一种超声波管道清洗机器人的制作方法

本实用新型涉及工程服务机器人领域，特别管道清洗机器人领域。

背景技术：

管道在制造、储运及安装过程中为了防腐涂覆会在管道的内壁涂覆油质防锈剂，另外在运输的过程中，管道的内壁上也会沉积灰层等杂质，从而影响管道的使用。因此管道在使用前往往需要进行清洗，去除管道内壁上的油质防锈剂和其它杂质。

目前清洗管道主要还是以人工清洗为主，但是因为管道一般都比较长，管道的内孔直径又比较小，所以要彻底清洗管道的内壁比较困难，工作效率较低。

技术实现要素：

根据管道中一些顽固性的污垢清除要求，本实用新型提供了一种超声波管道清洗机器人，当对于管道内出现难以清理顽固污垢，该机器人可以利用超高频的震动毛刷将污垢清理干净。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种超声波管道清洗机器人，包括机器人本体、履带式驱动底座、液压升降臂及超声波清洗机构，所述机器人本体底部为履带式驱动底座，所述液压升降臂设置于机器人本体上部，包括液压升降杆及其连接的机械臂，所述超声波清洗机构包括步进电机、超声波换能器、毛刷和变速箱，所述步进电机和超声波换能器与机械臂相连接，所述毛刷通过联轴器与超声波换能器相连接，所述步进电机与变速箱相连接，所述步进电机控制毛刷进行旋转，所述毛刷通过联轴器带动超声波换能器进行旋转。

上述的一种超声波管道清洗机器人中，所述变速箱内部由齿轮传动，带动步进电机运动。

上述的一种超声波管道清洗机器人中，所述机器人本体上还设有前置摄像头一个，机械臂摄像头一个，后置摄像头一个。

上述的一种超声波管道清洗机器人中，所述机器人本体侧面还设有lde灯。

上述的一种超声波管道清洗机器人中，所述机器人本体后方还设置有灰尘进入口，用于连接工业吸尘器，利用吸尘器形成的负压将管道内的灰尘灰尘进入口收集入工业吸尘器中。

本实用新型工作时，由于采用履带式驱动底座适用于多种管道内壁，所述变速箱内部由齿轮传动，带动步进电机运动，所述步进电机控制毛刷进行旋转，所述毛刷通过联轴器带动超声波换能器进行旋转，毛刷和超声波换能器的旋转及超高频的震动将污垢清理干净，机器人本体侧面还设有lde灯为机器人提供照明，机器人分别安装有前置摄像头一个，机械臂摄像头一个，后置摄像头一个，摄像头均采用高清广角摄像头，以监控机器人在管道内的运行情况。

附图说明

图1超声波管道机器人结构示意图；

图2变速箱内部由齿轮传动结构图；

附图标记：毛刷-1，联轴器-2，超声波换能器-3，前置摄像头-4，灰尘进入口-5，步进电机-6，液压升降杆-7，lde灯-8，后置摄像头-9，机械臂摄像头-10，机械臂-11，变速箱-12。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，一种超声波管道清洗机器人，包括机器人本体、履带式驱动底座、液压升降臂及超声波清洗机构，所述机器人本体底部为履带式驱动底座，所述液压升降臂设置于机器人本体上部，包括液压升降杆（7）及其连接的机械臂（11），所述超声波清洗机构包括步进电机（6）、超声波换能器（3）、毛刷（1）和变速箱（12），所述步进电机（6）和超声波换能器（3）与机械臂（13）相连接，所述毛刷（1）通过联轴器（2）与超声波换能器（3）相连接，所述步进电机（6）与变速箱（12）相连接，所述步进电机（6）控制毛刷（1）进行旋转，所述毛刷（1）通过联轴器（2）带动超声波换能器（3）进行旋转。

如图2所示，所述变速箱（12）内部由齿轮传动，带动步进电机（6）运动。

所述机器人本体上还设有前置摄像头（4）一个，机械臂摄像头（10）一个，后置摄像头（9）一个。

所述机器人本体侧面还设有lde灯（8）。

所述机器人本体后方还设置有灰尘进入口（5），用于连接工业吸尘器，利用吸尘器形成的负压将管道内的灰尘灰尘进入口（5）收集入工业吸尘器中。

本实用新型工作时，由于采用履带式驱动底座适用于在多种管道内壁中行走，所述变速箱内部由齿轮传动，带动步进电机运动，所述步进电机控制毛刷进行旋转，所述毛刷通过联轴器带动超声波换能器进行旋转，毛刷和超声波换能器的旋转及超高频的震动将污垢清理干净，机器人本体侧面还设有lde灯为机器人提供照明，机器人分别安装有前置摄像头一个，机械臂摄像头一个，后置摄像头一个，摄像头均采用高清广角摄像头，以监控机器人在管道内的运行情况，当污垢等清扫下落后，在一种实施方式中，所述机器人本体后方还设置有灰尘进入口，用于连接工业吸尘器，利用吸尘器形成的负压将管道内的灰尘灰尘进入口收集入工业吸尘器中。

技术特征：

1.一种超声波管道清洗机器人，包括机器人本体、履带式驱动底座、液压升降臂及超声波清洗机构，其特征在于，所述机器人本体底部为履带式驱动底座，所述液压升降臂设置于机器人本体上部，包括液压升降杆（7）及其连接的机械臂（11），所述超声波清洗机构包括步进电机（6）、超声波换能器（3）、毛刷（1）和变速箱（12），所述步进电机（6）和超声波换能器（3）与机械臂（11）相连接，所述毛刷（1）通过联轴器（2）与超声波换能器（3）相连接，所述步进电机（6）与变速箱（12）相连接，所述步进电机（6）控制毛刷（1）进行旋转，所述毛刷（1）通过联轴器（2）带动超声波换能器（3）进行旋转。

2.根据权利要求1所述的一种超声波管道清洗机器人，其特征在于，所述变速箱（12）内部由齿轮传动，带动步进电机（6）运动。

3.根据权利要求1所述的一种超声波管道清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体上还设有前置摄像头（4）一个，机械臂摄像头（10）一个，后置摄像头（9）一个。

4.根据权利要求1所述的一种超声波管道清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体侧面还设有lde灯（8）。

5.根据权利要求1所述的一种超声波管道清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体后方还设置有灰尘进入口（5），用于连接工业吸尘器，利用吸尘器形成的负压将管道内的灰尘灰尘进入口（5）收集入工业吸尘器中。

技术总结
本实用新型提供一种超声波管道清洗机器人，包括机器人本体、履带式驱动底座、液压升降臂及超声波清洗机构，超声波清洗机构由步进电机、超声波换能器、毛刷和可带动超声波换能器和毛刷旋转的变速箱组成，此变速箱内部由齿轮传动，由步进电机控制毛刷进行旋转，以达到管道内360度的清洁目的，并且对因毛刷的高频振动对机器人的冲击作用起到了极大地缓冲；大幅度增加了机器人运行的稳定性及使用寿命。

技术研发人员：杨剑乐
受保护的技术使用者：陕西中建建乐智能机器人有限公司
技术研发日：2019.07.16
技术公布日：2020.04.07