一种胶套输送装置、装配系统和装配方法与流程

1.本发明涉及自动化设备技术领域，具体而言涉及一种胶套输送装置、装配系统和装配方法。


背景技术：

2.现在倒车雷达的应用越来越广泛，通常雷达的外部套设有胶套，以用于保护雷达。在现有的装配线中，通常由人工完成胶套的装配过程。但长时间的重复快速动作，容易使得人工的效率变低且容易出错。
3.因此，需要提供一种胶套输送装置、装配系统和装配方法，以至少部分地解决上述问题。


技术实现要素：

4.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
5.为了至少部分地解决上述问题，根据本发明的第一方面，提供了一种胶套输送装置，用于将胶套输送至装配台，所述胶套输送装置包括：
6.胶套上料设备，所述胶套上料设备用于将所述胶套输送至第一位置，所述胶套上料设备和所述装配台之间设置有支撑台，所述支撑台支撑位于所述第一位置的所述胶套；以及
7.胶套拖拽设备，所述胶套拖拽设备用于将位于支撑台的胶套移动到装配台上，所述胶套拖拽设备设置在所述支撑台的下方，并且所述支撑台设置有通孔，所述胶套拖拽设备包括：
8.竖直拖拽组件，所述竖直拖拽组件包括拖拽构件，所述拖拽构件沿所述胶套拖拽设备的高度方向可移动，所述拖拽构件能够延伸穿过所述通孔并进入所述胶套中；和
9.水平拖拽组件，所述水平拖拽组件驱动所述拖拽构件在所述支撑台和所述装配台之间可移动。
10.根据本发明的胶套输送装置，用于将胶套输送至装配台，胶套输送装置包括胶套上料设备和胶套拖拽设备，胶套上料设备用于将胶套输送至第一位置，胶套上料设备和装配台之间设置有支撑台，支撑台支撑位于第一位置的胶套，胶套拖拽设备用于将位于支撑台的胶套移动到装配台上，胶套拖拽设备设置在支撑台的下方，并且支撑台设置有通孔，胶套拖拽设备包括竖直拖拽组件和水平拖拽组件，竖直拖拽组件包括拖拽构件，拖拽构件沿胶套拖拽设备的高度方向可移动，拖拽构件能够延伸穿过通孔并进入胶套中，水平拖拽组件驱动拖拽构件在支撑台和装配台之间可移动。这样，实现了胶套装配的全自动化，减少了人工作业，装配精度更准确，效率高。
11.可选地，所述胶套上料设备包括：
12.胶套上料柜，所述胶套上料柜中容纳有多个胶套；
13.胶套移动机构，所述胶套移动机构用于将所述胶套上料柜中的所述多个胶套依次输送至所述第一位置，所述胶套移动机构的起点端设置在所述胶套上料柜中，所述胶套移动机构的终点端和所述装配台之间设置有所述支撑台，所述胶套移动机构与所述支撑台相连通。
14.可选地，所述支撑台设置有定位槽和导向孔，所述定位槽与所述胶套移动机构的终点端相对，位于所述第一位置的所述胶套与所述定位槽相抵，所述导向孔连通所述定位槽和所述装配台，其中，所述定位槽的底部设置有所述通孔，所述拖拽构件能够延伸穿过所述定位槽的所述通孔并进入位于所述第一位置的所述胶套中。
15.可选地，所述装配台设置有定位孔和位于所述定位孔的侧方的负压孔，所述定位孔与所述胶套的中心孔相对应，所述导向孔连通所述定位槽和所述定位孔，所述胶套的下表面封闭所述负压孔，所述水平拖拽组件驱动所述拖拽构件在所述定位槽和所述定位孔之间可移动。
16.本发明还提供一种装配系统，用于装配胶套和雷达，所述装配系统包括：
17.装配台和支撑台；
18.胶套输送装置，所述胶套输送装置包括：
19.胶套上料设备，所述胶套上料设备用于将所述胶套输送至第一位置，所述胶套上料设备和所述装配台之间设置有所述支撑台，所述支撑台支撑位于所述第一位置的所述胶套；
20.胶套拖拽设备，所述胶套拖拽设备用于将位于所述第一位置的所述胶套移动到所述装配台上，所述胶套拖拽设备设置在所述支撑台的下方，并且所述支撑台设置有通孔，所述胶套拖拽设备包括：
21.竖直拖拽组件，所述竖直拖拽组件包括拖拽构件，所述拖拽构件沿所述装配系统的高度方向可移动，所述拖拽构件能够延伸穿过所述通孔并进入位于所述第一位置的所述胶套中；和
22.水平拖拽组件，所述水平拖拽组件驱动所述拖拽构件在所述支撑台和所述装配台之间可移动；以及
23.机械臂，所述机械臂夹持所述雷达并将所述雷达与位于所述装配台上的所述胶套压装在一起。
