螺母夹持机构及螺母植入机的制作方法

本发明涉及螺母植入机，尤其涉及一种螺母夹持机构及螺母植入机。

背景技术：

1、螺母植入机是用于将螺母植入到塑料螺母中的机器，现有技术中常采用振动盘将螺母上料至固定位置，然后通过机器人模仿人的手指来对螺母进行抓取和释放。但这种方式受空间位置限制，在操作空间较小时，机器人难以准确抓取或释放螺母，导致螺母取放位置定位困难，影响生产过程中的螺母位置稳定性。

技术实现思路

1、为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种螺母夹持机构及螺母植入机，能在操作空间不足的工况下提高螺母取放的定位精度，进而提高螺母位置的稳定性。

2、为了达到以上目的，本发明采用的技术方案之一是：一种螺母夹持机构，包括配合使用的取料组件、夹持组件；

3、夹持组件包括至少一个能在取料工位、释放工位之间往复移动的夹持器，夹持器包括内设夹持空腔的夹持管，夹持空腔的下端部设有能径向伸缩的弹性夹持件；夹持空腔内设有在外置气源作用下能向弹性夹持件方向移动的推动件；

4、取料组件位于取料工位上，其包括与夹持器一一对应设置的取料杆，取料杆的一端与取料驱动件连接，另一端能插入至位于取料工位上的螺母内；取料驱动件用以带动取料杆升降移动；

5、当夹持器朝向取料工位时，取料杆能在取料驱动件的作用下将螺母送入至夹持空腔内；当夹持器朝向释放工位时，推动件能在外置气源的作用下将螺母自夹持空腔推入到释放工位上。

6、本发明螺母夹持机构的有益效果在于：

7、1、首先通过取料驱动件驱动取料杆移动，以使取料杆插入到位于取料工位上的螺母内(即插入到螺母内孔上)，实现对螺母的定位；然后通过取料驱动件继续驱动取料杆移动，以使插入到螺母内的取料杆能带动螺母离开取料工位，并进入到夹持管的夹持空腔内，随即取料驱动件带动取料杆退出夹持空腔，螺母在弹性夹持件的作用下夹紧在夹持空腔内，此时，夹持器的取料动作完成；然后夹持器移动至释放工位，并通过推动件将夹紧在弹性夹持件上的螺母送入至释放工位上即可；

8、2、通过取料杆插入到螺母内能实现对螺母的内定位，进而相较于模仿手指夹取螺母的方式，能减小操作空间；然后通过夹持管与取料杆的配合能将螺母限位送入到夹持空腔内；再通过弹性夹持件夹紧螺母，以保证螺母在夹持空腔内的位置稳定性；当夹持器移动至释放工位时，通过外置气源驱动推动件移动，以使推动件能沿着夹持空腔将螺母推入至释放工位上；由于夹持空腔对推动件及螺母移动的限位，能提高螺母在释放工位上的释放位置稳定性；由此通过夹持组件、取料组件的配合能在操作空间不足的工况下提高螺母取放的定位精度，进而提高螺母取放位置的稳定性。

9、进一步来说，推动件包括内外套装的内顶杆、外套杆；内顶杆的两端分别延伸出外套杆，且其朝向螺母的一端能插入到螺母内；外套杆与夹持空腔动密封连接，其朝向螺母的一端能抵接在螺母上。

10、由于内顶杆的两端延伸出外套杆，当内顶杆、外套杆在外置气源作用下向螺母方向移动时，内顶杆能先于外套杆接触到螺母，然后通过内顶杆插入到螺母内以对螺母进行内定位；在内顶杆向螺母内插入的过程中，外套杆同步向螺母方向移动，直至外套杆抵接到螺母上；随着外置气源对推动件的继续推动，外套杆能施力在螺母上，以迫使螺母克服弹性夹持件的夹紧力并随外套杆同步移动，而在螺母移动的过程中，内顶杆始终插入在螺母内以对螺母进行内定位；当螺母移动至离开夹持空腔时，因内顶杆对螺母的内定位以及夹持空腔对内顶杆、外套杆的限位，螺母能保持既定方向继续移动，直至螺母移动至指定的释放位置。

11、通过外套杆对螺母施加推动力，并通过内顶杆实现对螺母的内定位，使得释放工位上仅需提供与螺母尺寸相适配的操作空间，即可使得外套杆与内顶杆顺利进入到释放工位内(此时，夹持管无需进入到释放工位内)，进而实现对螺母的定位释放，保证释放精度。而夹持管则能对外套杆及内顶杆的移动进行限位，以保证外套杆、内顶杆及螺母移动方向的准确性，避免因移动方向偏差导致的释放位置偏差的问题。

