一种用于重叠注塑易碎中空制品的设备的制作方法

本发明是一种用于重叠注塑易碎中空制品的设备，属于注塑设备领域。

背景技术

注塑机又名注射成型机或注射机，它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，分为立式、卧式、全电式，注塑机能加热塑料，对熔融塑料施加高压，使其射出而充满模具型腔，目前技术公用的立式注塑机对易碎中空制品的注塑压力偏大，多用压降注塑的方式，导致注塑的过程，物料自重下压，在易碎中空制品中左右卸力而推裂制品，垂直大批量注塑物料也会造成混入空气灰尘和颗粒物，夹杂杂质加工，使中空制品内部饱满度不足，留有间隙，挤压易破碎。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种用于重叠注塑易碎中空制品的设备，以解决立式注塑机对易碎中空制品的注塑压力偏大，多用压降注塑的方式，导致注塑的过程，物料自重下压，在易碎中空制品中左右卸力而推裂制品，垂直大批量注塑物料也会造成混入空气灰尘和颗粒物，夹杂杂质加工，使中空制品内部饱满度不足，留有间隙，挤压易破碎的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种用于重叠注塑易碎中空制品的设备，其结构包括：堆垛机械手、加工托台、针筒注塑器、气管罩盖、集气阀、工控主板、配电箱、空压泵体、电机槽座、承重基座，所述针筒注塑器通过气管罩盖与集气阀机械连接，所述集气阀插嵌在气管罩盖的轴心上并且相互贯通，所述工控主板插嵌在配电箱的左侧，所述配电箱通过导线与空压泵体电连接，所述空压泵体通过气管分别与气管罩盖、集气阀相互贯通，所述配电箱纵向紧贴于空压泵体的前侧，所述空压泵体安装于电机槽座的右上角，所述电机槽座的底面紧贴于承重基座的顶面上，所述堆垛机械手插嵌在电机槽座的左侧，所述加工托台焊接在电机槽座的左上角，所述堆垛机械手通过加工托台与电机槽座机械连接，所述针筒注塑器设有气压缸组、提升装置、棘轮机构、曳引装置、减速机构、轴杆装置、撞击机构、针筒装置，所述气压缸组通过提升装置与棘轮机构机械连接，所述气压缸组与棘轮机构分别安设在提升装置的上下两侧，所述撞击机构与针筒装置活动连接，所述轴杆装置与撞击机构机械连接，所述撞击机构嵌套于轴杆装置的底部，所述撞击机构与棘轮机构分别安设在针筒装置的左右两侧，所述提升装置与轴杆装置之间设有曳引装置，所述气压缸组通过曳引装置与减速机构机械连接，所述减速机构安装于轴杆装置的顶部，所述棘轮机构、曳引装置、减速机构处于同一竖直面上，所述气压缸组安装于曳引装置的右上角，所述气压缸组通过气管罩盖与集气阀机械连接。

为优化上述技术方案，进一步采取的措施为：

根据一种可实施方式，所述气压缸组由夹轮架、三通缸、弹簧柱块、折叠推架、y型吊架、连杆座、压杆、三槽缸组成，所述夹轮架设有两个并且分别安装于三通缸的左右两侧，所述折叠推架插嵌在三通缸的顶部，所述折叠推架通过三通缸与弹簧柱块机械连接，所述弹簧柱块设有两个并且分别插嵌在三槽缸的左右上角，所述三通缸通过y型吊架与三槽缸扣合在一起，所述连杆座安装于三槽缸的内部，所述压杆插嵌在三槽缸的轴心下，所述连杆座的底部与压杆的顶部扣合在一起，所述折叠推架与连杆座分别安设在y型吊架的上下两侧，所述三通缸通过曳引装置与轴杆装置机械连接。

根据一种可实施方式，所述提升装置由弧形转杆、滑轮架、三段杆、横板、提拉杆、隔架组成，所述弧形转杆的内槽面紧贴于滑轮架的底面下，所述滑轮架嵌套于横板的顶端上，所述三段杆安装于弧形转杆的右侧，所述弧形转杆通过提拉杆与隔架机械连接，所述弧形转杆与三段杆活动连接，所述提拉杆与隔架为一体结构，所述横板与提拉杆相互垂直，所述隔架的右面紧贴于提拉杆的左下角，所述弧形转杆与滑轮架活动连接，所述弧形转杆、滑轮架、三段杆、处于同一竖直面上，所述提拉杆的底端与棘轮机构活动连接。

