一种优化结构的管道清洗智能机器人的制作方法

本发明涉及一种管道清洗机器人，尤其涉及一种通风管道清洗，小型智能机器人。

背景技术：

随着国家对公共场所空调通风系统卫生管理的重视，通风管道清洗的需求逐年增加。由于人工管道清洗效率低并且容易出现安全事故，管道清洗机器人逐渐成为更多人的选择。

管道清洗，一般采用高压水枪喷射或者机械刷的方式，再通过喷射清洗液、保护液，达到一次性清扫保护。

目前市面上的管道清洗机器人，大都采用上下结构机械臂式，机体高度略高，对于扁平式的通风管道，无法进行清洗工作。类似于扫地机器人的扁平式清洗机器人，往往只能清洗管道底部。目前的清洗机器人难以对多种类型通风管道进行全面清洗工作。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种适应于多种类型管道的智能清洗机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种优化结构的管道清洗智能机器人，包括机体及其控制系统，所述机体前后两端分别安装有清洁液喷嘴和保护液喷嘴，所述机体下方设置由驱动轮，所述机体侧面连接有机体连接臂，所述机体连接臂与清扫机构连接臂连接，所述清扫机构连接臂与清扫回转轴连接，所述清扫回转轴上配有刷套，所述机体后方底部还设有吸尘口，所述机体连接臂连接有第一电机，所述清扫机构连接臂连接有第二电机，所述第一电机、第二电机控制机体连接臂和清扫机构连接臂调整到合适工作位置，所述清扫回转轴连接有第三电机，控制清扫回转轴进行污渍清扫工作。

所述机体控制系统包括控制分析模块、电机模块、喷液模块、吸尘模块，所述控制分析模块集成高仙gs-sr模块化自主定位导航模块，进行路径分析，控制电机模块实现自动智能清扫；所述电机模块控制驱动轮动作，所述喷液模块包括清洁液喷组和保护液喷组，清洁液喷组在清扫前进行伞状喷液，保护液喷组在清扫后进行伞状喷液，所述吸尘模块包括吸尘口和集污箱，吸收清扫后的脏污。

所述机体连接臂分别位于机体侧面的两侧，连接机体与清扫机构连接臂。

所述驱动轮为四个，采用麦克纳姆轮。

所述吸尘口位于机体后侧底部，为扁条的形状口。

本发明的有益效果是，与现有技术相比，该优化结构的管道清洗智能机器人，清扫装置位于机体两侧，降低了机体的高度，机体连接臂与清扫机构连接臂的二自由度动作下，可以实现对不同宽度、不同高度管道进行清扫作业，吸尘口位于机体后侧底部，呈扁条式，对清扫后脏污的吸收更彻底，并且可以对废液进行吸收，机体驱动轮为麦克纳姆轮，可以直接性实现全方位位移，配合控制分析模块，便于进行宽度调整和转向，不仅如此，通过集成高仙gs-sr模块化自主定位导航模块，可以进行自主规划清扫线路，配合自主连接臂调整，实现管道自动化智能清扫。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明的优化结构的管道清洗智能机器人的结构示意图；

图2是本发明的优化结构的管道清洗智能机器人的结构框图；

图1中：1.机体，2.清洁液喷嘴，3.保护液喷嘴，4.驱动轮，5.第二电机，6.机体连接臂，7.清扫机构连接臂，8.第三电机，9.清扫回转轴，10.刷套，11.吸尘口。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。附图为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，省略了一些对称结构，其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，一种优化结构的管道清洗智能机器人，包括机体1、两个清扫回转轴9、四个麦克纳姆驱动轮4、吸尘口11、机体连接臂6和清扫机构连接臂7，所述吸尘口11位于机体1后方底部，所述驱动轮4设置在机体1的下方，所述机体连接臂6连接于机体1侧面，所述清扫机构连接臂7与机体连接臂6相连接，所述清扫回转轴9连接于清扫机构连接臂7。

清扫回转轴9配有刷套10，所述刷套10作为耗材可以更换为不同类型。

机体1前后两端分别安置清洁液喷嘴2和保护液喷嘴3，所述清洁液喷嘴2在清扫前进行工作，伞状喷射出清洁液，帮助清洁，所述保护液喷嘴3在清扫后工作，伞状喷射出保护液，进行防锈消毒等保护功能。

机器人未工作时，机体连接臂6和清扫机构连接臂7可手动控制向内收缩，减少机器人整体占用体积，便于运输携带，机器人工作时，清洁液喷嘴2喷射出清洁液体，第一电机、第二电机5进行工作，控制机体连接臂6和清扫机构连接臂7调整到合适工作位置，随后第三电机8进行工作，使清扫回转轴9开始逆时针回转，进行污渍清扫，在逆时针回转下，污渍被清扫至机体下部，机体前进过程中，吸尘口11进行工作，将污渍及废液吸收至集污箱，保护液喷嘴3进行工作喷射出保护液，对清扫过后的管道进行保护或消毒。

第一电机、第二电机5进行工作，控制机体连接臂6和清扫机构连接臂7，可以实现由上而下的全面清扫，四个麦克纳姆驱动轮4进行工作，可以实现横向的全面清扫，在控制分析模块计算下，实现一次前进过程中，对管道四壁进行全面清扫，清扫回转轴的运动路径应是从上至下的逆时针路径。

智能工作模式，通过控制分析模块12和高仙导航模块15实现，首先通过所述高仙导航模块15对管道尺寸及路径进行分析，模拟出管道内壁的立体范围，数据传输到所述控制分析模块12之后，计算出全面清扫管道连接臂应进行的运动路径，从而控制电机模块16进行相应的动作，通过驱动轮4、控制机体连接臂6和清扫机构连接臂7的协同动作，实现全面清扫。

清扫回转轴9可以进行手动功率调整，工作时功率稳定，吸尘模块13、喷射模块17，一般进行常规动作，可视实际情况而定进行人为调整。

该优化结构的管道清洗智能机器人，通过高仙导航模块15配合控制分析模块12，控制电机达到控制机体连接臂6和清扫机构连接臂7的协同动作，实现清扫回转轴9在相当范围内的可控制性，配合麦克纳姆驱动轮4的灵活动作，从而达到对不同规格管道的智能化、自动化、全面化清洗，配合吸尘模块13、喷射模块17，使清洁效果得以保证。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：

技术总结
本发明提供一种优化结构的管道清洗智能机器人，包括机体、两个机体连接臂、两个清扫机构连接臂、两个清扫机构、四个驱动轮和吸尘口，所述驱动轮位于机体下方，所述机体连接臂分别位于机体两侧，连接机体与清扫机构连接臂，所述吸尘口位于机体后侧底部。机体连接臂与清扫机构连接臂的二自由度动作下，可以实现对不同宽度、不同高度管道进行清扫作业，吸尘口位于机体后侧底部，呈扁条式，对清扫后脏污的吸收更彻底，并且可以对废液进行吸收。

技术研发人员：杨剑乐
受保护的技术使用者：陕西中建建乐智能机器人有限公司
技术研发日：2019.06.24
技术公布日：2019.08.16