24.根据本发明的装配系统，用于装配胶套和雷达，装配系统包括装配台、支撑台、胶套输送装置和机械臂，胶套输送装置包括胶套上料设备和胶套拖拽设备，胶套上料设备用于将胶套输送至第一位置，胶套上料设备和装配台之间设置有支撑台，支撑台支撑位于第一位置的胶套，胶套拖拽设备用于将位于第一位置的胶套移动到装配台上，胶套拖拽设备设置在支撑台的下方，并且支撑台设置有通孔，胶套拖拽设备包括竖直拖拽组件和水平拖拽组件，竖直拖拽组件包括拖拽构件，拖拽构件沿装配系统的高度方向可移动，拖拽构件能够延伸穿过通孔并进入位于第一位置的胶套中，水平拖拽组件驱动拖拽构件在支撑台和装配台之间可移动，机械臂夹持雷达并将雷达与胶套压装在一起。这样，实现了雷达和胶套装配的全自动化，减少了人工作业，装配精度更准确，效率高。
25.可选地，还包括雷达上料设备，所述雷达上料设备包括：
26.雷达上料框架，所述雷达上料框架中容纳有至少一个料盒，所述料盒中设置有多个所述雷达；
27.雷达移动机构，所述雷达移动机构与所述雷达上料框架连接，以将所述雷达上料框架移动至第二位置；和
28.雷达接料机构，所述雷达接料机构设置在所述雷达上料框架的侧方，所述雷达接料机构将位于所述第二位置的所述雷达上料框架中的所述料盒从所述雷达上料框架中移出。
29.可选地，所述胶套上料设备包括：
30.胶套上料柜，所述胶套上料柜中容纳有多个胶套；
31.胶套移动机构，所述胶套移动机构用于将所述胶套上料柜中的所述多个胶套依次输送至所述第一位置，所述胶套移动机构的起点端设置在所述胶套上料柜中，所述胶套移动机构的终点端和所述装配台之间设置有所述支撑台，所述胶套移动机构与所述支撑台相连通。
32.可选地，所述支撑台设置有定位槽和导向孔，所述定位槽与所述胶套移动机构的终点端相对，位于所述第一位置的所述胶套与所述定位槽相抵，所述导向孔连通所述定位槽和所述装配台，其中，所述定位槽的底部设置有所述通孔，所述拖拽构件能够延伸穿过所述定位槽的所述通孔并进入位于所述第一位置的所述胶套中。
33.可选地，所述装配台设置有定位孔和位于所述定位孔的侧方的负压孔，所述定位孔与所述胶套的中心孔相对应，所述导向孔连通所述定位槽和所述定位孔，所述胶套的下表面封闭所述负压孔，所述水平拖拽组件驱动所述拖拽构件在所述定位槽和所述定位孔之间可移动。
34.可选地，还包括机架、第一视觉定位设备、第二视觉定位设备和第三视觉定位设备，所述第一视觉定位设备、所述第二视觉定位设备和所述第三视觉定位设备均设置在所述机架上，
35.所述第一视觉定位设备用于检测位于所述装配台上的所述胶套的位置、所述胶套上的凹口与法线之间的角度，
36.所述第二视觉定位设备用于检测所述机械臂夹持的所述雷达的位置和所述雷达的凸缘的位置，
37.所述第三视觉定位设备用于检测装配后的所述胶套和所述雷达的状态。
38.可选地，还包括机架和理线设备，所述理线设备设置在所述机架上，所述机械臂带动所述雷达移动至所述理线设备处，所述理线设备用于将所述雷达的电线保持竖直状态。
39.可选地，还包括机架和吹料设备，所述吹料设备设置在所述机架上且与所述装配台相对应，所述吹料设备输送出空气以将所述装配台上的未与所述雷达装配的所述胶套吹走。
40.可选地，还包括控制系统，所述控制系统与各个设备电连接，以控制各个设备的运转。
41.本发明还提供一种用于上述的装配系统的装配方法，包括：
42.所述胶套上料设备将所述胶套输送至所述第一位置；
43.所述胶套拖拽设备用于将位于所述第一位置的所述胶套移动到所述装配台上；
44.所述机械臂夹持所述雷达并将所述雷达移动至所述装配台的上方，所述机械臂带动所述雷达向下移动以使得所述雷达和所述胶套压装在一起；
45.所述机械臂将装配后的所述雷达和所述胶套移走。
46.根据本发明的装配方法，用于上述的装配系统，装配系统用于装配胶套和雷达，装配系统包括装配台、支撑台、胶套上料设备、胶套拖拽设备和机械臂，胶套上料设备用于将胶套输送至第一位置，胶套上料设备和装配台之间设置有支撑台，支撑台支撑位于第一位置的胶套，胶套拖拽设备用于将位于第一位置的胶套移动到装配台上，胶套拖拽设备设置在支撑台的下方，并且支撑台设置有通孔，胶套拖拽设备包括竖直拖拽组件和水平拖拽组件，竖直拖拽组件包括拖拽构件，拖拽构件沿装配系统的高度方向可移动，拖拽构件能够延伸穿过通孔并进入位于第一位置的胶套中，水平拖拽组件驱动拖拽构件在支撑台和装配台之间可移动，机械臂夹持雷达并将雷达与胶套压装在一起，机械臂将装配后的胶套和雷达移走。这样，实现了雷达和胶套装配的全自动化，减少了人工作业，装配精度更准确，效率高。
附图说明
47.本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的装置及原理。在附图中，
48.图1为根据本发明的一种优选实施方式的装配系统的俯视图；