根据一种可实施方式，所述棘轮机构由定滑轮、棘轮盘、齿轴杆、齿块、球缸、联动杆、滑轨组成，所述定滑轮通过钢丝与棘轮盘机械连接，所述齿轴杆设有两个并且分别安装于棘轮盘的上下两侧，所述定滑轮安设在棘轮盘的左上角，所述棘轮盘与齿轴杆相啮合，所述滑轨纵向贯穿齿块的内部，所述联动杆插嵌在球缸的左上角，所述齿块通过联动杆与球缸机械连接，所述棘轮盘与齿块相啮合，所述球缸安设在针筒装置的右上角。

根据一种可实施方式，所述曳引装置由风轮、齿槽轮、斜齿轮杆、纠偏夹架、双轮杆、扇盘、曳引杆、t字拉架、绕线轮组成，所述风轮通过钢丝与齿槽轮的轴心机械连接，所述齿槽轮与斜齿轮杆的右端相啮合，所述斜齿轮杆与双轮杆相互平行并且之间设有纠偏夹架，所述扇盘设有两个并且分别嵌套于双轮杆的左右两端，所述扇盘通过曳引杆与绕线轮机械连接，所述扇盘与绕线轮安装于曳引杆的上下两端，所述曳引杆与t字拉架活动连接，所述扇盘与撞击机构处于同一竖直面上。

根据一种可实施方式，所述减速机构由轴承座、吊轮架、反绳轮、弹簧隔板、条板、橡胶带、长轴杆组成，所述轴承座嵌套于长轴杆的右端并且轴心共线，所述长轴杆与橡胶带活动连接，所述弹簧隔板的右面紧贴于反绳轮的左侧，所述吊轮架安装于反绳轮的顶部，所述长轴杆通过橡胶带与反绳轮机械连接，所述条板的右端紧贴于反绳轮的底部，所述吊轮架、弹簧隔板、条板嵌套成一体，所述长轴杆安设在反绳轮的底部，所述长轴杆与轴杆装置活动连接。

根据一种可实施方式，所述轴杆装置由弓字横杆、转杆、皮带、锥齿轮、双扣杆、弹簧槽、顶杆组成，所述弓字横杆的凹槽与转杆的顶部扣合在一起，所述锥齿轮设有两个以上并且分别焊接在转杆的上下两端和左端，所述转杆通过双扣杆与皮带扣合在一起，所述弹簧槽嵌套于顶杆的左端，所述双扣杆安装于弹簧槽的顶部，所述弓字横杆与双扣杆相互垂直，所述弹簧槽与顶杆机械连接，所述转杆通过皮带与长轴杆活动连接，所述转杆通过曳引装置与三通缸机械连接。

根据一种可实施方式，所述撞击机构由柱筒、撞杆、辊轮、v字架、牵拉杆、传送带组成，所述柱筒的底部与撞杆的右端扣合在一起，所述辊轮嵌套于v字架的顶端上，所述v字架的底端与传送带的顶面活动连接，所述v字架通过撞杆与柱筒机械连接，所述牵拉杆的左端插嵌在传送带的右侧，所述牵拉杆的顶端与撞杆中段扣合在一起，所述柱筒安装于辊轮的右侧，所述撞杆、辊轮、v字架、牵拉杆、传送带处于同一竖直面上，所述撞杆与传送带相互平行，所述柱筒与针筒装置的开关活动连接。

根据一种可实施方式，所述针筒装置由开关座、双环杆、方板、丝杆、夹爪、工字撞针、套筒、限位架组成，所述双环杆设有两个并且分别呈四十五度角倾斜安装于开关座的左右下角，所述开关座嵌套于丝杆的顶部上，所述丝杆插嵌在套筒的顶部，所述夹爪设有两个并且分别紧贴于套筒的左右两侧，所述、丝杆通过套筒与工字撞针机械连接，所述限位架安装于套筒的右下角，所述夹爪的底端紧贴于限位架的左上角，所述开关座与柱筒活动连接，所述开关座安装于球缸的左侧。

