一种用于管道清理的软体机器人

1.本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于管道清理的软体机器人。


背景技术：

2.随着社会的发展，越来越多的楼宇、别墅等采用中央空调，然而由于没有及时清理风管，其所造成的空气污染却在时刻危害着人们的身体健康，长期得不到清理的风管为有害细菌提供了适宜的生存环境，它们会不断地滋生并随着四通八达的风管广泛传播，在室内造成空气的二次污染，建筑物空调通风系统所造成的人体健康危害和疾病可达几十种，只有做到定期的清洁，才可以使办公、生活环境得到保证。
3.在国内，虽然专门针对建筑工程通风管道内部的移动清理机器人的研究起步较晚，但近年来也越来越多地应用机器人来清洁管道，目前现有的机器人大多结构死板，使用起来直来直去，不太灵活，无法适用于具有一定曲度的管道，在使用时无法对管道内壁进行有效贴合使清理效果大大降低。
4.为解决上述问题，本技术中提出一种用于管道清理的软体机器人。


技术实现要素：

5.为解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供了一种用于管道清理的软体机器人，具有便于对管道内壁进行清理的特点。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于管道清理的软体机器人，包括锥形牵引部，所述锥形牵引部内置有驱动装置，所述锥形牵引部外侧壁螺栓紧固有主牵引件，且所述主牵引件远离锥形牵引部的一端转动连接有副牵引件，所述副牵引件远离主牵引件的一端螺栓紧固有筒状清理部，且所述筒状清理部外表面卡接固定有清理囊袋；所述筒状清理部包括有连接板和转向连接件，所述连接板为多组并沿同一轴心线等间距设置，所述副牵引件螺栓紧固在最外侧一组连接板外侧壁，所述转向连接件均设置在相邻两组连接板之间并焊接固定，所述转向连接件包括有连接中板、铰接座、传动块和弹簧，所述连接中板设置在相邻两组连接板之间并处同一轴心线上，所述连接中板外表面与两组连接板内壁对应位置处均焊接固定有铰接座并通过传动块相连接，所述弹簧位于铰接座外侧，所述弹簧等间距固定连接在连接中板外表面与两组连接板内壁之间。
7.作为本发明一种用于管道清理的软体机器人优选的，所述驱动装置包括有传动主轴、电机、蓄电池、副传动轴、滚轮轴架、滚轮、传动链带和控制器，所述传动主轴位于锥形牵引部内部，所述传动主轴一端转动连接在锥形牵引部外侧壁并与锥形牵引部外侧壁处同一平面，所述传动主轴另一端转动连接在锥形牵引部内壁并在其端口处固定连接有电机，所述蓄电池位于电机一侧并与电机相连接，所述副传动轴转动连接在锥形牵引部内壁并位于传动主轴一侧，所述副传动轴与传动主轴啮合连接，所述滚轮轴架转动连接在锥形牵引部内壁，所述滚轮轴架两端均贯穿出锥形牵引部外部并在其端口处固定连接有滚轮，所述滚轮轴架位于副传动轴一侧并通过传动链带相连接，所述控制器内嵌在锥形牵引部外侧壁并
与蓄电池电连接，所述控制器与电机电性连接。
8.作为本发明一种用于管道清理的软体机器人优选的，所述清理囊袋包括有囊袋本体、清理件、气管和a粘结部，所述囊袋本体两端分别卡接固定在连接板和转向连接件外表面，所述清理件粘结固定在囊袋本体上端面，所述气管设置在囊袋本体下端面并与囊袋本体内部相连通，所述a粘结部对称缝接在囊袋本体下端面两端。
9.作为本发明一种用于管道清理的软体机器人优选的，所述锥形牵引部外侧壁均匀设置有调节支轮组件，所述调节支轮组件包括有嵌槽、支轮架、滑轮和a调节螺杆，所述嵌槽均匀开设在锥形牵引部外侧壁，所述支轮架均位于嵌槽内，所述支轮架一端转动连接在嵌槽内壁，另一端内置有滑轮并转动连接，所述a调节螺杆转动连接在支轮架内壁，所述a调节螺杆一端贯穿出支轮架外部并螺纹连接在嵌槽内壁。
