本申请涉及智能控制，特别涉及一种车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法。
背景技术：
1、为提高车辆出行人员的出行体验，当前的车辆拥有者都会在其购置的车辆内安装车载冰箱，便于驾驶员对物品进行制冷操作；常见的车载冰箱的采用抽屉抽拉式结构；抽屉的控制方法多为半自动控制模式；即允许车载系统自行控制抽屉的开闭的同时允许用户施力推拉抽屉实现开闭。
2、然而现有技术的控制方法的弊端如下：
3、用户用力推动抽屉以期快速关闭，系统无法识别这种较大的推力和由此产生的较快加速度；导致机械部件之间的硬碰撞，增加磨损风险，甚至可能造成内部组件损坏和/或缩短使用寿命。
4、当用户试图迅速关闭抽屉时，系统不会自动响应加速关闭的动作。相反，它可能会按照预设的速度继续运行，导致用户的操作意图得不到及时反馈，影响使用体验。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本申请提供了一种车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，包括如下步骤：
2、通过无刷直流执行器的霍尔传感器检测转子转动产生的脉冲信号；
3、基于霍尔脉冲信号计数计算无刷直流执行器的转动圈数，基于转动圈数与丝杠螺距的对应关系计算抽屉实时位移量；
4、基于所述实时位移量获取速度变化率；响应于所述速度变化率大于第一变化率阈值，触发急关闭。
5、其中，响应于所述实时位移量判定所述抽屉位于全关位置；对所述无刷直流执行器施加不换相的持续电流实现自锁。
6、其中，响应于所述实时位移量判定所述抽屉位于全关位置与全开位置中间执行受阻判定；所述受阻判定包括如下步骤：
7、实时监测所述无刷直流执行器的电流；
8、响应于所述电流变化率大于电流变化率阈值且所述速度变化率大于第二变化率阈值；
9、控制所述无刷直流执行器反向运动回退。
10、其中，响应于所述实时位移量判定所述抽屉位于全关位置或全开位置，所述受阻判定禁用。
11、其中，所述抽屉启动基于电机软启动实现；所述电机软启动包括如下步骤：
12、响应于所述抽屉从第一位置向第二位置移动；
13、所述无刷直流执行器以低于额定转速的初始速度启动，经第一距离后加速至额定转速；
14、响应于所述抽屉距所述第二位置的距离为所述第一距离；控制所述无刷直流执行器从额定转速减速，至所述第二位置时转速降至零。
15、其中，响应于首次安装或更换抽屉则进行自学习标定；所述自学习标定包括如下步骤：
16、控制抽屉从全关位置移动至全开位置，记录第一霍尔脉冲总数，基于所述第一霍尔脉冲总数获取第一行程；
17、控制抽屉从全开位置返回全关位置，记录第二霍尔脉冲总数，基于所述第二霍尔脉冲总数获取第二行程；
18、响应于所述第一行程与所述第二行程的和在最小标定行程与最大标定行程间，则计算实际行程并存储。
19、其中，响应于所述第一行程与所述第二行程的差值绝对值小于行程差值阈值，则计算实际行程并存储。
20、其中，还包括过压保护，所述过压保护包括如下步骤：
21、实时监测所述无刷直流执行器的电压；
22、响应于所述电压大于第一电压且持续时间超过第一时间阈值，所述无刷直流执行器进入过压保护模式，电机停止运行并上报过压故障；
23、响应于所述电压小于第二电压且持续时间超过第二时间阈值，所述无刷直流执行器退出过压保护模式，电机恢复运行并解除过压故障。
24、其中，还包括欠压保护，所述欠压保护包括如下步骤：
25、实时监测所述无刷直流执行器的电压；
26、响应于所述电压小于第三电压且持续时间超过第三时间阈值，所述无刷直流执行器进入欠压保护模式，电机停止运行并上报欠压故障；
27、响应于所述电压大于第四电压且持续时间超过第四时间阈值，所述无刷直流执行器退出欠压保护模式，电机恢复运行并解除欠压故障。
28、其中，还包括硬件过压保护，所述硬件过压保护包括如下步骤：
29、实时监测所述无刷直流执行器的电压；
30、若所述电压大于第五电压，电机停止运行。
31、本申请由于采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下至少一项的有益效果：
32、1、通过检测霍尔传感器产生的脉冲信号计算速度变化率，并在速度变化率超过阈值时触发急关闭，提高安全性。
33、2、通过对无刷直流执行器施加持续电流实现自锁，增强了抽屉在关闭状态下的稳定性。
34、3、基于电流和速度变化率的受阻判定方法，能够在检测到异常时使执行器反向运动回退，减少因堵转造成的损害。
35、4、电机软启动策略能够确保抽屉平稳加速至额定转速并在接近目标位置时减速停止，提高了操作平滑度。
1.一种车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，响应于所述实时位移量判定所述抽屉位于全关位置；对所述无刷直流执行器施加不换相的持续电流实现自锁。
3.根据权利要求1所述的车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，响应于所述实时位移量判定所述抽屉位于全关位置与全开位置中间执行受阻判定；所述受阻判定包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，响应于所述实时位移量判定所述抽屉位于全关位置或全开位置，所述受阻判定禁用。
5.根据权利要求1所述的车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，所述抽屉启动基于电机软启动实现；所述电机软启动包括如下步骤：
6.根据权利要求1所述的车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，响应于首次安装或更换抽屉则进行自学习标定；所述自学习标定包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，响应于所述第一行程与所述第二行程的差值绝对值小于行程差值阈值，则计算实际行程并存储。
8.根据权利要求1-7任一项所述的车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，还包括过压保护，所述过压保护包括如下步骤：
9.根据权利要求1-7任一项所述的车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，还包括欠压保护，所述欠压保护包括如下步骤：
10.根据权利要求1-7任一项所述的车载冰箱抽屉的丝杠传动控制方法，其特征在于，还包括硬件过压保护，所述硬件过压保护包括如下步骤：