一种用于夹持把手的夹具及机械臂的制作方法

1.本技术涉及机械臂的领域，尤其是涉及一种用于夹持把手的夹具及机械臂。


背景技术：

2.用塑料制成的把手主要通过注塑机注塑成型的方式进行生产。通过注塑机注塑成型后的把手通常采用机械臂夹取的方式从模具上卸下，并放置于下一道工序中以进行处理。
3.参照图1为一种把手的具体结构。把手4呈凹状，包括手持部41和设于手持部41两端的凸起部42，两个凸起部42位于手持部41的同一侧。
4.在上述把手的注塑过程中，通常采用在同一注塑口注入熔融的塑料并流动至两个对称的模腔中的成型方式，通过这种方式生产出的把手呈对称分布于模具上。
5.把手在注塑成型之后通常还需要放入下一道工序中以进行冷却定型，在把手冷却定型的过程中会放置在同一冷却模具上。为了方便进行后续处理，冷却模具上供把手4放置的冷却腔的排列方向是一致的（参照图2）。
6.但是机械臂在对注塑成型的把手进行下料时，机械臂上的夹具需要同时夹取对称分布的两个把手，并按照特定的排列方式将把手放入冷却模具中。因而结合该种实际工况，需要采用一种较为高效的自动化装置来实现上述功能。


技术实现要素：

7.为了使注塑成型的把手呈特定的排列方式放置，本技术提供一种用于夹持把手的夹具及机械臂。
8.第一方面，本技术提供一种用于夹持把手的夹具，采用如下的技术方案：
9.一种用于夹持把手的夹具，包括旋转机构、连接板和夹持机构，所述旋转机构与所述连接板转动连接，所述夹持机构设于所述连接板上，所述夹持机构于所述连接板上设置有至少两个，若干所述夹持机构以旋转机构的旋转轴为轴线方向呈周向均匀分布，所述夹持机构用于夹持把手。
10.通过采用上述技术方案，夹持机构在对注塑成型的把手进行下料时，夹具上的两个夹持机构能够同时夹取对称分布的两个把手。放置过程中，夹持机构先将符合特定排列方式的把手进行下料，由于旋转机构与连接板转动连接且夹持机构与连接板固定，当旋转机构驱动连接板旋转时，夹持机构会跟着连接板发生旋转，从而改变夹持机构的位置，使夹持机构中的另一把手符合特定排列方式。
11.可选的，所述夹持机构包括升降装置和夹持装置，所述夹持装置设于所述升降装置的驱动端，所述升降装置与所述连接板固定连接，所述升降装置驱动所述夹持装置沿竖直方向滑移，所述夹持装置用于夹持把手。
12.通过采用上述技术方案，夹持装置夹持把手，通过升降装置驱动夹持装置竖直向下滑移，从而将把手放置于冷却模具。放置完毕后，升降装置驱动夹持装置竖直向上滑移。
在此过程中，升降装置的设置能够避免夹持装置在旋转过程中与冷却模具的接触，使夹持装置能够顺利发生转动。
13.可选的，所述夹持装置包括与所述升降装置的驱动端连接的固定板、设于所述固定板上的连接块、分别设于所述连接块相背离的两侧的驱动气缸和设于所述固定板上的两个安装块，两个所述安装块分别设于所述驱动气缸远离所述连接块的一侧，两个所述安装块上均设有供把手的凸起部放置的容置槽，两个所述驱动气缸的驱动端上均设有抵接块；当所述夹持装置夹持把手时，所述驱动气缸驱动所述抵接块与把手的凸起部抵接。
14.通过采用上述技术方案，把手的凸起部置于安装块的容置槽内，在夹持注塑成型的把手时，把手会先设于容置槽中，再通过驱动气缸驱动抵接块与把手的凸起部抵接，容置槽的设置起到限位的作用，使抵接块对把手的定位更加精准，从而实现把手与夹持装置的固定，夹持装置移动过程中把手不易掉落。当夹持装置移动至冷却模腔时，驱动气缸回缩，把手落入冷却模腔中，实现把手的放置。
15.可选的，所述抵接块包括相互连接的抵接部和支撑部，所述抵接部与所述驱动气缸的驱动端连接，所述支撑部用于与所述安装块抵接。
16.通过采用上述技术方案，驱动气缸驱动抵接块向安装块移动，支撑部与安装块抵接能够提高抵接块的稳定性，从而提高抵接块对把手的夹持效果。
17.可选的，所述抵接部上设有与把手的凸起部贴合的第一弧面。
