一种基于3D打印视觉末端反馈控制方法和系统与流程

文档序号：16410794发布日期：2018-12-25 20:46阅读：307来源：国知局

本发明涉及一种3d打印技术，具体涉及一种基于3d打印视觉末端反馈控制系统。

背景技术：

随着社会的发展和进步，3d打印已成为一种潮流，并开始广泛应用到生活、设计等领域，尤其是在工业设计，数码产品开模等十分广泛，不仅可以在数小时内完成一个模具的打印，而且缩短了很多产品从开发到投入市场的时间。

它也是一种数字模型文件为基础，运用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。过去其常在模具制造、工业设计等领域被用于制造模型，现在正逐渐用于一些产品的直接制造。特别是一些高价值应用(比如髋关节或牙齿，或一些飞机零部件)已经有使用这种技术打印而成的零部件。随着“3d打印”这项技术的普及，在珠宝，鞋类，工业设计，建筑，工程和施工(aec)，汽车，航空航天，牙科和医疗产业，教育，地理信息系统，土木工程以及其他领域都会更加成熟、广泛。现如今3d打印机不仅应用领域广，其使用的材料也是十分广泛。工程师可以使用3d辅助设计软件，设计出一个模型或原型之后，应用适合的原料经过3d打印机进行打印。3d打印的原料涉及到有机材料或者无机材料，例如橡胶、塑料等等有粘合性的材料。用户可以根据产品性质选择不同性质、价格的材料进行打印操作，节约成本，性价比高。

目前3d打印设备主要采用的是三坐标打印的方法，其认为输入的为理想模型，打印的设备精度都不太高；且由于反馈控制距离短，速度较大，会产生相对的震动，一定情况下影响打印精度。

因此，亟需提供一种提高3d打印精度的方法。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种基于3d打印视觉末端反馈控制方法和系统，以提高打印精度，弥补现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明采取的具体技术方案为：

一种基于3d打印视觉末端反馈控制方法，包括：

(1)给3d打印的机械臂输入模型；

(2)视觉检测打印模型；

(3)以机械臂的原模型比对，产生差值发送给plc；

(4)最后plc移动底盘进行补偿并反馈给机器臂。

进一步的，所述步骤(4)包括以下步骤：

1.回原点状态：低盘首先回原点理想位置，即以该位置为打印位置；

2.与视觉实时通讯：plc和视觉建立以太网连接并实时进行数据交换；

3.机械臂开始打印，视觉开始检测，视觉跟踪打印模型以机械臂的实际模型相比对，发现偏差之后并把数值量发送给plc；

4.plc处理数值并把数值转化成脉冲量控制伺服电机移动底盘；

5.低盘往回原点理想位置；

6.通讯反馈给视觉和机械臂。

一种基于3d打印视觉末端反馈控制系统，包括：plc、视觉单元，低盘以及机械臂；其中，所述plc与所述视觉单元、所述低盘进行通讯，所述机械臂进行打印。

本发明的优点和有益效果：

本发明提出了一种新的3d打印的反馈的控制方法和系统，该方法能明显提高3d打印的精度。本发明通过低盘移动的方法反馈给视觉和机械臂，并实时修正打印的位置误差。

与现有技术相比，本发明具有高效、环保等的特点。

附图说明

图1为本发明的具体流程图。图2为实施例1的操作界面图

具体实施方式

以下通过具体实施例并结合附图对本发明进一步解释和说明。

实施例1：