有益效果

本发明一种用于重叠注塑易碎中空制品的设备，操作人员在工控主板前调控配电箱，启动空压泵体与电机槽座，提高气动输送与机械传动的动力源，堆垛机械手夹持重叠易碎中空制品，稳固放置在加工托台上，通过空压泵体对接气管罩盖与集气阀，调动针筒注塑器注塑加工易碎中空制品，整体设备压力给承重基座稳固支撑，针筒注塑器通过气管罩盖输入的气压，下压气压缸组的折叠推架，在三通缸增压推出气体，夹轮架稳固夹持缸体，通过弹簧柱块承受输出气体，在三槽缸内下压，联动折叠连杆座推出压杆，y型吊架很好的衔接了三通缸与三槽缸，形成活动间隙，通过压杆下压提升装置的弧形转杆，绕着滑轮架旋转，摩擦带动三段杆在横板上折叠，通过弧形转杆顶起提拉杆上拉隔架形成灵巧的联动衔接，通过提拉杆的底部摩擦棘轮机构的定滑轮旋转，牵引钢丝卷绕棘轮盘，啮合齿轴杆与齿块，使齿块顺着滑轨下滑撞击联动杆在球缸内摩擦旋转增压输出，通过三通缸也横向鼓风，推动曳引装置的风轮旋转，拉动钢丝卷绕齿槽轮旋转啮合斜齿轮杆，卷绕履带传输引动双轮杆带着扇盘旋转，通过纠偏夹架放置传输跑偏，扇盘旋转也拉动曳引杆环绕绕线轮和张拉t字拉架，形成注塑前的物料挤压输出效果，通过斜齿轮杆联动减速机构的轴承座旋转，从而使长轴杆旋转，卷绕橡胶带联动反绳轮旋转，同时摩擦吊轮架、弹簧隔板、条板三者，达到摩擦减速效果，放置输出过度零件损坏，通过长轴杆旋转拉动轴杆装置的皮带卷绕转杆，使锥齿轮相啮合，通过弓字横杆定位转杆，双扣杆拉紧转杆与皮带，直接的震荡通过弹簧槽与顶杆隔震处理，通过皮带输送拉动撞击机构的柱筒与辊轮右移，联动撞杆与v字架带着牵拉杆右移，使传送带摩擦向右输送，形成一个输出启动节点，通过撞杆推动柱筒撞击针筒装置的开关座，启动丝杆旋转顶压工字撞针，使工字撞针在套筒内挤压输出注塑，期间通过双环杆与方板夹持稳固，夹爪与限位架下滑限位控制输出量和输出压力值，达到内压输出，从出口调整的效果，实现注塑的灵活度提高。

本发明针筒注塑器设有气压缸组、提升装置、棘轮机构、曳引装置、减速机构、轴杆装置、撞击机构、针筒装置，实现了注塑机结合针筒推压的效果，有效掌控内空间压力输出，限制压力在中空制品承受范围之内，而且针筒细口径输出，嵌入制品注塑，隔绝空气干扰的灰尘和颗粒杂质，从内均质覆盖注塑达到饱和，充实整个制品，避免了内部间隙造成的易碎隐患，高效控制压力和输出流量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中的附图作详细地介绍，以此让本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种用于重叠注塑易碎中空制品的设备的结构示意图。