10.作为本发明一种用于管道清理的软体机器人优选的，所述锥形牵引部外侧壁设置有清理液组件，所述清理液组件包括有喷洒筒座、进水套座、输水管、电磁阀、储液箱和微型水泵，所述喷洒筒座转动连接在锥形牵引部外侧壁并与传动主轴一端螺纹连接，所述进水套座套设在喷洒筒座外表面并通过螺栓固定连接在锥形牵引部外侧壁，所述进水套座一端贯穿进锥形牵引部内部并在其端口处固定连接有输水管，所述电磁阀设置在输水管上并与控制器电性连接，所述储液箱固定连接在锥形牵引部内壁，所述微型水泵位于储液箱一侧并与控制器电性连接，所述微型水泵一端与储液箱内部相连通，另一端与输水管相连通。
11.作为本发明一种用于管道清理的软体机器人优选的，所述筒状清理部外表面设置有紧固组件，所述紧固组件包括有台阶部、b粘结部、固定套筒和锁止旋钮，所述台阶部分别设置在连接板内壁和连接中板外表面且位置相对应，所述b粘结部均粘结固定在台阶部外表面，所述b粘结部与a粘结部位置相对应并粘结固定，所述固定套筒分别滑动连接在连接板和连接中板外表面，所述锁止旋钮均匀螺纹连接在固定套筒外表面，所述锁止旋钮一端均贯穿进固定套筒内并与a粘结部表面相贴合。
12.作为本发明一种用于管道清理的软体机器人优选的，所述连接板外侧壁设置有拉直组件，所述拉直组件包括有管柱、调节盘、b调节螺杆和牵引绳，所述管柱螺栓紧固在远离副牵引件的最外侧一组连接板外侧壁，所述调节盘滑动连接在管柱内壁，所述b调节螺杆螺纹连接在管柱外表面，所述b调节螺杆一端贯穿进管柱内部并与调节盘上端面转动连接，所述牵引绳与弹簧数量相等且位置相对应，所述牵引绳位于弹簧内并滑动连接在连接中板内壁，所述牵引绳一端贯穿出安装有副牵引件的最外侧一组连接板外部并固定连接，所述牵引绳另一端贯穿出安装有管柱的最外侧一组连接板外部并与调节盘下端面固定连接。
13.作为本发明一种用于管道清理的软体机器人优选的，所述传动主轴外表面与副传动轴外表面对应位置处分别设置有齿牙和齿轮，所述齿牙与齿轮啮合连接，所述副传动轴外表面和滚轮轴架外表面与传动链带对应位置处均设置有齿盘，所述传动链带均套设在齿盘外表面并啮合连接。
14.作为本发明一种用于管道清理的软体机器人优选的，所述喷洒筒座外侧壁与传动主轴外侧壁对应位置处分别设置有螺纹端和螺纹孔，所述螺纹端螺纹连接在螺纹孔内壁，所述喷洒筒座外表面开设有卡槽，所述进水套座位于卡槽内并滑动连接，所述卡槽内壁均匀开设有进水槽并与喷洒筒座内部相连通，所述进水套座内壁均匀开设有出水槽并与进水套座内部相连通，所述进水槽与出水槽位置相对应并相连通，所述喷洒筒座外表面开设有
喷液孔。
15.作为本发明一种用于管道清理的软体机器人优选的，所述调节盘外表面均匀开设有与管柱相适配的导向槽并滑动连接，所述b调节螺杆外表面设置有牵引环杆并为一体成型，所述连接板外表面、连接中板外表面和调节盘外表面均设置有与牵引绳相适配的线连接座且位置相对应。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）、本发明设置了锥形牵引部、驱动装置、主牵引件、副牵引件、筒状清理部和清理囊袋，使用本装置时，将主牵引件与副牵引件相连接，从而使锥形牵引部与筒状清理部相连接，连接完毕后通过控制器控制电机运行并将锥形牵引部和筒状清理部放入至待清理管道内，电机运行带动传动主轴旋转，传动主轴旋转同步带动副传动轴旋转，副传动轴旋转通过副传动轴同步带动滚轮轴架旋转从而带动滚轮旋转，通过滚轮转动从而带动锥形牵引部进行移动并对筒状清理部进行牵引，由于筒状清理部由连接板和转向连接件组成，所以在移动过程中筒状清理部可进行多方向微调并与待检测管道内壁相适配，使卡接固定在其外表面的清理囊袋始终与待检测管道内壁相贴合，其中囊袋本体和气管设计便于根据清理管道内径进行调