一种管道清理机器人

1.本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种管道清理机器人。


背景技术：

2.在管道加工或者使用过程中，管件内壁需要对残留的输送物质或者加工产生的废屑进行有效清理，由于管道内部的空间有限，导致其清理比较困难，目前也出现了很多用于管道清理的机器人，现有的管道清理机器人难以根据管道的直径对驱动机构和清理机构进行有效调节，使得机器人在管道内行走稳定性较差，同时清理机构不能有效与内壁相接触，导致清理效果不足。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种管道清理机器人，解决了现有的管道清理机器人难以根据管道的直径对驱动机构和清理机构进行有效调节，使得机器人在管道内行走稳定性较差，同时清理机构不能有效与内壁相接触，导致清理效果不足的问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供了一种管道清理机器人，所述管道清理机器人包括驱动机构和清理头机构；
5.所述驱动机构包括固定在光轴两端的支撑盘，位于上方的所述支撑盘上设置有清理头机构，位于下方的所述支撑盘上固定有第二电机，所述第二电机的输出轴上同轴固定有丝杠杆，所述丝杠杆至少部分可转动地设置在所述支撑盘上，所述丝杠杆上套接有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定有连接盘，第二连杆一端铰接在所述连接盘上，另一端设置有驱动轮组件，第一连杆一端铰接在位于下方的所述支撑盘上，另一端与所述第二连杆的中部相铰接；
6.所述清理头机构包括设置在位于上方的所述支撑盘上的固定架，所述固定架上环绕固定有多个滑动管，所述滑动管内可滑移地设置有滑杆，所述滑杆至少部分延伸至所述滑动管的外部并连接有弧形件，所述固定架上可转动地设置有回转件，所述回转件通过连接杆与所述滑杆相铰接，使得所述回转件的转动能够通过所述连接杆带动所述滑杆伸缩。
7.优选地，所述连接盘上固定有第一铰接座，所述第二连杆中远离所述驱动轮组件的一端铰接在所述第一铰接座上。
8.优选地，位于下方的所述支撑盘上固定有第二铰接座，所述第一连杆中远离所述第二连杆的一端铰接在所述第二铰接座上。
9.优选地，所述支撑盘上固定有轴承，所述丝杠杆的两端至少部分可转动地卡合在所述轴承内。
10.优选地，所述连接盘上固定有直线轴承，所述光轴至少部分贯穿所述直线轴承。
11.优选地，所述驱动轮组件包括固定在所述第二连杆端部的轮架，所述轮架上固定有转轴，所述转轴的两端分别可转动地设置有驱动轮，所述转轴上还设置有轮毂电机，使得所述轮毂电机能够带动所述驱动轮转动。
12.优选地，位于上方的所述支撑盘通过支座连接有下安装板，所述下安装板通过万向联轴器连接有上安装板，所述清理头机构设置在所述上安装板。
13.优选地，所述固定架固定在所述上安装板上，所述固定架内可转动地设置有蜗杆，所述蜗杆的上端与所述回转件相连接，所述固定架上固定有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定有与所述蜗杆相啮合的涡轮。
14.优选地，所述弧形件的外弧面固定有清理刷。
15.优选地，所述弧形件的数量不少于3组，多组所述弧形件在同一平面内等角度环绕分布。
16.根据上述技术方案，本发明提供了一种管道清理机器人，所述管道清理机器人包括驱动机构和清理头机构；所述驱动机构包括固定在光轴两端的支撑盘，位于上方的所述支撑盘上设置有清理头机构，位于下方的所述支撑盘上固定有第二电机，所述第二电机的输出轴上同轴固定有丝杠杆，所述丝杠杆至少部分可转动地设置在所述支撑盘上，所述丝杠杆上套接有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定有连接盘，第二连杆一端铰接在所述连接盘上，另一端设置有驱动轮组件，第一连杆一端铰接在位于下方的所述支撑盘上，另一端与所述第二连杆的中部相铰接；所述清理头机构包括设置在位于上方的所述支撑盘上的固定架，所述固定架上环绕固定有多个滑动管，所述滑动管内可滑移地设置有滑杆，所述滑杆至少部分延伸至所述滑动管的外部并连接有弧形件，所述固定架上可转动地设置有回转件，所述回转件通过连接杆与所述滑杆相铰接，使得所述回转件的转动能够通过所述连接杆带动所述滑杆伸缩。作业时，通过第二电机带动丝杠杆转动，从而使得丝杠螺母带动连接盘沿丝杠杆的长度方向运动，以通过第一连杆将第二连杆撑开，以使得驱动轮组件能够与不同内径的管道的内壁紧密抵触，增加了机器人在管道内行走的稳定性，同时使得所述回转件的转动能够通过所述连接杆带动所述滑杆伸缩，以将弧形件与不同内径的管道的内壁相抵触，增加其清理效果。
17.本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
18.附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
19.图1是本发明提供的管道清理机器人的结构图。
20.附图标记说明
21.11
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驱动轮；12
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转轴；13
‑
轮毂电机；21
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轮架；22
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第二铰接座；23
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第一连杆；24
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第二连杆；25
