一种用于注塑机的多轴机械手取放装置的制作方法

本发明涉及多轴机械手，更具体地说，涉及一种用于注塑机的多轴机械手取放装置。

背景技术：

1、注塑机是一种利用塑料成型模具，将热塑性塑料或热固定性塑料制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，其工作时需要将固态原料融化，然后通过送料管和喷嘴注射到模具中成型，成型后的注塑件需搬运至下一工位进行再加工。

2、现有的注塑机的多轴机械手取放装置在使用时存在以下不足：机械手大多通过机械臂和夹爪组装成的，现有夹爪在夹取不同物品时需要对其进行更换，其过程中需要使用专用工具并花费较长时间才能安装完成，且容易出现误差，导致安装完成后还需要进行调试，进而降低了生产制造的效率。

3、公开号为cn116945141a的中国专利公开了一种用于注塑机的多轴机械手取放装置，通过第一滑槽、内槽、楔形条、衔接块和第一弹簧的设计，当楔形条受到挤压力在内槽内部向下滑动时，此时楔形条将带动衔接块随之在第一滑槽内部向下滑动，在衔接块的移动下将带动第一弹簧随之发生拉伸，当楔形条和衔接块由内槽和第一滑槽中滑出后将完成对设备的装配作业，使得该设备在使用时安装拆卸更便捷、省力。

4、该一种用于注塑机的多轴机械手取放装置虽然使得该设备在使用时安装拆卸更便捷、省力，但是在实际使用的过程中，当夹爪与物件之间的摩擦力大小不同时容易导致物件发生滑落，进而产生损坏的风险，尤其针对圆盘模具进行抓取搬运的时候，圆柱模具外表面呈弧形较为光滑，在搬运过程中抓取力度过大会损坏模具，抓取力度过小则会使得模具滑落。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于注塑机的多轴机械手取放装置，可以实现增加抓取设备对圆盘模具的抓取力度，避免掉落。

2、为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

3、一种用于注塑机的多轴机械手取放装置，包括安装底座，所述安装底座的上端面转动连接有驱动盘，所述驱动盘的上端面固定安装有支撑臂一，所述支撑臂一的上端面转动连接有伸缩杆一，所述支撑臂一的右端面设置有驱动节一，所述驱动节一与伸缩杆一之间固定安装有伸缩杆二，所述伸缩杆一的前端面转动连接有驱动节二，所述驱动节二的下端转动连接有支撑臂二，所述支撑臂二的右端面固定安装有驱动节三，所述支撑臂二的下端固定安装有夹取机构，所述夹取机构的内部设置有辅助夹取机构一与辅助夹取机构二，所述夹取机构的下侧设置有负压吸附机构，所述夹取机构的外侧设置有吹拂机构，所述夹取机构包括支撑臂二的下端面固定安装的外壳，所述外壳的内部设置的双轴电机，所述双轴电机的下端设置有下输出轴，所述下输出轴的下端固定安装有传动盘，所述外壳的下端面嵌入式连接有固定盘，所述夹取机构利用机械臂上的各组部件将夹取机构对准需要夹持的模具上，即可进行模具夹取，所述辅助夹取机构一则在夹取机构一进行运行的过程中，进一步增加对模具夹取的稳定性，所述辅助夹取机构二与辅助夹取机构一相同，可在夹取机构一运行的过程中，进一步增加模具夹取的稳定性，所述负压吸附机构则通过负压吸附的原理，使模具牢牢固定在夹取机构中，所述吹拂机构则对夹取中的模具进行吹拂，可对模具生产过程中产生的灰尘进行吹拂清洁，同时持续吹拂的风，能够加快模具的冷却。

4、进一步的，所述夹取机构还包括传动盘的上端面开设有传动槽一，所述固定盘的上端面对应传动槽一开设有限位槽，所述固定盘的下侧设置有传动杆，所述传动杆的上端延伸至限位槽与传动槽一的内部，并与传动槽一滑动连接，所述传动杆的外表面固定安装有限位滑块，所述限位滑块滑动连接在限位槽的内部，所述传动杆的下端面固定安装有夹板。

5、进一步的，所述传动槽一、限位槽、传动杆、限位滑块与夹板均对应设置有四组，并呈环形分散设置，四组所述传动槽一均呈弧形开设，四组所述夹板之间设置有圆盘模具，所述夹板对应圆盘模具呈弧形设置。

