移动式消杀空气净化器及控制方法与流程

本发明涉及医疗器械中的空气消杀设备领域，具体涉及一种移动式消杀空气净化器及控制方法。

背景技术：

1、空气净化器是消杀领域较为常见的设备，现有的空气净化主要采用过滤、静电和紫外光实现消杀，而消杀的效果并不理想，例如，过滤方式很难消杀病毒和细菌，而静电方式进行消杀容易产生臭氧，影响人体健康，紫外光需要照射足够的时间才能实现细菌和病毒的消杀。经发明人研究，以烟雾染色法对循环空气进行染色，在一个足够大的房间内，现有的空气净化器仅能完成一个较小空间内的空气净化，大致为一个球形空间，在球形空间之外的空气很难循环进入到空气净化器内，从而要满足家庭的空气净化，需要布置多个空气净化器，这占用了较多的空间，而且成本较高。现有技术中也有采用移动的方式进行空气净化的方案。例如，cn 114151907 a、cn 105080236 a、cn 107202365a等，这些方案主要是在现有的空气净化装置底部安装行走装置。但是在市场上未见类似的产品，发明人分析，现有的移动式空气净化器的方案，需要净化器的部分足够的轻，而当净化器的重量减轻后，净化效果又难以保障。因此存在的技术难度大，是阻碍这些产品实施的关键技术问题。日本专利文献jp7348088a记载了一种运动控制装置、移动式消杀空气净化器及运动控制方法，采用路径设置并划定禁止区域的方式进行运动控制。但是现有的运动控制装置，例如agv小车，采用的是驱动轮和舵机方案，其中舵机的控制传动路线较长，体积较大，机械结构较为复杂，转弯半径较大，控制难度较高，尤其是小转角的路径控制难度较高。而采用单轮独立驱动方式的路径控制算法目前尚不成熟。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是提供一种移动式消杀空气净化器及控制方法，能够以轻量级的结构实现空气消杀，消除空气中的颗粒物的过滤、细菌和病毒的杀灭、甲醛的清除，并具有非常容易控制的行走装置，便于生产，且免维护时间长，智能化程度高。

2、本发明所要解决的另一技术问题是一种移动式消杀空气净化器的控制方法，能够提高移动式消杀空气净化器的智能化程度，使用户能够更好的使用洁净的空气。

3、为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种移动式消杀空气净化器，包括壳体，在壳体的底部设有行走装置，在壳体的顶部设有可供空气通过的栅格环，栅格环内设有高氧膜腔，高氧膜腔内填充有高氧膜颗粒，还设有风扇，风扇使空气穿过高氧膜腔。

4、优选的方案中，高氧膜腔呈环形位于壳体顶部的外层，高氧膜腔的顶部封闭，风扇位于高氧膜腔的环形空间内，风扇形成竖向的气流，以使空气以负压的方式穿过高氧膜腔。

5、优选的方案中，高氧膜腔位于壳体的顶层，风扇叶片位于高氧膜腔的下方，高氧膜腔与风扇叶片之间通过环形的第二隔板隔开，在第二隔板中间设有供空气通过的通孔；

6、在风扇叶片的外缘设有挡风筒体，在挡风筒体外缘风扇叶片以下的位置，沿环形布置有多个用于进风的通气孔；

7、在挡风筒体与栅格环之间设有过滤组件；

8、空气经过栅格环、过滤组件、通气孔、风扇叶片和高氧膜腔完成空气循环净化消杀。

9、优选的方案中，所述的挡风筒体呈倒锥形，挡风筒体的顶部平齐或高于风扇叶片。

10、优选的方案中，过滤组件为粗效、中效或高效过滤层，过滤组件为折叠的环形结构，在过滤组件的上下两端与隔离板密封连接，隔离板通过连接部与柔性的隔离膜连接，隔离膜分别与顶部和底部的隔板密封连接；