49.图2为图1中的雷达上料设备的立体图；
50.图3为图1中的装配系统的右视局部立体图；
51.图4为图3所示的装配系统的左视局部立体图，其中，省略了胶套上料设备；
52.图5为图3所示的装配系统的俯视局部立体图，其中，省略了雷达和胶套；和
53.图6为图5所示的装配系统的俯视局部立体图，其中，示出了雷达和胶套。
54.附图标记说明：
55.100：装配系统
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101：机架
56.102：装配台
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103：定位孔
57.104：负压孔
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110：雷达上料设备
58.111：雷达上料框架
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112：料盒
59.113：雷达移动机构
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114：雷达接料机构
60.120：胶套上料设备
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121：胶套上料柜
61.122：胶套移动机构
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123：胶套移动机构的终点端
62.124：支撑台
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125：定位槽
63.126：导向孔
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130：胶套拖拽设备
64.131：竖直拖拽组件
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132：拖拽构件
65.133：水平拖拽组件
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134：拖拽架体
66.135：拖拽滑轨
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136：挡板
67.140：机械臂
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161：第一视觉定位设备
68.163：第三视觉定位设备
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164：理线设备
69.165：吹料设备
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166：导向盖
70.167：集料盒
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200：雷达
71.201：第一胶套
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202：第二胶套
具体实施方式
72.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
73.为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本发明。显然，本发明的施行并不限定于该技术领域的技术人员所熟习的特殊细节。本发明的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式，不应当解释为局限于这里提出的实施方式。
74.应当理解的是，在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施方式并且不作为本发明的限制，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。本发明中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。
75.本发明中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。