节，操作简单，实用性强且生产成本低，清理件可拆卸设计便于更换和清洗，使用效果好，a粘结部设计则便于装配，提高工作效率，清理囊袋设计整体具有一定弹性和张力，便于与筒状清理部相配合，使用效果好；（2）、本发明设置了调节支轮组件，使用本装置时，正向拧转a调节螺杆，a调节螺杆转动带动支轮架以嵌槽内壁为中心向外展开，与此同时，设置在支轮架上的滑轮也随之向外移动达到调节的目的，当需要内缩时，反向拧转a调节螺杆即可，调节支轮组件设计对锥形牵引部起到辅助支撑的作用，便于对待清理管道内壁相贴合并提高其移动时的结构稳定性，使用效果好；（3）、本发明设置了清理液组件，使用本装置时，通过控制器控制电磁阀和微型水泵开启，微型水泵运行将储液箱内部的清理液抽出并通过输水管输送至进水套座内，然后在由进水套座输送至喷洒筒座内，最后由喷洒筒座将清理液喷洒在待清理管道内壁，本装置通过与清理囊袋相配合，进一步提高清理效果，使用效果好；（4）、本发明设置了紧固组件，使用本装置时，先向外拉动固定套筒，然后将囊袋本体下端面两端的a粘结部与b粘结部粘结固定，接着带动固定套筒复位并套设在清理件两端表面，最后通过锁止旋钮对固定套筒和清理囊袋进行固定即可，紧固组件设计便于对清理囊袋进行固定，操作简单，装配方便，使用效果好；（5）、本发明设置了拉直组件，使用本装置时，正向拧转b调节螺杆，b调节螺杆向管柱内部移动并带动调节盘下降，调节盘下降使牵引绳变松，便于筒状清理部在清理时进行微调，使用效果好，当清理完毕后需要对筒状清理部进行固定或者是安装是清理囊袋时，反向拧转b调节螺杆，b调节螺杆向管柱外部移动并带动调节盘上升，调节盘上升使牵引绳变紧从而带动筒状清理部绷直，从而实现对筒状清理部进行固定，同时也便于安装清理囊袋，拉直组件设计便于调节筒状清理部的状态并便于安装清理囊袋，使用效果好。
附图说明
17.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实
施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1为本发明结构示意图；图2为本发明中的筒状清理部结构示意图；图3为本发明中的驱动装置结构示意图；图4为本发明中的清理囊袋结构示意图；图5为本发明中的调节支轮组件结构示意图；图6为本发明中的清理液组件结构示意图；图7为本发明中的紧固组件结构示意图；图8为本发明中的拉直组件结构示意图；图9为本发明中的调节盘结构示意图。图中：1、锥形牵引部；2、驱动装置；21、传动主轴；22、电机；23、蓄电池；24、副传动轴；25、滚轮轴架；26、滚轮；27、传动链带；28、控制器；3、主牵引件；4、副牵引件；5、筒状清理部；51、连接板；52、转向连接件；521、连接中板；522、铰接座；523、传动块；524、弹簧；6、清理囊袋；61、囊袋本体；62、清理件；63、气管；64、a粘结部；7、调节支轮组件；71、嵌槽；72、支轮架；73、滑轮；74、a调节螺杆；8、清理液组件；81、喷洒筒座；82、进水套座；83、输水管；84、电磁阀；85、储液箱；86、微型水泵；9、紧固组件；91、台阶部；92、b粘结部；93、固定套筒；94、锁止旋钮；10、拉直组件；101、管柱；102、调节盘；103、b调节螺杆；104、牵引绳；100、齿牙；200、齿轮；300、齿盘；400、螺纹端；500、螺纹孔；600、卡槽；700、进水槽；800、出水槽；900、喷液孔；1000、导向槽；1100、牵引环杆；1200、线连接座。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.实施例1请参阅图1-图9；目前现有的机器人大多结构死板，使用起来直来直去，不太灵活，无法适用于具有一定曲度的管道，在使用时无法对管道内壁进行有效贴合使清理效果大大降低，针对此本体，本方案中提出了一种用于管道清理的软体机器人。