6、进一步的，所述辅助夹取机构一包括其中一组限位槽的内部设置的弹性气囊，所述弹性气囊的两端分别与限位滑块与限位槽的内壁固定连接，其中一组所述夹板的内部开设有腔体一，所述传动杆的内部开设有连通管，所述腔体一与弹性气囊之间通过连通管相互连通。

7、进一步的，所述腔体一的内部两侧均滑动连接有滑板一，所述腔体一的两侧连通开设有伸缩槽一，所述伸缩槽一的内部滑动连接有金属簧板一，所述金属簧板一的一端与滑板一固定连接。

8、进一步的，所述辅助夹取机构二包括其中一组夹板的内部开设有的腔体二，所述腔体二的内部两侧滑动连接有滑板二，所述腔体二的两侧连通设有伸缩槽二，所述伸缩槽二的内部滑动连接有金属簧板二。

9、进一步的，所述金属簧板二的一端与滑板二固定连接，两组所述滑板二之间设置有t型气囊，所述夹板的内侧开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有传动块，所述t型气囊的内侧设置有挤压板，所述传动块与挤压板固定连接。

10、进一步的，所述负压吸附机构包括传动盘的下端面固定安装的螺纹套管，所述固定盘的下端面固定安装有负压管，所述负压管的内部滑动连接有抽吸板，所述抽吸板的上端面固定安装有螺纹杆，所述螺纹套管延伸至负压管的内部并与螺纹杆螺旋传动连接，所述负压管的下端面连通设有封盖，所述封盖的下端面外边缘处固定安装有橡胶吸盘。

11、进一步的，所述吹拂机构包括外壳的内部上端面固定安装的套筒，所述双轴电机与套筒固定连接，所述套筒的内部下侧设置有传动柱，所述双轴电机的上端设置有上输出轴，所述上输出轴延伸至套筒的内部并与传动柱固定连接，所述传动柱的外表面呈倾斜的环形开设有传动槽二，且传动槽二的首尾相互连通。

12、进一步的，所述套筒的内部上侧滑动连接有活塞板，所述传动槽二的内部滑动连接有滑杆，所述滑杆的左端固定安装有推杆，所述推杆的上端与活塞板固定连接，所述套筒的上端连通设有输入管，所述套筒的外表面左侧连通设有输出管，所述外壳的下端面外边缘处固定安装有环管，所述输出管与环管相互连通，所述环管的下端面开设有多组喷孔。

13、相比于现有技术，本发明的有益效果：

14、(1)本方案通过设置夹取机构，利用机械臂的各组部件将夹取机构对准圆盘模具随后启动双轴电机，配合传动盘与固定盘等组件使四组夹板同步向内侧位移，将圆盘模具进行初步夹持固定，且弧状设置的夹板能够与圆盘模具更加紧密的贴合，增加夹板与圆盘模具之间的接触面积，增加摩擦力，提升圆盘模具在抓取过程中的稳定性；

15、(2)本方案通过设置辅助夹取机构一，在夹取机构运作的过程中，限位滑块会在限位槽的内部滑动，同步挤压弹性气囊，使弹性气囊内部的气体通过连通管进入腔体一当中，使两组滑板一向两侧滑动，并将金属簧板一从伸缩槽一中伸出，并依靠金属簧板一的弹性紧贴圆盘模具，同时金属簧板一的端部呈扁平状设置，在延伸的过程中能将圆盘模具外表面的毛刺进行切除；

16、(3)本方案通过设置辅助夹取机构二，在夹板向圆盘模具靠近夹持的过程中，会挤压传动块，使挤压板挤压t型气囊，t型气囊两侧则会向两侧延伸，对滑板二进行推进，将金属簧板二从伸缩槽二的内部伸出，并依靠金属簧板二的自身弹性紧贴圆盘模具，同时金属簧板二的端部呈扁平状设置，在延伸的过程中能将圆盘模具外表面的毛刺进行切除；

17、(4)本方案通过设置负压吸附机构，在传动盘转动的时候会携带螺纹套管进行转动，与螺纹套管螺旋传动连接的螺纹杆则会进行上升，从而驱动抽吸板上升，使封盖与圆盘模具之间形成的内腔之间的气体进行抽吸，形成负压吸附，进一步增强圆盘模具在抓取中的稳固性。