12、进一步来说，夹持管的侧壁上开设有泄压孔，当外套杆移动至泄压孔的下方时，泄压孔能与位于外套杆上方的夹持空腔连通。通过泄压孔的设置能将外置气源施加到推动件上的压力从泄压孔处释放掉，进而使得推动件的移动被中断，此时，螺母所在的位置即为其最终的释放位置。通过泄压孔的设置能对推动件的下移位置进行限定，进而对螺母的释放位置进行限定。

13、进一步来说，内顶杆包括同轴设置的上杆、下杆，下杆位于上杆朝向螺母的一端，且上杆的径向尺寸大于下杆的径向尺寸；外套杆内设有与上杆、下杆形状匹配的台阶状通槽。

14、通过上杆、下杆及台阶状通槽的配合使得推动件在向靠近螺母方向移动时，内顶杆能带动外套杆同步移动，而在推动件在向远离螺母方向移动时，内顶杆与外套杆能分别独立移动。这样设置是因为当夹持器将螺母送入到释放工位上时，推动件需要复位(即推动件退出螺母)，通过内顶杆、外套杆的独立移动可以使内顶杆先退出螺母，而此时外套杆仍抵接在螺母上以对螺母进行限位。具体操作时，当夹持器将螺母送入到释放工位的指定位置上，释放工位上的顶针能抵推内顶杆，以使内顶杆自螺母上退出，外套杆仍抵接在螺母上，而释放工位上的顶针则插入到螺母上；然后即可通过机械手带动夹持器回到取料工位上。

15、进一步来说，内顶杆、取料杆朝向螺母的一端均设有便于插入螺母的导向圆角。

16、进一步来说，弹性夹持件包括上下布设的至少一组夹持部，每组夹持部均包括沿夹持管周向布设且部分位于夹持空腔内的多个夹持球珠，多个夹持球珠的外侧共同套装有弹力环，且当弹力环呈自然状态时，多个夹持球珠所形成的内环面的径向尺寸小于螺母的外径。

17、多个夹持球珠形成的内环面是指多个夹持球珠朝向夹持空腔的一侧所围成的虚拟圆面。当螺母位于夹持空腔内时，夹持球珠朝向夹持空腔的一侧能抵接在螺母上，且能在弹力环的弹力下，弹性抵接在螺母上，以实现对螺母的夹紧，保证螺母在夹持空腔内的稳定性。

18、本发明采用的技术方案之二是：一种螺母植入机，包括上述任一螺母夹持机构，取料组件还包括取料平台，取料平台的至少一侧设有上料组件；取料平台内设有与上料组件对应设置的取料通道，取料通道与上料组件连通。

19、本发明螺母夹持机构的有益效果在于：

20、采用螺母夹持机构能在操作空间不足的工况下提高螺母取放的定位精度，进而提高螺母取放位置的稳定性；而通过上料组件的设置实现了螺母向取料平台的自动上料动作，提高了生产效率。

21、进一步来说，取料通道包括储料区及至少一个分流区，储料区的一侧与上料组件连通，另一侧与所有分流区均连通；上料组件内设有能向储料区方向吹气的第一气流部，储料区靠近分流区的一侧设有能向上料组件方向吹气的第二气流部。

22、通过分流区对螺母的分流能便于螺母的单排排列，实现对螺母的分料动作；分流区的出口为取料杆的取料位，以便于取料杆对螺母的取料动作；分流区的进口与储料区连通，以便于储料区内的螺母进入到分流区内；而通过第一气流部、第二气流部的设置则实现了螺母的移动，其中，第一气流部能使上料组件内的螺母在空气动力的作用下向储料区的方向移动，而储料区内的螺母则能向分流区方向移动；但当储料区内的螺母排满时，储料区的螺母会堵住分流区的进口，导致第一气流部的气流无法向分流区方向输送，此时，通过第二气流部先将储料区内的螺母向上料组件方向移动，以使储料区内形成供气流通过的空间，然后再配合第一气流部即可将储料区的螺母送入至分流区内。

23、进一步来说，分流区远离储料区的一侧设有螺母取料位，螺母取料位上贯穿设置有供取料杆上下移动的通槽；螺母取料位远离分流区的一侧设有与螺母形状匹配的止挡面，且螺母取料位的侧壁上设有至少一个泄气通道。通过止挡面的设置能将螺母限位在螺母取料位上，以便于取料杆对螺母的取料动作，通过泄气通道的设置实现了气流的流动。

24、进一步来说，螺母取料位朝向分流区的一侧还设有螺母等待位，取料平台上还设有能在止动驱动件作用下插入到螺母等待位上的螺母内的止动杆。螺母等待位即为下一个进入到螺母取料位的螺母所在的位置，在螺母等待位上设置止动杆能对位于螺母等待位的螺母进行限位止动，以避免螺母等待位的螺母挤压到螺母取料位上的螺母。