18.通过采用上述技术方案，抵接部的第一弧面与把手的凸起部贴合，能够进一步提高抵接块对把手的抵接效果，降低把手从夹持装置脱落的概率。
19.可选的，所述固定板还设有稳定块，所述稳定块与所述把手的手持部抵接，所述稳定块远离所述固定板的一侧设有第二弧面，所述第二弧面与把手的手持部的外壁贴合。
20.通过采用上述技术方案，由于抵接块只对把手的凸起部进行固定，而稳定块的设置能够对把手的手持部进行固定。第二弧面的设置，加大了稳定块与把手的接触面，进一步提高对把手的夹持效果。
21.可选的，所述旋转机构的一侧设有固定块，所述连接板上设有与固定块相互配合并限制所述旋转机构的转动行程的定位块。
22.通过采用上述技术方案，固定块与定位块的配合，能够限制旋转机构的转动行程，降低因旋转机构的转动行程发生偏差而造成夹持机构的旋转行程发生偏差的效率，从而实现把手在冷却模具的排列方向一致并精准置于冷却腔内。
23.可选的，所述旋转机构包括旋转气缸和用于转动连接所述旋转气缸以及所述连接板的旋转驱动件，所述旋转驱动件包括与所述旋转气缸的转动轴固定的安装柱、套设于所述安装柱外的轴承与套设于所述轴承外的安装外壳，所述轴承的内圈与所述安装柱固定，所述轴承的外圈与所述安装外壳固定，所述安装外壳与所述旋转气缸的壳体固定。
24.通过采用上述技术方案，旋转气缸的转动轴带动旋转驱动件发生转动，轴承能够支撑旋转驱动件，降低旋转驱动件运动过程中的摩擦系数。
25.可选的，所述安装柱远离所述连接板的一端设有抵接环，所述抵接环与所述轴承的内圈抵接，所述安装柱外还套设有支撑环，所述支撑环设于所述轴承远离所述抵接环的一侧并抵接于所述轴承的内圈；所述安装外壳远离所述旋转气缸的壳体的一端设有阶梯环，所述阶梯环与所述轴承的外圈抵接，所述安装外壳内还设有固定环，所述固定环设于所
述轴承远离所述阶梯环的一侧并抵接于所述轴承的外圈。
26.通过采用上述技术方案，抵接环与支撑环的配合实现了轴承内圈的固定，安装外壳与固定环的配合实现了轴承外圈的固定。上述设置便于轴承的安装，且当轴承发生损坏时便于拆卸。
27.第二方面，本技术提供一种机械臂，包括如下的技术方案：
28.一种机械臂，包括上述任一项所述的一种夹持把手的夹具。
29.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
30.1.通过旋转机构驱动夹持机构发生旋转，使把手均能够符合特定的排列方式进行下料；
31.2.升降装置驱动夹持装置沿竖直方向滑移，避免夹持装置与冷却模具的接触；
32.3.抵接块与安装块的配合，实现把手与夹持装置的固定；
33.4.抵接环与支撑环的设置，便于轴承的拆卸。
附图说明
34.图1是相关技术中把手的结构示意图。
35.图2是相关技术中若干把手放入冷却腔时的示意图。
36.图3是本技术实施例中夹具的结构示意图。
37.图4是本技术实施例中夹持装置夹持把手时的结构示意图。
38.图5是本技术实施例中夹持装置的正视图。
39.图6是本技术实施例中夹持装置夹持把手时去除把手的结构示意图。
40.图7是本技术实施例中旋转机构与连接板的配合结构示意图。
41.图8是本技术实施例中旋转机构与连接板配合时的俯视图。
42.图9是图8中a
‑
a的剖视图。
43.附图标记说明：1、旋转机构；11、安装板；12、旋转气缸；13、旋转驱动件；131、安装柱；1311、抵接环；132、轴承；133、安装外壳；1331、阶梯环；1332、安装槽；134、支撑环；135、固定环；14、安装板；15、固定块；2、连接板；21、定位块；22、竖直部；23、平直部；3、夹持机构；31、升降装置；32、夹持装置；321、固定板；322、连接块；323、驱动气缸；324、安装块；3241、容置槽；325、抵接块；3251、抵接部；32511、第一弧面；3252、支撑部；326、稳定块；3261、第二弧面；3262、贴合部；3263、稳定部；4、把手；41、手持部；42、凸起部。
