出杆4125顶出来的杯子吹离热成型模具41，完成一轮成型过程。随后顶出杆安装板4124、顶出杆4125下降复位，准备下一次热成型过程。

退杯叠杯装置5的工作原理为：

热成型模具41完成杯子55的成型及剪切后，热成型模具41开模时，平移机构544驱动平移座541向前平移，带动升降机构545、吸盘架542及各吸盘543向前平移至热成型模具41的下模412上方的对应位置；升降机构545驱动吸盘架542和各吸盘543下降，通过各吸盘543吸取处在热成型模具41各成型模4127中的杯子55；随后升降机构545驱动吸盘架542和各吸盘543向上升起，平移机构544驱动平移座541、升降机构545、吸盘架542和各吸盘543向后平移至环形送杯模板带521上方的对应位置，接着升降机构545驱动吸盘架542及各吸盘543下降，各吸盘543释放杯子55，将各杯子55放置在对应的送杯模板5211的各杯孔52111中。

送杯电机驱动主动链轮轴522转动，通过两个主动链轮524带动环形送杯模板带521以步进方式运行，将送杯模板5211及其上的杯子55向叠杯机构53输送；当送杯模板5211及其上的杯子55移动至环形送杯模板带521后过渡段5215，到达各叠杯轨531的进杯口5311对应的位置时，杯子55处在推杯杆5331与叠杯轨531的进杯口5311之间，推杯气缸53321驱动推杯架53322及其上的各推杯杆5331朝向叠杯轨531的进杯口5311移动，将杯子55从送杯模板5211的各杯孔52111中推出，经叠杯轨进杯口5311进入叠杯轨531中，并套在相邻的前一个杯子55上，杯子55在叠杯轨531中进行堆叠；挡杯气缸53421切换挡杯架53422及其上的各挡杯部件5341的位置，使各挡杯部件5341插入对应的叠杯轨531腔体中，挡杯部件5341阻挡住最后面杯子55的杯沿；随后推杯气缸53321驱动推杯架53322及其上的各推杯杆5331复位，各推杯杆5331退回至环形送杯模板带521内侧；推杯装置533在将杯子55推入叠杯轨5311的同时，挡杯气缸53421切换挡杯架53422及其上的各挡杯部件5341的位置，使各挡杯部件5341从叠杯轨531腔体中退出，后一个杯子55便会推动前一个杯子55在叠杯轨531中朝向收杯槽532移动，杯子55进入收杯槽532时堆叠在一起并在收杯槽532中逐渐移动。

当处在收杯槽32上的杯子5在推杯装置33的推动下经过计数拨杯装置35时，拨杯杆5355绕销轴5354向后摆动，使杯子55能够越过拨杯杆5355，在收杯槽532上正常移动；同时计数检测装置5351对收杯槽532上经过计数拨杯装置535的杯子55进行检测及计数（杯子55经过计数检测装置5351时，杯子55的杯沿碰触到碰触杆53512下端，拨动碰触杆53512向后摆动，碰触杆53512按压轻触开关53511的按键而使轻触开关53511闭合，而当杯子55的杯沿越过碰触杆53512时，拨动碰触杆53512向前摆动复位，撤销对轻触开关53511按键的压力，轻触开关53511断开，从而产生计数脉冲信号。每有一个杯子55经过，轻触开关53511便产生一个计数脉冲信号，实现对杯子55的计数），并将采集到的数量信号发送给控制电路处理。当检测到杯子55数量达到预设值时，控制电路便控制拨杯气缸5352驱动支撑杆5353及拨杯杆5355移动（此时下止挡部53551与上止挡块53531接触，拨杯杆5355无法向前摆动），将经过计数拨杯装置535的一定数量的杯子55推送一段距离，经收杯槽532的出杯口5322由工作人员装入条形袋中（工作人员对收杯槽532上的杯子55进行装袋操作时，可将条形袋的袋口套在弧形杆5321及收杯槽532后端部的外侧，然后将杯子55推入条形袋中），以此来实现对堆叠好的杯子55进行计数包装。

在工作过程中，热成型模具41反复开合模，完成杯子55的成型及剪切动作，得到杯子成品；热成型模具41每开合模一次，退杯机械手54完成一次取杯和放杯。环形送杯模板带521以步进方式运行，每前进一步，即有一个送杯模板5211及其上的杯子55到达与叠杯机构53对应的位置；环形送杯模板带521每前进一步后暂停，在环形送杯模板带521暂停期间，退杯机械手54进行放杯动作，推杯装置533完成一次推杯及复位动作。