一种片状五金植入机构、装置及方法与流程

1.本发明涉及片状五金的植入技术领域，特别涉及一种片状五金植入机构、装置及方法。


背景技术：

2.在制造电源插脚时，需要将片状五金植入到模具中进行注塑。模具的每个模穴一般有2-3个插孔，因此每个模穴需要植入2-3个片状五金。由于电源的插脚是竖着的，而将片状五金通过吸盘吸取放到五金植入治具的底座时，无法保证片状五金能够精准竖放；
3.如公开日为cn214933596u的实用新型专利，公开了一种铁片上料装置，具体公开了料槽、支杆和放送料片，通过料槽和支杆的配合实现上料，再通过放送料片进行放料，虽然该实用新型也公开了对铁皮的上料和放料，但是并未公开如何将铁皮精准竖放至目标位置，也未公开如何摆正放置的铁皮的技术方案；
4.又如公开日为cn212331897u的实用新型专利，公开了一种五金件自动化直入设备，具体公开了片状五金上料机构、片状五金装夹机构以及机械手，片状五金装夹机构从片状五金上料机构中取出五金件，并通过机械手将片状五金直入至塑胶件中，虽然该实用新型也公开了片状五金装夹机构用于夹持片状五金，同时通过机械手进行片状五金的直入，但是并未公开如何将片状五金竖直放至目标位置，也未公开如何摆正放置的片状五金的技术方案；
5.因此目前市面上一般的机器人治具采用气缸和夹子配合的机构来夹取片状五金，无法保证片状五金始终处于竖直状态，也无法将植入的片状五金进行摆正，进而导致注塑后的片状五金的插脚在注塑时容易出现倾斜的问题。


技术实现要素：

6.本技术的实施例提供一种片状五金植入机构、装置及方法，以解决现有技术中片状五金在植入过程中无法始终处于竖直状态，无法将植入的片状五金进行摆正的技术问题。
7.为了解决上述技术问题，本技术的实施例公开了如下技术方案：
8.第一方面，提供了一种片状五金植入机构，用于整合片状五金，包括：
9.固定组件；
10.植入组件，所述植入组件穿设于所述固定组件，所述植入组件接收所述片状五金；
11.摆正组件，所述摆正组件固定设于所述固定组件上，所述摆正组件调整所述片状五金在所述植入组件中的位置；
12.推动组件，所述推动组件设于所述植入组件底部，所述推动组件将所述片状五金从所述植入组件推出。
13.结合第一方面，所述固定组件包括：
14.第三固定板和第四固定板，所述第四固定板设于所述第三固定板的上方；
15.支撑柱，所述支撑柱固定连接所述第三固定板和所述第四固定板；
16.定位管，所述定位管固定连接于所述第三固定板上。
17.结合第一方面，所述植入组件包括：
18.植入台，所述植入台与所述第四固定板固定连接，所述植入台上设有第一植入孔、第二植入孔和第三植入孔；
19.第一检测器，所述第一检测器与所述第四固定板固定连接；
20.第二检测器，所述第二检测器与所述第四固定板固定连接；
21.第三检测器，所述第三检测器与所述第四固定板固定连接；
22.其中，所述第一植入孔、所述第二植入孔和所述第三植入孔贯穿所述植入台和所述第四固定板，所述第一检测器的检测端对准所述第一植入孔，所述第二检测器的检测端对准所述第二植入孔，所述第三检测器的检测端对准所述第三植入孔。
23.结合第一方面，所述摆正组件包括：
24.第一摆正气缸，所述第一摆正气缸与所述第四固定板固定连接；
25.第二摆正气缸，所述第二摆正气缸与所述第四固定板固定连接；
26.第三连接块，所述第三连接块与所述第一摆正气缸的输出轴连接；
27.第四连接块，所述第四连接块与所述第二摆正气缸的输出轴连接；
28.第一摆正杆，所述第一摆正杆与所述第三连接块固定连接；
29.第二摆正杆，所述第二摆正杆与所述第四连接块固定连接；
30.其中，所述第一摆正杆为t字形，所述第二摆正杆为一字形，所述第一摆正杆的t字形两端固定设有摆正片，所述第二摆正杆远离所述第四连接块的一端固定设有所述摆正片；
31.所述摆正片与所述第一植入孔、所述第二植入孔和所述第三植入孔滑动配合连接。
32.结合第一方面，所述推动组件包括：
33.推动气缸，所述推动气缸固定连接于所述第三固定板和所述第四固定板之间；
34.第二连接块，所述第二连接块与所述推动气缸的输出轴固定连接；
35.所述第二连接块上固定设有第一推杆、第二推杆和第三推杆；
36.其中，所述第一推杆与所述第一植入孔竖直对准，所述第二推杆与所述第二植入孔竖直对准，所述第三推杆与所述第三植入孔竖直对准。
37.第二方面，提供了一种片状五金植入装置，包括第一方面所述的植入机构，以及，
38.上料机构，所述上料机构用于提供所述片状五金；
39.取料机构，所述取料机构用于夹持所述片状五金；
40.移动机构，所述移动机构与所述取料机构连接，用于移动所述取料机构；
41.其中，所述上料机构包括：
42.第一固定板和第二固定板，所述第二固定板设于所述第一固定板的下方；