具体实施方式
44.以下结合附图3
‑
9对本技术作进一步详细说明。
45.本技术实施例公开一种用于夹持把手的夹具。参照图3，夹具包括旋转机构1、转动连接于旋转机构1上的连接板2以及设于连接板2上且用于夹持把手4的夹持机构3。夹持机构3于连接板2上设置有至少两个，且以旋转机构1的旋转轴为轴线方向呈周向均匀分布。其中，夹持机构3的数量和注塑模具的设计相关联，本实施例以注塑模具上设置有两个相对于浇口对称的模腔为例，相应的，夹持机构3设置有两个且每一夹持机构3与每个把手4一一对应。
46.参照图3，夹持机构3包括与连接板2固定的升降装置31和设于升降装置31的驱动
端的夹持装置32。升降装置31固定在连接板2上且能够驱动夹持装置32沿竖直方向滑移，夹持装置32用于夹持把手4。具体的，升降装置31可为气缸，气缸的壳体固定在连接板2上。当把手4下料时，其中某一升降装置31驱动夹持装置32竖直向下滑移，随后控制夹持装置32松开把手4。下料完成后，升降装置31驱动该夹持装置32竖直向上滑移，随后旋转机构1带动其他任一夹持机构3转动至该夹持装置32的位置，旋转完毕后，采用同样的方式对把手4进行下料，以实现夹持机构3上的各把手4均按特定排列方式排布。
47.参照图3和图4，夹持装置32包括固定板321、连接块322、驱动气缸323、安装块324和稳定块326，固定板321与升降装置31的驱动端固定连接，且连接块322、安装块324和稳定块326均固定于固定板321上。一个夹持装置32上设置有两个驱动气缸323，两个驱动气缸323分别固定于连接块322相背离的两侧，两个驱动气缸323位于同一水平线上且不与把手4在同一水平线上。此外，每个驱动气缸323远离连接块322的一端均设有用于与把手4的凸起部42抵接的抵接块325。两个安装块324分别设于两个驱动气缸323远离连接块322的一侧，两个安装块324相互靠近的一侧上均设有供把手4的凸起部42放置的容置槽3241。具体的，把手4的凸起部42与容置槽3241相适配，把手4的凸起部42的形状及其尺寸近似与容置槽3241的槽壁的形状及其尺寸相同。
48.参照图4和图5，抵接块325包括相互连接的抵接部3251和支撑部3252，抵接部3251与驱动气缸323的驱动端固定连接，支撑部3252用于与安装块324抵接且与驱动气缸323位于同一水平线上。
49.参照图5和图6，抵接部3251靠近安装块324的一侧具有第一弧面32511。当夹持装置32夹持把手4时，支撑部3252远离连接块322的一侧与安装块324靠近连接块322的一侧抵接，抵接部3251的第一弧面32511与把手4的凸起部42贴合。由于驱动气缸323与把手4不在同一水平线上，而支撑部3252与驱动气缸323位于同一水平线上，故支撑部3252与安装块324抵接能够提高抵接块325的稳定性，从而降低抵接部3251发生偏转的概率。
50.参照图5和图6，稳定块326用于与把手4的手持部41抵接，稳定块326包括相互连接的贴合部3262和稳定部3263，稳定部3263设于靠近固定板321的一侧，贴合部3262设于稳定部3263上并靠近连接块322的一侧，贴合部3262远离连接块322的一侧与稳定部3263远离固定板321的一侧相配合以形成第二弧面3261，第二弧面3261与把手4的手持部41的外壁贴合。其中，安装块324和稳定块326采用弹性材料制成，作为一种实施方式，可以采用海绵制成。
51.当夹持装置32夹持把手4时，把手4的凸起部42会先置于安装块324上的容置槽3241内，驱动气缸323驱动抵接块325与把手4的凸起部42抵接，同时把手4的手持部41与稳定块326抵接，以实现把手4与夹持装置32的固定。当把手4下料时，驱动气缸323回缩，抵接块325远离把手4的凸起部42，把手4脱落。