76.以下，将参照附图对本发明的具体实施方式进行更详细地说明，这些附图示出了本发明的代表实施方式，并不是限定本发明。
77.本发明提供了一种胶套输送装置，以用于将胶套输送至装配台。
78.具体地，如图1所示，胶套输送装置包括胶套上料设备120和胶套拖拽设备130，胶套上料设备120用于将胶套输送至第一位置。胶套上料设备120包括胶套上料柜121和胶套移动机构122，胶套上料柜121中容纳有多个胶套。胶套移动机构122可以将胶套上料柜121中的多个胶套从胶套上料柜121中输送出。多个胶套可以位于胶套移动机构122中。
79.结合图3至图6所示，胶套移动机构122包括起点端和终点端123(终点端123在图5中示出)，位于胶套移动机构122的起点端的胶套可以移动至终点端123。胶套移动机构122的起点端设置在胶套上料柜121中，胶套移动机构122的终点端123对应第一位置。胶套移动机构122可以驱动多个胶套整列顺次移动。胶套移动机构122可以构造为振动盘，以将胶套上料柜中的无序的多个胶套顺序整齐并且依次输送至第一位置。
80.更进一步地，胶套上料设备120和装配台102之间设置有支撑台124。如图5所示，胶套移动机构122的终点端123和装配台102之间设置有支撑台124，支撑台124可以支撑位于第一位置的胶套，以避免位于第一位置的胶套掉落。胶套移动机构122可以与支撑台124相连通，以使得从胶套移动机构122的终点端123排出的胶套移动至支撑台124上的第一位置处。
81.胶套拖拽设备130用于将位于支撑台124的胶套移动到装配台102上。优选地，装配
台102可以设置在支撑台124的中部，以便于胶套从第一位置移动至装配台102上。装配台102可以与支撑台124通过诸如螺栓等连接件连接，以提高结构强度，避免在胶套的移动过程中带动支撑台124或者装配台102移动。
82.如图4和图6所示，胶套拖拽设备130设置在支撑台124的下方，并且支撑台124设置有通孔，以便于拖拽位于支撑台124上的第一位置的胶套。支撑台124设置有定位槽125和导向孔126，定位槽125与胶套移动机构122的终点端123相对。从胶套移动机构122排出的第一胶套201受到胶套移动机构施加的推力落入定位槽125中，定位槽125可以将第一胶套201定位至第一位置。位于第一位置的第一胶套201与定位槽125相抵，以阻止胶套受到惯性的作用继续朝远离胶套移动机构122的方向移动。
83.导向孔126可以构造为大致的长条孔，导向孔126沿胶套拖拽设备130的高度方向将支撑台124的上部和下部连通。导向孔126可以连通定位槽125和装配台102，以便于位于第一位置的胶套移动至装配台102上。定位槽125的底部设置有通孔，胶套拖拽设备130设置在支撑台124的下方，胶套拖拽设备130可以沿胶套拖拽设备130的高度方向向上移动，以通过定位槽125的通孔延伸进入位于第一位置的第一胶套201的中心孔中。胶套拖拽设备130可以沿导向孔126的延伸方向可移动，以将定位槽125中的第一胶套移动至装配台102上。
84.更进一步地，如图5所示，装配台102设置有定位孔103和负压孔104，定位孔103沿胶套拖拽设备130的高度方向将装配台102的上部和下部连通。导向孔126可以连通定位槽125和定位孔103。胶套拖拽设备130可以将位于第一位置的胶套沿导向孔126的延伸方向拖拽移动至定位孔103处。胶套可以发生弹性形变，以在导向孔126中移动。
85.负压孔104位于定位孔103的侧方，优选地，定位孔103的侧方可以设置有多个负压孔104，多个负压孔104沿定位孔103的周向方向间隔设置。装配台102的下方设置有抽吸设备，抽吸设备用于抽吸负压孔104中的空气。定位孔103可以与位于装配台102上的胶套的中心孔相对应，以便于胶套移动到位。胶套的下表面封闭负压孔104，抽吸设备抽出负压孔104中的空气，以形成负压环境，结合图6所示，负压孔可以将位于装配台102上的第二胶套202吸附住，从而避免第二胶套202移动。
86.如图4所示，胶套拖拽设备130包括竖直拖拽组件131和水平拖拽组件133，竖直拖拽组件131包括拖拽构件132，拖拽构件132可以拖拽胶套沿导向孔126的延伸方向移动。拖拽构件132构造为大致的柱状结构。拖拽构件132的尺寸与定位孔103的尺寸相匹配，以保证拖拽构件132和胶套能够在定位孔103中共同移动。