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连接盘；26
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支撑盘；31
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弧形件；32
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连接杆；33
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清理刷；34
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回转件；35
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滑动管；36
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第一电机；37
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万向联轴器；41
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支座；42
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丝杠杆；43
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光轴；44
‑
第二电机。
具体实施方式
22.以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
23.如图1所示：本发明提供了一种管道清理机器人，其特征在于，所述管道清理机器人包括驱动机构和清理头机构；所述驱动机构包括固定在光轴43两端的支撑盘26，位于上
方的所述支撑盘26上设置有清理头机构，位于下方的所述支撑盘26上固定有第二电机44，所述第二电机44的输出轴上同轴固定有丝杠杆42，所述丝杠杆42至少部分可转动地设置在所述支撑盘26上，所述丝杠杆42上套接有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定有连接盘25，第二连杆24一端铰接在所述连接盘25上，另一端设置有驱动轮组件，第一连杆23一端铰接在位于下方的所述支撑盘26上，另一端与所述第二连杆24的中部相铰接；所述清理头机构包括设置在位于上方的所述支撑盘26上的固定架，所述固定架上环绕固定有多个滑动管35，所述滑动管35内可滑移地设置有滑杆，所述滑杆至少部分延伸至所述滑动管35的外部并连接有弧形件31，所述固定架上可转动地设置有回转件34，所述回转件34通过连接杆32与所述滑杆相铰接，使得所述回转件34的转动能够通过所述连接杆32带动所述滑杆伸缩。作业时，通过第二电机带动丝杠杆转动，从而使得丝杠螺母带动连接盘沿丝杠杆的长度方向运动，以通过第一连杆将第二连杆撑开，以使得驱动轮组件能够与不同内径的管道的内壁紧密抵触，增加了机器人在管道内行走的稳定性，同时使得所述回转件的转动能够通过所述连接杆带动所述滑杆伸缩，以将弧形件与不同内径的管道的内壁相抵触，增加其清理效果。
24.在本发明的一种优选的实施方式中，为了有效设置第二连杆24，所述连接盘25上固定有第一铰接座，所述第二连杆24中远离所述驱动轮组件的一端铰接在所述第一铰接座上。
25.在本发明的一种优选的实施方式中，为了有效设置第一连杆23，位于下方的所述支撑盘26上固定有第二铰接座22，所述第一连杆23中远离所述第二连杆24的一端铰接在所述第二铰接座22上。
26.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得丝杠杆42能够有效的转动，所述支撑盘26上固定有轴承，所述丝杠杆42的两端至少部分可转动地卡合在所述轴承内。
27.在本发明的一种优选的实施方式中，为了对连接盘25的位移进行限位，所述连接盘25上固定有直线轴承，所述光轴43至少部分贯穿所述直线轴承。
28.在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得机器人能够有效在管道内壁进行位移，所述驱动轮组件包括固定在所述第二连杆24端部的轮架21，所述轮架21上固定有转轴12，所述转轴12的两端分别可转动地设置有驱动轮11，所述转轴12上还设置有轮毂电机13，使得所述轮毂电机13能够带动所述驱动轮11转动。
29.在本发明的一种优选的实施方式中，位于上方的所述支撑盘26通过支座41连接有下安装板，所述下安装板通过万向联轴器37连接有上安装板，所述清理头机构设置在所述上安装板。利用万向联轴器37控制头部可以多方位摆动，用来适应多变的管道内部环境。
30.在本发明的一种优选的实施方式中，为了有效带动回转件34转动，所述固定架固定在所述上安装板上，所述固定架内可转动地设置有蜗杆，所述蜗杆的上端与所述回转件34相连接，所述固定架上固定有第一电机36，所述第一电机36的输出轴上固定有与所述蜗杆相啮合的涡轮。
31.在本发明的一种优选的实施方式中，为了能够对管道的内壁进行清理，所述弧形件31的外弧面固定有清理刷33。
32.在本发明的一种优选的实施方式中，为了提高管道内壁的清理效果，所述弧形件31的数量不少于3组，多组所述弧形件31在同一平面内等角度环绕分布。
33.以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实
施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
34.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
35.此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。