图2为本发明针筒注塑器的结构示意图。

图3为本发明针筒注塑器详细的结构示意图。

图4为本发明针筒注塑器工作状态的结构示意图一。

图5为本发明针筒注塑器工作状态的结构示意图二。

附图标记说明：堆垛机械手-1、加工托台-2、针筒注塑器-3、气管罩盖-4、集气阀-5、工控主板-6、配电箱-7、空压泵体-8、电机槽座-9、承重基座-10、气压缸组-31、提升装置-32、棘轮机构-33、曳引装置-34、减速机构-35、轴杆装置-36、撞击机构-37、针筒装置-38、夹轮架-311、三通缸-312、弹簧柱块-313、折叠推架-314、y型吊架-315、连杆座-316、压杆-317、三槽缸-318、弧形转杆-321、滑轮架-322、三段杆-323、横板-324、提拉杆-325、隔架-326、定滑轮-331、棘轮盘-332、齿轴杆-333、齿块-334、球缸-335、联动杆-336、滑轨-337、风轮-341、齿槽轮-342、斜齿轮杆-343、纠偏夹架-344、双轮杆-345、扇盘-346、曳引杆-347、t字拉架-348、绕线轮-349、轴承座-351、吊轮架-352、反绳轮-353、弹簧隔板-354、条板-355、橡胶带-356、长轴杆-357、弓字横杆-361、转杆-362、皮带-363、锥齿轮-364、双扣杆-365、弹簧槽-366、顶杆-367、柱筒-371、撞杆-372、辊轮-373、v字架-374、牵拉杆-375、传送带-376、开关座-381、双环杆-382、方板-383、丝杆-384、夹爪-385、工字撞针-386、套筒-387、限位架-388。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图5，本发明提供一种用于重叠注塑易碎中空制品的设备，其结构包括：堆垛机械手1、加工托台2、针筒注塑器3、气管罩盖4、集气阀5、工控主板6、配电箱7、空压泵体8、电机槽座9、承重基座10，所述针筒注塑器3通过气管罩盖4与集气阀5机械连接，所述集气阀5插嵌在气管罩盖4的轴心上并且相互贯通，所述工控主板6插嵌在配电箱7的左侧，所述配电箱7通过导线与空压泵体8电连接，所述空压泵体8通过气管分别与气管罩盖4、集气阀5相互贯通，所述配电箱7纵向紧贴于空压泵体8的前侧，所述空压泵体8安装于电机槽座9的右上角，所述电机槽座9的底面紧贴于承重基座10的顶面上，所述堆垛机械手1插嵌在电机槽座9的左侧，所述加工托台2焊接在电机槽座9的左上角，所述堆垛机械手1通过加工托台2与电机槽座9机械连接，所述针筒注塑器3设有气压缸组31、提升装置32、棘轮机构33、曳引装置34、减速机构35、轴杆装置36、撞击机构37、针筒装置38，所述气压缸组31通过提升装置32与棘轮机构33机械连接，所述气压缸组31与棘轮机构33分别安设在提升装置32的上下两侧，所述撞击机构37与针筒装置38活动连接，所述轴杆装置36与撞击机构37机械连接，所述撞击机构37嵌套于轴杆装置36的底部，所述撞击机构37与棘轮机构33分别安设在针筒装置38的左右两侧，所述提升装置32与轴杆装置36之间设有曳引装置34，所述气压缸组31通过曳引装置34与减速机构35机械连接，所述减速机构35安装于轴杆装置36的顶部，所述棘轮机构33、曳引装置34、减速机构35处于同一竖直面上，所述气压缸组31安装于曳引装置34的右上角，所述气压缸组31通过气管罩盖4与集气阀5机械连接，所述气压缸组31由夹轮架311、三通缸312、弹簧柱块313、折叠推架314、y型吊架315、连杆座316、压杆317、三槽缸318组成，所述夹轮架311设有两个并且分别安装于三通缸312的左右两侧，所述折叠推架314插嵌在三通缸312的顶部，所述折叠推架314通过三通缸312与弹簧柱块313机械连接，所述弹簧柱块313设有两个并且分别插嵌在三槽缸318的左右上角，所述三通缸312通过y型吊架315与三槽缸318扣合在一起，所述连杆座316安装于三槽缸318的内部，所述压杆317插嵌在三槽缸318的轴心下，所述连杆座316的底部与压杆317的顶部扣合在一起，所述折叠推架314与连杆座316分别安设在y型吊架315的上下两侧，所述三通缸312通过曳引装置34与轴杆装置36机械连接，所述提升装置32由弧形转杆321、滑轮架322、三段杆323、横板324、提拉杆325、隔架326组成，所述弧形转杆321的内槽面紧贴于滑轮架322的底面下，所述滑轮架322嵌套于横板324的顶端上，