87.具体地，竖直拖拽组件131包括竖直拖拽气缸，竖直拖拽气缸可以与拖拽构件132连接且能够驱动拖拽构件132沿胶套拖拽设备130的高度方向可移动。竖直拖拽气缸可以驱动拖拽构件132沿胶套拖拽设备130的高度方向向上移动至胶套的中心孔中。具体地，拖拽构件132可以延伸穿过支撑台124的通孔并进入位于第一位置的胶套中，尤其地拖拽构件132可以延伸穿过定位槽125的底部的通孔并进入位于第一位置的胶套中。
88.水平拖拽组件133可以与竖直拖拽组件131连接，以驱动竖直拖拽组件131移动。可选地，水平拖拽组件133可以与竖直拖拽气缸连接，以使得竖直拖拽气缸和拖拽构件132共同沿导向孔126的延伸方向在支撑台124和装配台102之间可移动，尤其地，水平拖拽组件133可以驱动拖拽构件132沿导向孔126的延伸方向在定位槽125和定位孔103之间可移动。
89.具体地，胶套拖拽设备130还包括拖拽架体、水平拖拽气缸和拖拽滑轨135，拖拽架
体134与拖拽滑轨135连接以支撑拖拽滑轨135。水平拖拽气缸与水平拖拽组件133连接，以驱动水平拖拽组件133相对于拖拽滑轨135可移动。水平拖拽组件133上设置有竖直拖拽组件131，可选地，水平拖拽组件133的上表面与竖直拖拽气缸的底部连接，拖拽滑轨135可以带动竖直拖拽气缸和拖拽构件132共同移动。
90.拖拽构件132可以带动胶套沿胶套的径向方向移动。水平拖拽组件133可以将拖拽构件132沿导向孔126的延伸方向移动在定位槽125和定位孔103之间移动，从而使得位于定位槽125中的胶套移动至定位孔103上。位于装配台102位置处的拖拽构件132可以沿胶套拖拽设备130的高度方向移动以与定位孔103分离，水平拖拽组件133可以驱动拖拽构件132复位。由此提高装配效率。
91.优选地，胶套移动机构122的终点端123还设置有挡板136，挡板136设置在位于第一位置的第一胶套201的上方。拖拽构件132沿胶套拖拽设备130的高度方向向上移动进入第一胶套201中时，挡板136可以阻挡第一胶套201受到向上的作用力而移动，从而防止胶套被顶飞。
92.根据本发明的胶套输送装置，用于将胶套输送至装配台，胶套输送装置包括胶套上料设备和胶套拖拽设备，胶套上料设备用于将胶套输送至第一位置，胶套上料设备和装配台之间设置有支撑台，支撑台支撑位于第一位置的胶套，胶套拖拽设备用于将位于支撑台的胶套移动到装配台上，胶套拖拽设备设置在支撑台的下方，并且支撑台设置有通孔，胶套拖拽设备包括竖直拖拽组件和水平拖拽组件，竖直拖拽组件包括拖拽构件，拖拽构件沿胶套拖拽设备的高度方向可移动，拖拽构件能够延伸穿过通孔并进入胶套中，水平拖拽组件驱动拖拽构件在支撑台和装配台之间可移动。这样，实现了胶套装配的全自动化，减少了人工作业，装配精度更准确，效率高。
93.本发明提供一种装配系统，以用于装配胶套和雷达。胶套构造为大致的圆筒状结构，雷达可以放置在圆筒状结构中。装配系统可以将胶套和雷达准确地装配在一起，在生产过程中实现全自动化，提高生产效率，降低出错率。
94.如图1所示，装配系统100包括机架101、雷达上料设备110、胶套输送装置和机械臂140。雷达上料设备可以移动雷达200，胶套上料设备120用于移动胶套，由此便于装配。胶套输送装置包括胶套上料设备120和胶套拖拽设备130(胶套拖拽设备130在图3中示出)，为了使得页面简洁，后续将不再赘述胶套输送装置的具体结构。
95.机架101包括装配台102和支撑台124，在装配台102上，胶套和雷达可以装配在一起。胶套上料设备120可以将胶套输送至第一位置，胶套拖拽设备130用于将位于第一位置的胶套移动到装配台102上。胶套拖拽设备130的高度方向与装配系统100(机架101)的高度方向相平行。机械臂140可以夹持雷达，尤其地机械臂140可以夹持雷达上料设备110上的雷达200，并将移动到装配台102的上方。机械臂140还可以带动雷达200向下移动以将雷达200与胶套压装在一起。
96.下面对于雷达上料设备110的结构进行描述。
97.具体地，如图2所示，雷达上料设备110包括雷达上料框架111、雷达移动机构113和雷达接料机构114，雷达上料框架111可以构造为大致的六面体结构。雷达上料框架111的高度方向与装配系统100的高度方向相平行，雷达上料框架111的长度方向与装配系统100的长度方向相平行，雷达上料框架111的宽度方向与装配系统100的宽度方向相平行。