43.支撑板，所述支撑板固定连接所述第二固定板和所述第一固定板；以及，
44.推料组件，所述推料组件包括：
45.上料气缸，所述上料气缸与所述第一固定板固定连接；
46.第一连接块，所述第一连接块与所述上料气缸的输出轴连接；
47.固定座，所述固定座包括第一固定台和第二固定台，所述第二固定台与所述第一固定板固定连接，所述第一固定台与所述第二固定台围合成出料口；
48.料槽，所述料槽与所述第一固定台固定连接，所述料槽的槽孔穿过所述第一固定台与所述出料口连通；
49.推片，所述推片与所述第一连接块固定连接，所述推片穿设于所述出料口中；
50.其中，所述第二固定台上设有贯穿所述第一固定板的检测孔，所述检测孔与所述料槽的槽孔连通。
51.结合第二方面，所述取料机构包括：
52.取料固定板；
53.取料组件，所述取料组件包括取料气缸和取料夹，所述取料气缸与所述取料固定板固定连接；所述取料夹与所述取料气缸的输出轴连接。
54.结合第二方面，所述移动机构包括：
55.固定柱；
56.第三机械臂，所述第三机械臂与所述固定柱转动连接；
57.第二机械臂，所述第二机械臂通过第一转动轴与所述第三机械臂转动连接；
58.第一机械臂，所述第一机械臂与所述第二机械臂通过第二转动轴转动连接；所述第一机械臂包括前臂和后臂，所述前臂与所述后臂通过第五转动轴转动连接；
59.其中，所述前臂远离所述后臂的一端设有第三转动轴，所述第三转动轴上转动设有第四转动轴，所述第四转动轴与所述取料固定板远离所述取料气缸的一面固定连接。
60.结合第二方面，所述上料机构还包括物料识别组件；
61.所述物料识别组件包括：
62.识别器，所述识别器通过支撑片与所述第一固定板固定连接；
63.其中，所述识别器的识别端竖直对准所述检测孔。
64.第三方面，提供了一种片状五金植入方法，应用于第二方面所述的片状五金植入装置，包括如下步骤：
65.移动机构根据预设的第一运动轨迹带动取料机构夹取上料机构提供的片状五金；
66.移动机构根据预设的第二运动轨迹带动取料机构运动至植入机构；
67.移动机构根据预设的植入步骤将片状五金放入植入机构；
68.植入机构将放入的片状五金摆正后推出。
69.结合第三方面，所述第一运动轨迹的预设方法包括：
70.设置上料机构的位置坐标；
71.启动移动机构的人工操作模式；
72.记录人工操作移动机构从初始坐标移动至上料机构坐标的运动轨迹。
73.结合第三方面，所述第二运动轨迹的预设方法包括：
74.设置上料机构和植入机构的位置坐标；
75.启动移动机构的人工操作模式；
76.记录人工操作移动机构从上料机构坐标移动至植入机构坐标的运动轨迹。
77.结合第三方面，所述植入步骤的预设方法包括：
78.分别设置第一植入孔、第二植入孔和第三植入孔的位置坐标；
79.启动移动机构的人工操作模式；
80.记录人工操作移动机构移动至第一植入孔坐标并放松取料夹的第一植入步骤；
81.记录人工操作移动机构移动至第二植入孔坐标并放松取料夹的第二植入步骤；
82.记录人工操作移动机构移动至第三植入孔坐标并放松取料夹的第三植入步骤。
83.结合第三方面，所述上料机构提供所述片状五金的方法包括如下步骤：
84.将片状五金堆叠后放入料槽中；
85.上料气缸带动推片将片状五金从出料口推出。
86.结合第三方面，所述植入机构将放入的片状五金摆正的方法包括如下步骤：
87.第一摆正气缸带动第一摆正杆回缩，第一摆正杆通过摆正片摆正第一植入孔和第二植入孔中的片状五金；
88.第二摆正气缸带动第二摆正杆向前推，并通过摆正片摆正第三植入孔中的片状五金。
89.结合第三方面，所述植入机构将放入的片状五金推出的方法包括如下步骤：
90.推动气缸带动第一推杆、第二推杆和第三推杆将第一植入孔、第二植入孔和第三植入孔中的片状五金推出。
91.上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
92.本技术提供的一种植入机构，用于整合片状五金，包括：固定组件；植入组件，植入组件穿设于固定组件，植入组件接收片状五金；摆正组件，摆正组件固定设于固定组件上，摆正组件调整片状五金在植入组件中的位置；推动组件，推动组件设于植入组件底部，推动组件将片状五金从植入组件推出，通过本技术中的摆正组件能够在片状五金植入时将片状五金的位置摆正，使其始终保持竖直的状态，从而避免在取料机器人将片状五金植入到注塑模具中时，片状五金发生倾斜，同时也避免了在注塑完成后插脚出现歪斜或不整齐的情况。
附图说明
93.下面结合附图，通过对本技术的具体实施方式详细描述，将使本技术的技术方案及其它有益效果显而易见。
94.图1为本技术实施例提供的装置结构示意图；
95.图2为本技术实施例提供的上料机构结构示意图；
96.图3为本技术实施例提供的植入机构结构示意图；
97.图4为本技术实施例提供的移动机构结构示意图；