52.参照图3和图7，连接板2包括竖直部22和平直部23，竖直部22用于与升降装置31连接，平直部23用于与旋转机构1连接。竖直部22的设置增加了连接板2与升降装置31的接触面，从而提高连接强度。以夹持机构3设置有两个为例，每一个夹持机构3均与连接板2的竖直部22固定，故连接板2的竖直部22有两个，且两个竖直部22分别对称设置于平直部23的两端。
53.参照图7和图9，旋转机构1包括旋转气缸12和旋转驱动件13。旋转驱动件13用于转
动连接旋转气缸12和连接板2。旋转驱动件13包括安装柱131、套设于安装柱131外的轴承132、套设于安装柱131外的支撑环134、安装外壳133以及固定环135。旋转气缸12的转动轴与安装柱131键连接，以实现安装柱131与旋转气缸12的转动轴固定。
54.参照图8和图9，安装柱131远离连接板2的一端一体设有抵接环1311，抵接环1311与轴承132的内圈抵接，支撑环134套设于安装柱131上且设于轴承132远离抵接环1311的一侧，且支撑环134远离连接板2的一侧与轴承132的内圈靠近连接板2的一侧抵接，支撑环134远离轴承132的内圈的一端与连接板2抵接，且抵接环1311与连接板2之间的间距小于轴承132的内圈的厚度与支撑环134的厚度之和。当连接板2与安装柱131相互固定时，抵接环1311会与连接板2相互配合以将轴承132的内圈夹紧，从而实现轴承132的内圈与安装柱131的相对固定。
55.参照图9，安装外壳133远离旋转气缸12的壳体的一端一体设有阶梯环1331，阶梯环1331与轴承132的外圈远离旋转气缸12的壳体的一侧抵接。安装外壳133内还设有固定环135，固定环135设于轴承132远离阶梯环1331的一侧，且固定环135远离旋转气缸12的一侧与轴承132的外圈靠近旋转气缸12的壳体的一侧抵接，固定环135远离轴承132的外圈的一端与旋转气缸12的壳体抵接，且阶梯环1331与旋转气缸12的壳体之间的间距小于轴承132的外圈的厚度与固定环135的厚度之和。当旋转气缸12的壳体与安装外壳133相互固定时，阶梯环1331会与旋转气缸12的壳体相互配合以将轴承132的外圈夹紧，从而实现轴承132的外圈与安装外壳133的相对固定。同时，为了方便装配，安装外壳133的内侧壁上还开设有供固定环135穿设的安装槽1332。
56.参照图3和图8，旋转驱动件13外设有固定块15，固定块15竖直布置。连接板2的两侧对称设有限制旋转机构1的转动行程的定位块21，旋转气缸12驱动旋转驱动件13转动，实现固定块15与任一定位块21抵接。以夹持机构3设置有两个为例，把手4下料过程中，其中一个夹持机构3将一个把手4放置完毕后需要将夹持机构3旋转180
°
，以实现另一夹持机构3转动至该夹持机构3的位置。相应的，定位块21设有两个，两个定位块21分别对称固定于平直部23的两侧，其中一个定位块21与固定块15抵接，待夹持机构3旋转180
°
后，固定块15与另一定位块21抵接，以限制旋转机构1发生转动。
57.参照图1，旋转气缸12远离连接板2的一侧还固定有用于连接夹具和机械臂的安装板1411。
58.本技术实施例一种用于夹持把手的夹具的实施原理为：夹持装置32对把手4进行夹持，升降装置31实现把手4的升降，旋转气缸12的转动轴带动连接板2发生转动，从而带动驱动气缸323发生旋转，使对称分布的两个把手4均能够符合特定的排列方式进行下料。
59.本技术实施例还公开了一种机械臂。其中，上述的夹具通过安装板1411以实现与机械臂固定。机械臂可以是三轴机械臂，也可以是四轴、五轴等多轴机械臂。
60.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。