98.雷达上料框架111中容纳有至少一个料盒112，料盒112中设置有多个雷达200。多个雷达200可以在料盒112中并排布置，从而便于后续的装配。雷达200的下表面设置有电线，电线自雷达200的下表面向下延伸。料盒112的底部可以设置有多个电线孔，雷达200的下表面可以与料盒112的底部的上表面相接触，电线可以延伸穿过电线孔，从而避免电线弯折。
99.雷达上料框架111中设置有多个支撑板，多个支撑板中的两个可以相对布置，以用于支撑料盒112。多个料盒112可以沿装配系统100的高度方向间隔布置，以容纳多个雷达200。雷达上料框架111的两个侧部开放，料盒112可以从开放的侧部移入或移出。
100.雷达移动机构113可以与雷达上料框架111连接，以驱动雷达上料框架111沿装配系统100的高度方向可移动，从而使得多个料盒112沿装配系统100的高度方向可共同移动。雷达移动机构113包括伺服电机、丝杠和导轨升降机，伺服电机与丝杠连接，以驱动丝杠转动。雷达上料框架111通过导轨升降机与丝杠连接，丝杠转动以驱动雷达上料框架111沿装配系统100的高度方向移动。
101.雷达移动机构113可以驱动雷达上料框架111移动至第二位置，位于第二位置的雷达上料框架111中的料盒112可以从雷达上料框架111中移出。位于第二位置的雷达上料框架111的底部可以与机架101的上表面相对应，以便于后续机械臂140抓取雷达200。进一步地，雷达接料机构114设置在雷达上料框架111的侧方。雷达上料框架111可以移动至第二位置，雷达接料机构114可以将位于第二位置的雷达上料框架111中的料盒112从雷达上料框架111中移出。这样，可以平稳顺畅地将雷达200从雷达上料设备110中移出。
102.可选地，装配系统100还包括控制系统，控制系统可以与上述的雷达上料设备110电连接，以控制雷达上料设备110运转。尤其地，控制系统可以与雷达移动机构113和雷达接料机构114电连接，以实现雷达上料框架111和料盒112的自动化移动。
103.可选地，控制系统还可以与胶套移动机构122电连接，以控制胶套移动机构运转，从而实现胶套移动的自动化。
104.可选地，控制系统还可以与胶套拖拽设备130电连接，以控制胶套拖拽设备运转。可选地，控制系统可以与竖直拖拽组件131和水平拖拽组件133电连接，以实现胶套从第一位置自动移动至装配台102上。
105.优选地，如图1所示，装配系统100还包括第一视觉定位设备161，第一视觉定位设备161设置在机架101上，且与装配台102的位置相对应。第一视觉定位设备161可以构造为相机，以检测和拍摄装配台102上的胶套。胶套上设置有凹口，以便于定位胶套与雷达200的装配角度。第一视觉定位设备161可以检测装配台102上胶套的位置是否正确，以及能够检测胶套上的凹口与法线之间的角度是否正确。由此，精准的视觉定位保证胶套准确地与雷达200装配在一起，降低错误率。
106.控制系统与第一视觉定位设备161电连接，第一视觉定位设备161能够将检测的信号反馈至控制系统，控制系统判断胶套所在位置和角度是否正确。如不正确，则停止动作。
107.机械臂140可以夹持雷达接料机构114的料盒112中的雷达200。优选地，机械臂140可以构造为四轴机器人，机械臂140用于夹持雷达200。机械臂140能够从雷达上料设备110上夹持雷达200，也能够将雷达200与位于装配台102上的胶套压装在一起。
108.可选地，控制系统可以与机械臂140电连接，以控制机械臂140的运转。具体地，机
械臂140可以移动至雷达接料机构114的上方。机械臂140沿装配系统100的高度方向向下移动，以夹持料盒112中的一个雷达200。机械臂140夹持雷达200沿装配系统100的高度方向向上移动。机械臂140夹持雷达200沿水平方向移动至装配台102的上方，并带动雷达200沿装配系统100的高度方向向下移动，以使得雷达200与胶套压装在一起。
109.机械臂140还可以将装配后的雷达和胶套从装配台102上移走。机械臂140带动胶套和雷达沿装配系统100的高度方向向上移动。机械臂140带动胶套和雷达沿装配系统100的高度方向向下移动，以将装配后的胶套和雷达移走。机械臂140松开雷达200并移动复位。
110.可选地，如图3和图4所示，装配系统100还包括吹料设备165，吹料设备165设置在机架101上且与装配台102相对应。吹料设备165的出口端可以对准装配台102。吹料设备165可以输送出空气以将装配台102上的未与雷达200装配的胶套吹走。装配系统100还包括导向盖166和集料盒167，导向盖166与吹料设备165相对设置。导向杆的入口端位于吹料设备165的空气流动路径的末端，吹料设备165输送出空气，空气可以对胶套施加作用力，使得胶套被吹至导向盖166的入口端。