98.图5为本技术实施例提供的上料机构和取料机构的连接结构示意图；
99.图6为本技术实施例提供的上料机构的侧视结构示意图；
100.图7为本技术实施例提供的植入机构的俯视结构示意图；
101.图8为本技术实施例提供的摆正组件的俯视结构示意图；
102.图9为本技术实施例提供的上料机构的俯视结构示意图；
103.图10为本技术实施例提供的料槽槽孔的结构示意图。
104.图11为本技术实施例提供的取料组件的部分结构示意图；
105.图12为本技术实施例提供的取料组件的侧视结构示意图；
106.图13为本技术实施例提供的推动组件的结构示意图。
107.附图部件标识如下：
108.100-上料机构；110-推料组件；111-上料气缸；112-第一连接块；113-固定座；1131-第一固定台；1132-第二固定台；1133-出料口；1134-检测孔；114-料槽；115-推片；120-支撑板；130-第一固定板；140-第二固定板；150-把手；160-物料识别组件；161-识别器；162-支撑片；200-取料机构；210-取料组件；211-取料气缸；212-取料夹；220-取料固定板；300-植入机构；310-植入组件；311-植入台；312-第一植入孔；313-第二植入孔；314-第三植入孔；315-第一检测器；316-第二检测器；317-第三检测器；320-推动组件；321-推动气缸；322-第一推杆；323-第二推杆；324-第三推杆；325-第二连接块；330-摆正组件；331-第一摆正气缸；332-第二摆正气缸；333-第三连接块；334-第四连接块；335-第一摆正杆；3351-摆正片；336-第二摆正杆；340-固定组件；341-第三固定板；342-第四固定板；343-定位管；344-支撑柱；400-移动机构；410-第一机械臂；411-前臂；412-第五转动轴；413-后臂；420-第二机械臂；430-第三机械臂；440-第一转动轴；450-第二转动轴；460-第三转动轴；470-第四转动轴；480-固定柱；500-片状五金。
具体实施方式
109.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
110.以下通过实施例部分进一步阐述本技术的具体实施方式：
111.如图1所示，一种片状五金植入装置，包括：
112.上料机构100、取料机构200、植入机构300和移动机构400；
113.上料机构100用于提供片状五金500，取料机构200用于夹持上料机构100提供的片状五金500，完成夹持动作后移动机构400将取料机构200和片状五金500一起移动至植入机构300位置处，再通过操作移动机构400对准植入机构300将片状五金500放置在植入机构300中，植入机构300将片状五金500整合摆正；
114.其中，如图2所示，上料机构100包括：
115.第一固定板130、第二固定板140、支撑板120、推料组件110和物料识别组件160，第二固定板140和第一固定板130平行设置，第二固定板140设置在第一固定板130的下方；支撑板120用于固定连接第二固定板140和第一固定板130，在第二固定板140的两侧各设有一个把手150用于在更换片状五金500或者维修时便于拿取；
116.如图9所示，推料组件110有三组，每组结构相同，每组中均包括：上料气缸111、第一连接块112、固定座113、料槽114和推片115；上料气缸111固定设置在第一固定板130上，
第一连接块112与上料气缸111的输出轴连接，可以通过上料气缸111带动，固定座113包括第一固定台1131和第二固定台1132，第二固定台1132固定连接于第一固定板130上，第一固定台1131与第二固定台1132围合成出料口1133、料槽114竖直固定在第一固定台1131上，第一固定台1131设有通孔，料槽114的槽孔穿过第一固定台1131的通孔与出料口1133连通、推片115的一端水平固定在第一连接块112的侧面，另一端穿设于出料口1133中，当上料气缸111启动后，能够带动推片115在出料口1133中来回移动，当料槽114中有片状五金500时，推片115能够在上料气缸111的带动下将片状五金500从出料口1133中推出；
117.其中，如图5、图6、图10所示，第二固定台1132上设有贯穿第一固定板130的检测孔1134，检测孔1134与料槽114的槽孔连通；物料识别组件160包括识别器161，识别器161通过支撑片162固定在第一固定板130上，并且识别器161的识别端竖直对准检测孔1134，识别器161通过检测孔1134检测料槽114的槽孔中是否还有片状五金500，如果有则上料气缸111继续运作，取料机构200继续取料，如果检测到料槽114中的片状五金500已经用完，则识别器161将信息传递给移动机构400，移动机构400接收到信息后将会停止取料，同时后续的工序也相应停止，直到料槽114中重新添加片状五金500才恢复取料和后续工作；