所述三段杆323安装于弧形转杆321的右侧，所述弧形转杆321通过提拉杆325与隔架326机械连接，所述弧形转杆321与三段杆323活动连接，所述提拉杆325与隔架326为一体结构，所述横板324与提拉杆325相互垂直，所述隔架326的右面紧贴于提拉杆325的左下角，所述弧形转杆321与滑轮架322活动连接，所述弧形转杆321、滑轮架322、三段杆323、处于同一竖直面上，所述提拉杆325的底端与棘轮机构33活动连接，所述棘轮机构33由定滑轮331、棘轮盘332、齿轴杆333、齿块334、球缸335、联动杆336、滑轨337组成，所述定滑轮331通过钢丝与棘轮盘332机械连接，所述齿轴杆333设有两个并且分别安装于棘轮盘332的上下两侧，所述定滑轮331安设在棘轮盘332的左上角，所述棘轮盘332与齿轴杆333相啮合，所述滑轨337纵向贯穿齿块334的内部，所述联动杆336插嵌在球缸335的左上角，所述齿块334通过联动杆336与球缸335机械连接，所述棘轮盘332与齿块334相啮合，所述球缸335安设在针筒装置38的右上角，所述曳引装置34由风轮341、齿槽轮342、斜齿轮杆343、纠偏夹架344、双轮杆345、扇盘346、曳引杆347、t字拉架348、绕线轮349组成，所述风轮341通过钢丝与齿槽轮342的轴心机械连接，所述齿槽轮342与斜齿轮杆343的右端相啮合，所述斜齿轮杆343与双轮杆345相互平行并且之间设有纠偏夹架344，所述扇盘346设有两个并且分别嵌套于双轮杆345的左右两端，所述扇盘346通过曳引杆347与绕线轮349机械连接，所述扇盘346与绕线轮349安装于曳引杆347的上下两端，所述曳引杆347与t字拉架348活动连接，所述扇盘346与撞击机构37处于同一竖直面上，所述减速机构35由轴承座351、吊轮架352、反绳轮353、弹簧隔板354、条板355、橡胶带356、长轴杆357组成，所述轴承座351嵌套于长轴杆357的右端并且轴心共线，所述长轴杆357与橡胶带356活动连接，所述弹簧隔板354的右面紧贴于反绳轮353的左侧，所述吊轮架352安装于反绳轮353的顶部，所述长轴杆357通过橡胶带356与反绳轮353机械连接，所述条板355的右端紧贴于反绳轮353的底部，所述吊轮架352、弹簧隔板354、条板355嵌套成一体，所述长轴杆357安设在反绳轮353的底部，所述长轴杆357与轴杆装置36活动连接，所述轴杆装置36由弓字横杆361、转杆362、皮带363、锥齿轮364、双扣杆365、弹簧槽366、顶杆367组成，所述弓字横杆361的凹槽与转杆362的顶部扣合在一起，所述锥齿轮364设有两个以上并且分别焊接在转杆362的上下两端和左端，所述转杆362通过双扣杆365与皮带363扣合在一起，所述弹簧槽366嵌套于顶杆367的左端，所述双扣杆365安装于弹簧槽366的顶部，所述弓字横杆361与双扣杆365相互垂直，所述弹簧槽366与顶杆367机械连接，所述转杆362通过皮带363与长轴杆357活动连接，所述转杆362通过曳引装置34与三通缸312机械连接，所述撞击机构37由柱筒371、撞杆372、辊轮373、v字架374、牵拉杆375、传送带376组成，所述柱筒371的底部与撞杆372的右端扣合在一起，所述辊轮373嵌套于v字架374的顶端上，所述v字架374的底端与传送带376的顶面活动连接，所述v字架374通过撞杆372与柱筒371机械连接，所述牵拉杆375的左端插嵌在传送带376的右侧，所述牵拉杆375的顶端与撞杆372中段扣合在一起，所述柱筒371安装于辊轮373的右侧，所述撞杆372、辊轮373、v字架374、牵拉杆375、传送带376处于同一竖直面上，所述撞杆372与传送带376相互平行，所述柱筒371与针筒装置38的开关活动连接，所述针筒装置38由开关座381、双环杆382、方板383、丝杆384、夹爪385、工字撞针386、套筒387、限位架388组成，所述双环杆382设有两个并且分别呈四十五度角倾斜安装于开关座381的左右下角，所述开关座381嵌套于丝杆384的顶部上，所述丝杆384插嵌在套筒387的顶部，所述夹爪385设有两个并且分别紧贴于套筒387的左右两侧，所述、丝杆384通过套筒387与工字撞针386机械连接，所述限位架388安装于套筒387的右下角，所述夹爪385的底端紧贴于限位架388的左上角，所述开关座381与柱筒371活动连接，所述开关座381安装于球缸335的左侧。