111.为了保证胶套进入导向盖166中，导向盖166的入口端的尺寸大于出口端的尺寸，且导向盖166的入口端的尺寸与支撑台124大致相同。胶套可以经由导向盖166的入口端移动至导向盖166的出口端，导向盖166的出口端与集料盒167相对。优选地，导向盖166的出口端位于入口端的下方，集料盒167的开口方向向上并且与导向盖166的出口端相对，以使得胶套经由导向盖166的出口端掉落在集料盒167中。
112.控制系统可以与吹料设备165电连接，以控制吹料设备165的运转。装配台102上可以设置有压力传感器，压力传感器可以检测装配台102上的重量。若机械臂140未夹持到雷达200或者未将雷达200与胶套压装在一起，压力传感器可以检测到装配台102上的重量仅为胶套的重量。压力传感器将信号反馈至控制系统，控制系统可以发出信号至抽吸设备，抽吸设备不再抽吸负压孔104中的空气，以使得负压孔104中的压力恢复大气压，从而使得负压孔104不再吸附胶套。控制系统可以发出信号至吹料设备165，吹料设备165输送出空气以将胶套吹走。
113.可选地，如图1所示，为了保证雷达和胶套能够装配在一起，装配系统100还包括理线设备164，理线设备164设置在机架101上。机械臂140带动雷达200移动至理线设备164处，理线设备164用于将雷达200的电线保持竖直状态。
114.优选地，机械臂140夹持雷达200移动至理线设备164处，理线设备164沿装配系统100的高度方向整理雷达200的电线，以使得雷达200的电线保持竖直状态。机械臂140再带动理线后的雷达200移动至装配台102的上方，并驱动雷达200向下移动，使得雷达200与胶套压装在一起。由此，避免电线干扰雷达和胶套的装配。控制系统还与理线设备164电连接，以控制理线设备164的运转。
115.可选地，装配系统100还包括第二视觉定位设备，第二视觉定位设备设置在机架101上且与理线设备164的位置相对应。第二视觉定位设备可以构造为相机，以检测和拍摄机械臂140夹持的雷达200。雷达200上设置有凸缘，以便于定位雷达200与胶套的装配角度。第二视觉定位设备可以检测雷达200的位置是否正确，以及能够检测雷达200的凸缘的位置是否正确。由此，精准的视觉定位保证雷达200准确地与胶套装配在一起，降低错误率。
116.控制系统与第二视觉定位设备电连接，第二视觉定位设备能够将检测的信号反馈
至控制系统，控制系统判断雷达200所在位置和角度是否正确。如不正确，则停止动作。
117.装配系统100还包括第三视觉定位设备163，第三视觉定位设备163设置在机架101上且与翻转机构151相对应。第三视觉定位设备163可以构造为相机，以检测和拍摄装配后的胶套和雷达的状态。比如，第三视觉定位设备163可以检测胶套和雷达是否处于完全压装在一起的状态，以及胶套和雷达的安装角度是否正确。由此，精准的视觉定位保证雷达200准确地与胶套装配在一起，降低错误率。
118.控制系统与第三视觉定位设备163电连接，第三视觉定位设备163能够将检测的信号反馈至控制系统，控制系统判断装配后的胶套和雷达的状态是否正确。如不正确，则停止动作。
119.优选地，装配系统100可以包括多个机械臂140和多个理线设备164，机械臂140和理线设备164的数量可以保持一致。多个理线设备164可以分别整理多个机械臂140上的雷达200的电线。多个机械臂140可以分别动作并均能够从料盒112中夹持雷达200。
120.如图1所示，装配系统100包括两个机械臂140和两个理线设备164，两个机械臂140和两个理线设备164均位于翻转机构151的两侧，两个机械臂140可以分别动作，可以分别夹持两个雷达200，两个雷达200可以分别与装配台102上的胶套压装在一起，并且两个机械臂140可以将装配台102上已装配完成的胶套和雷达分别移动至翻转机构151上。两个机械臂140的动作可以交替进行，比如一个机械臂140在夹持料盒112中的一个雷达时，另一个机械臂140可以将另一个雷达移动至理线设备164处。由此，极大地提高了生产效率。