118.如图11、图12所示，取料机构200包括：一个取料固定板220和与三组推料组件110配合的三组取料组件210，取料组件210包括三个取料气缸211和三个取料夹212，三个取料气缸211分别排列固定在取料固定板220；取料夹212与取料气缸211的输出轴连接，当取料气缸211启动时，能够控制取料夹212开合，使取料夹212能够夹持和放置片状五金500；
119.如图4所示，移动机构400包括：固定柱480、第一机械臂410、第二机械臂420和第三机械臂430，第一机械臂410与第二机械臂420通过第二转动轴450转动连接，通过第二转动轴450的带动，第一机械臂410能够相对于第二机械臂420做270
°
的折叠运动，第一机械臂410包括前臂411和后臂413，前臂411与后臂413通过第五转动轴412转动连接，在第五转动轴412的带动下，前臂411可以相对于后臂413做水平方向上的360
°
旋转运动，第二机械臂420通过第一转动轴440与第三机械臂430转动连接，在第一转动轴440的带动下，第二机械臂420能够相对于第三机械臂做270
°
的折叠运动，第三机械臂430与固定柱480转动连接，第三机械臂430能够相对于固定柱480做水平方向的360
°
旋转运动，进而带动第二机械臂420和第一机械臂410整体转动；
120.其中，前臂411远离后臂413的一端设有第三转动轴460，第三转动轴460可以绕前臂411垂直方向上转动，第三转动轴460上转动设有第四转动轴470，第四转动轴470能够相对于第三转动轴460在水平方向转动，第四转动轴470与取料固定板220远离取料气缸211的一面固定连接，在第三转动轴460的带动下取料固定板220能够相对于前臂411做270
°
的折叠运动，而第四转动轴470能够带动取料固定板220相对于前臂411在水平方向上做360
°
的旋转运动，在各个转动轴的带动下，取料夹212能够完成多个角度的旋转和摆动，从而完成取料和放料工作；
121.如图3、图7所示，植入机构300包括：固定组件340、植入组件310、摆正组件330和推动组件320；
122.其中，固定组件340包括：第三固定板341、第四固定板342和定位管343，第四固定板342通过支撑柱344固定在第三固定板341的上方；定位管343固定连接在第三固定板341上，定位管343用于取料机器人取料时进行定位；
123.如图8所示，植入组件310有两组，每组的结构相同，每组均包括：植入台311、第一检测器315、第二检测器316和第三检测器317；植入台311固定设置在第四固定板342上，植入台311上设有第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314，第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314分别贯穿植入台311和第四固定板342；第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314分别用于放置片状五金500，三个孔形成三脚插头形式，在片状五金500摆放完成后，片状五金500的头部会露出；第一检测器315、第二检测器316和第三检测器317水平固定在第四固定板342上，第一检测器315的检测端水平对准第一植入孔312，第二检测器316的检测端水平对准第二植入孔313，第三检测器317的检测端水平对准第三植入孔314，第一检测器315、第二检测器316和第三检测器317分别用于检测第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314中是否放置片状五金500，检测器检测片状五金500露出的头部位置，如果检测器检测到植入孔中未放置片状五金500，则检测器将未完成放置的信息传递给取料机器人，取料机器人接收到信息后将停止取料，从而避免取料机器人将未完整放置的片状五金500取走，导致注塑出不完全的插脚；
124.摆正组件330固定设于固定组件340上，摆正组件330主要用于调整片状五金500在植入组件310中的位置；
125.如图13所示，摆正组件330包括：第一摆正气缸331和第二摆正气缸332，第一摆正气缸331和第二摆正气缸332均与第四固定板342固定连接，第一摆正气缸331和第二摆正气缸332的输出端分别固定连接有第三连接块333和第四连接块334，在第三连接块333远离第一摆正气缸331的一端固定连接有第一摆正杆335，在第四连接块334远离第二摆正气缸332的一端固定连接有第二摆正杆336；