使用过程：操作人员在工控主板6前调控配电箱7，启动空压泵体8与电机槽座9，提高气动输送与机械传动的动力源，堆垛机械手1夹持重叠易碎中空制品，稳固放置在加工托台2上，通过空压泵体8对接气管罩盖4与集气阀5，调动针筒注塑器3注塑加工易碎中空制品，整体设备压力给承重基座10稳固支撑，针筒注塑器3通过气管罩盖4输入的气压，下压气压缸组31的折叠推架314，在三通缸312增压推出气体，夹轮架311稳固夹持缸体，通过弹簧柱块313承受输出气体，在三槽缸318内下压，联动折叠连杆座316推出压杆317，y型吊架315很好的衔接了三通缸312与三槽缸318，形成活动间隙，通过压杆317下压提升装置32的弧形转杆321，绕着滑轮架322旋转，摩擦带动三段杆323在横板324上折叠，通过弧形转杆321顶起提拉杆325上拉隔架326形成灵巧的联动衔接，通过提拉杆325的底部摩擦棘轮机构33的定滑轮331旋转，牵引钢丝卷绕棘轮盘332，啮合齿轴杆333与齿块334，使齿块334顺着滑轨337下滑撞击联动杆336在球缸335内摩擦旋转增压输出，通过三通缸312也横向鼓风，推动曳引装置34的风轮341旋转，拉动钢丝卷绕齿槽轮342旋转啮合斜齿轮杆343，卷绕履带传输引动双轮杆345带着扇盘346旋转，通过纠偏夹架344放置传输跑偏，扇盘346旋转也拉动曳引杆347环绕绕线轮349和张拉t字拉架348，形成注塑前的物料挤压输出效果，通过斜齿轮杆343联动减速机构35的轴承座351旋转，从而使长轴杆357旋转，卷绕橡胶带356联动反绳轮353旋转，同时摩擦吊轮架352、弹簧隔板354、条板355三者，达到摩擦减速效果，放置输出过度零件损坏，通过长轴杆357旋转拉动轴杆装置36的皮带363卷绕转杆362，使锥齿轮364相啮合，通过弓字横杆361定位转杆362，双扣杆365拉紧转杆362与皮带363，直接的震荡通过弹簧槽366与顶杆367隔震处理，通过皮带363输送拉动撞击机构37的柱筒371与辊轮373右移，联动撞杆372与v字架374带着牵拉杆375右移，使传送带376摩擦向右输送，形成一个输出启动节点，通过撞杆372推动柱筒371撞击针筒装置38的开关座381，启动丝杆384旋转顶压工字撞针386，使工字撞针386在套筒387内挤压输出注塑，期间通过双环杆382与方板383夹持稳固，夹爪385与限位架388下滑限位控制输出量和输出压力值，达到内压输出，从出口调整的效果，实现注塑的灵活度提高，通过针筒注塑器3达到注塑机结合针筒推压的效果，有效掌控内空间压力输出，限制压力在中空制品承受范围之内，而且针筒细口径输出，嵌入制品注塑，隔绝空气干扰的灰尘和颗粒杂质，从内均质覆盖注塑达到饱和，充实整个制品。

本发明通过上述部件的互相组合，达到注塑机结合针筒推压的效果，有效掌控内空间压力输出，限制压力在中空制品承受范围之内，而且针筒细口径输出，嵌入制品注塑，隔绝空气干扰的灰尘和颗粒杂质，从内均质覆盖注塑达到饱和，充实整个制品，避免了内部间隙造成的易碎隐患，高效控制压力和输出流量，以此来解决立式注塑机对易碎中空制品的注塑压力偏大，多用压降注塑的方式，导致注塑的过程，物料自重下压，在易碎中空制品中左右卸力而推裂制品，垂直大批量注塑物料也会造成混入空气灰尘和颗粒物，夹杂杂质加工，使中空制品内部饱满度不足，留有间隙，挤压易破碎的问题。

本发明所述的堆垛机械手1是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的或者超越所附权利要求书所定义的范围。