121.根据本发明的装配系统，用于装配胶套和雷达，装配系统包括装配台、支撑台、雷达上料设备、胶套上料设备、胶套拖拽设备和机械臂，雷达上料设备用于移动雷达，胶套上料设备用于将胶套输送至第一位置，胶套拖拽设备用于将位于第一位置的胶套移动到装配台上，机械臂夹持雷达上料设备上的雷达，并将雷达与胶套压装在一起，机械臂将装配后的胶套和雷达移走。这样，实现了雷达和胶套装配的全自动化，减少了人工作业，装配精度更准确，效率高。
122.本发明还提供一种用于上述的装配系统的装配方法。装配方法包括：
123.胶套上料设备将胶套输送至第一位置。
124.如图1所示，胶套上料设备120包括胶套上料柜121和胶套移动机构122，胶套上料柜121中容纳有多个胶套。多个胶套可以位于胶套移动机构122中。胶套移动机构122可以将胶套上料柜121中的多个胶套从胶套上料柜121中输送出。胶套移动机构122可以将胶套上料柜中的无序的多个胶套顺序排列并且依次输送至第一位置。
125.如图3和图5所示，胶套移动机构122和装配台102之间设置有支撑台124，支撑台124可以支撑位于第一位置的胶套，以避免位于第一位置的胶套掉落。
126.胶套拖拽设备用于将位于第一位置的胶套移动到装配台上。
127.如图4和图6所示，胶套拖拽设备130设置在支撑台124的下方，以便于拖拽位于支撑台124上的第一位置的胶套。支撑台124设置有定位槽125和导向孔126，从胶套移动机构122排出的第一胶套201受到胶套移动机构122对第一胶套201施加的推力落入定位槽125中，定位槽125可以将第一胶套201定位至第一位置。
128.导向孔126连通定位槽125和装配台102，以便于位于第一位置的胶套移动至装配台102上。定位槽125包括通孔，胶套拖拽设备130设置在支撑台124的下方，胶套拖拽设备
130可以沿装配系统100的高度方向向上移动通过定位槽125的通孔延伸进入位于第一位置的胶套的中心孔中。胶套拖拽设备130可以沿导向孔126的延伸方向可移动，以将定位槽125中的胶套移动至装配台102上。
129.装配台102设置有定位孔103和负压孔104，胶套拖拽设备130可以将位于第一位置的胶套沿导向孔126的延伸方向拖拽移动至定位孔103处。胶套可以发生弹性形变，以在导向孔126中移动。
130.负压孔104位于定位孔103的侧方，胶套的下表面封闭负压孔104，抽吸设备抽出负压孔104中的空气，以形成负压空间，从而将位于装配台102上的第二胶套202吸附住，从而避免第二胶套202移动。
131.机械臂夹持雷达并将雷达移动至装配台的上方，机械臂带动雷达向下移动以使得雷达和胶套压装在一起。
132.机械臂140可以移动至雷达接料机构114的上方。机械臂140沿装配系统100的高度方向向下移动，以夹持料盒112中的一个雷达200。机械臂140夹持雷达200沿装配系统100的高度方向向上移动。机械臂140夹持雷达200沿水平方向移动至装配台102的上方，并带动雷达200沿装配系统100的高度方向向下移动，以使得雷达200与胶套压装在一起。
133.机械臂将装配后的雷达和胶套移走。
134.机械臂140还可以将装配后的雷达和胶套从装配台102上移走。机械臂140带动胶套和雷达沿装配系统100的高度方向向上移动。机械臂140带动胶套和雷达沿装配系统100的高度方向向下移动，以将装配后的胶套和雷达移走。机械臂140松开雷达200并移动复位。
135.根据本发明的装配方法，用于上述的装配系统，装配系统用于装配胶套和雷达，装配系统包括装配台、支撑台、雷达上料设备、胶套上料设备、胶套拖拽设备和机械臂，胶套上料设备用于将胶套输送至第一位置，胶套拖拽设备用于将位于第一位置的胶套移动到装配台上，机械臂夹持雷达上料设备上的雷达，并将雷达与胶套压装在一起，机械臂将装配后的胶套和雷达移走。这样，实现了雷达和胶套装配的全自动化，减少了人工作业，装配精度更准确，效率高。
136.除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中出现的诸如“部”、“件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其他特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。
137.本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施方式，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。