126.其中，第一摆正杆335为t字形，第二摆正杆336为一字形，第一摆正杆335的t字形两端固定设有摆正片3351，第二摆正杆336远离第四连接块334的一端固定设有摆正片3351，摆正片3351与第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314滑动配合连接，在取料夹212将片状五金500放置到第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314中后，第一摆正气缸331和第二摆正气缸332随后启动，其中，第一摆正气缸331带动第一摆正杆335向后运动，从而使摆正片3351后移到第一植入孔312和第二植入孔313中，并对片状五金500进行摆正，使其保持竖直状态，第二摆正气缸332则带动第二摆正杆336向前运动，带动摆正片3351向前推动片状五金500回到竖直位置，并保持竖直状态；
127.推动组件320设于植入组件310底部，推动组件320将片状五金500从植入组件310推出；推动组件320包括推动气缸321和第二连接块325，推动气缸321固定连接于第三固定板341和第四固定板342之间；第二连接块325与推动气缸321的输出轴固定连接；第二连接块325上固定设有第一推杆322、第二推杆323和第三推杆324，第一推杆322与第一植入孔312竖直对准，第二推杆323与第二植入孔313竖直对准，第三推杆324与第三植入孔314竖直对准；在完成片状五金500的摆正后，启动推动气缸321，推动气缸321带动第一推杆322、第二推杆323和第三推杆324向上运动，第一推杆322、第二推杆323和第三推杆324从第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314的底部向上穿，并推动内部的片状五金500向外伸出至取料机器人的内部，取料机器人取料完成后将片状五金500放置到模具中进行注塑。
128.本技术实施例还提供一种片状五金植入方法，应用于如上述的片状五金植入装置，方法包括如下步骤：
129.s1：将片状五金500堆叠后放入至料槽114中；
130.s2：启动上料气缸111，上料气缸111带动推片115将片状五金500从出料口1133中推出；
131.s3：启动移动机构400，移动机构400根据预先设定的运动轨迹带动取料机构200运动至上料机构100处；
132.s4：启动取料机构200上的取料气缸211；取料气缸211带动取料夹212夹取从出料口1133伸出的片状五金500；
133.s5：移动机构400根据预先设定的运动轨迹带动取料机构200运动至植入机构300处；同时根据预先设定的植入步骤带动取料夹212将片状五金500分别放入第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314；
134.s6：启动第一摆正气缸331和第二摆正气缸332；第一摆正气缸331带动第一摆正杆335向后退，第一摆正杆335通过摆正片3351摆正第一植入孔312和第二植入孔313中的片状五金500；
135.s7：第二摆正气缸332带动第二摆正杆336向前推，并通过摆正片3351摆正第三植入孔314中的片状五金500；
136.s8：启动推动气缸321，推动气缸321带动第一推杆322、第二推杆323和第三推杆324将第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314中的片状五金500推出；
137.在上料过程中，识别器161透过检测孔1134识别料槽114中是否有片状五金500；
138.在植入过程中，第一检测器315检测第一植入孔312中是否有片状五金500；第二检测器316检测第二植入孔313中是否有片状五金500；第三检测器317检测第三植入孔314中是否有片状五金500。
139.其中，运动轨迹的预先设定方法包括：
140.设置上料机构100和植入机构300的位置坐标；
141.启动移动机构400的人工操作模式；
142.记录人工操作移动机构400从初始坐标移动至上料机构100坐标的运动轨迹；
143.记录人工操作移动机构400从上料机构100坐标移动至植入机构300坐标的运动轨迹。
144.其中，植入步骤的预先设定方法包括：
145.启动移动机构400的人工操作模式；
146.记录人工操作移动机构400和取料夹212将片状五金500分别放入第一植入孔312、第二植入孔313和第三植入孔314的植入步骤。
147.以上对本技术实施例所提供的一种片状五金植入机构、装置及方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例的技术方案的范围。