11、隔离板、连接部和隔离膜的横截面成“工”字形。

12、优选的方案中，在过滤组件的底部设有第三隔板，第三隔板与过滤组件底部的隔离膜密封连接；

13、在过滤组件的顶部设有第一隔板，第一隔板与过滤组件顶部的隔离膜密封连接；

14、第一隔板为部分倾斜的环状隔板，倾斜的部分用于将空气引导向通气孔。

15、优选的方案中，风扇电机固设在第三隔板上，风扇电机的轴与风扇叶片固定连接；

16、行走装置包括一组主动轮和一组从动轮，每组至少两个轮子；

17、主动轮分别与独立的行走减速电机连接。

18、优选的方案中，从动轮的轴与支承座之间设有互相套合的橡胶环和轴承，橡胶环的横截面为“工”字形，以使从动轮能够随动的偏转。

19、优选的方案中，在壳体底板朝向地面的方向还设有扫地叶片，扫地叶片与扫地电机连接；

20、壳体底板上方还设有集灰袋，集灰袋的底部设有进灰口，壳体底板上对应设有用于进灰的开口；

21、集灰袋的顶部设有开口，开口与过滤组件和挡风筒体之间的空腔连通。

22、优选的方案中，在过滤组件与挡风筒体之间设有内栅环，内栅环表面设有多个可供空气通过的孔；

23、在内栅环之外设有可转动的外栅环，外栅环表面设有多个可供空气通过的孔，在一个转角角度，外栅环用于将内栅环封堵，在另一个转角角度，外栅环用于使内栅环开启；

24、第三隔板上设有多个扫地负压风口，在第三隔板的底部还设有可转动的外栅环底板，外栅环底板与外栅环固定连接，外栅环底板上设有与集灰袋连通的开口，在一个转角角度，外栅环底板将集灰袋封堵，在另一个转角角度，外栅环底板用于使集灰袋开启；

25、外栅环和外栅环底板的孔和开口被设置为：当集灰袋开启，则内栅环封堵，当内栅环开启，则集灰袋封堵；

26、还设有驱动外栅环和外栅环底板转动的外栅环推杆。

27、优选的方案中，在壳体上还设有传感器，传感器中至少包括视觉摄像头、颗粒物传感器和甲醛传感器；

28、在壳体内还设有主控板，传感器、行走减速电机和风扇电机与主控板电连接。

29、优选的方案中，在壳体上还设有传感器，传感器中至少包括视觉摄像头、颗粒物传感器和甲醛传感器；

30、在壳体内还设有主控板，传感器、行走减速电机、风扇电机、扫地电机和外栅环推杆与主控板电连接。

31、一种用于上述的移动式消杀空气净化器的控制方法，包括以下步骤：

32、s1、预设路径，设置驻留点；

33、s2、根据工作日和休息日调整路径；

34、s3、根据颗粒物传感器或甲醛含量调整位于驻留点的时间；

35、s4、形成第一优化路径，并执行；

36、s41、行走装置在行走时，根据规划的路径，以两个主动轮之间的间距，向路径两侧做等距扩展；

37、s42、将单侧路径微分，设置关键点；

38、s43、另一侧路径以等距设置关键点；

39、s44、每侧路径以关键点之间的距离分别计算主动轮的转速；

40、s5、采集用户驻留位置和时间；

41、判断用户驻留位置是否预设的驻留点，若是，则根据驻留时间调整驻留点时间；若否，则根据累计的时间，将用户驻留位置升级为驻留点；

42、s6、更新第二优化路径，执行第二优化路径；

43、通过以上步骤，实现移动式消杀空气净化器的智能化控制。

44、本发明提供的一种移动式消杀空气净化器及控制方法，以轻量化的结构和更小的体积，实现了颗粒物的去除、细菌和病毒的灭杀，以及甲醛的消除，为用户提供洁净的空气，而轻量化的设计又使空气净化器更便于移动，而且便于加工和维护，尤其是消杀效果的维持时间长，避免频繁的更换耗材，且风阻小，空气循环和消杀效率高，从而使本发明的移动式消杀空气净化器能够满足更大空间的消杀工作，即使移动式空气净化的产品力和用户体验更佳。本发明的行走装置结合控制方法，简化了单轮独立控制的路径控制算法，精确度高，转弯半径小；使更智能化的控制也更容易实现，能够根据用户的行为自主的优化路径和工作时间，使用户能够更好的享受洁净的空气。