20.进一步的：结合上述内容：一种用于管道清理的软体机器人，包括锥形牵引部1，锥形牵引部1内置有驱动装置2，锥形牵引部1外侧壁螺栓紧固有主牵引件3，且主牵引件3远离锥形牵引
部1的一端转动连接有副牵引件4，副牵引件4远离主牵引件3的一端螺栓紧固有筒状清理部5，且筒状清理部5外表面卡接固定有清理囊袋6；筒状清理部5包括有连接板51和转向连接件52，连接板51为多组并沿同一轴心线等间距设置，副牵引件4螺栓紧固在最外侧一组连接板51外侧壁，转向连接件52均设置在相邻两组连接板51之间并焊接固定，转向连接件52包括有连接中板521、铰接座522、传动块523和弹簧524，连接中板521设置在相邻两组连接板51之间并处同一轴心线上，连接中板521外表面与两组连接板51内壁对应位置处均焊接固定有铰接座522并通过传动块523相连接，弹簧524位于铰接座522外侧，弹簧524等间距固定连接在连接中板521外表面与两组连接板51内壁之间。
21.需要说明的是，本实施例中：筒状清理部5外径尺寸小于锥形牵引部1外径尺寸。
22.本实施方案中：使用本装置时，先对清理囊袋6进行调节，调节时先通过气管63对囊袋本体61内部充气使其与清理管道内径相适配，然后充气结束后在其上端面粘结固定清理件62即可，固定完毕后安装清理囊袋6，先向外拉动固定套筒93，然后将囊袋本体61下端面两端的a粘结部64与b粘结部92粘结固定，接着带动固定套筒93复位并套设在清理件62两端表面，最后通过锁止旋钮94对固定套筒93和清理囊袋6进行固定即可，清理囊袋6固定完毕后调整拉直组件10，调节时先正向拧转b调节螺杆103，b调节螺杆103向管柱101内部移动并带动调节盘102下降，调节盘102下降使牵引绳104变松，牵引绳104变松不再对筒状清理部5进行限制使其由绷直状态变为松散状态，便于与待清理管道相适配，由于清理囊袋6具有一定弹性和张力，所以筒状清理部5变为松散状态也不会影响其使用，实用性强，拉直组件10调节完毕后根据待清理管道内径对调节支轮组件7进行调节，调节时先正向拧转a调节螺杆74，a调节螺杆74转动带动支轮架72以嵌槽71内壁为中心向外展开，与此同时设置在支轮架72上的滑轮73也随之向外移动达到调节的目的，当需要内缩时，反向拧转a调节螺杆74即可，调节支轮组件7调节完毕后将主牵引件3与副牵引件4相连接，从而使锥形牵引部1与筒状清理部5相连接，连接完毕后通过控制器28控制电磁阀84打开、微型水泵86和电机22运行，并将锥形牵引部1和筒状清理部5放入至待清理管道内，电机22运行带动传动主轴21旋转，传动主轴21旋转同步带动副传动轴24旋转，副传动轴24旋转通过副传动轴24同步带动滚轮轴架25旋转从而带动滚轮26旋转，通过滚轮26转动从而带动锥形牵引部1进行移动并对筒状清理部5进行牵引，而微型水泵86运行则将储液箱85内部的清理液抽出并通过输水管83输送至进水套座82内，然后在由进水套座82输送至喷洒筒座81内，最后由喷洒筒座81将清理液喷洒在待清理管道内壁，通过与清理囊袋6相配合，清理效果更好，其中，喷洒筒座81与传动主轴21相连接，当传动主轴21旋转时从而同步带动喷洒筒座81旋转，实现供水的同时不影响喷洒筒座81旋转喷洒，由于筒状清理部5由连接板51和转向连接件52组成，所以在移动过程中，筒状清理部5可进行多方向微调并与待检测管道内壁相适配，使卡接固定在其外表面的清理囊袋6始终与待检测管道内壁相贴合，清理效果好。
23.进一步而言：在一个可选的实施例中：驱动装置2包括有传动主轴21、电机22、蓄电池23、副传动轴24、滚轮轴架25、滚轮26、传动链带27和控制器28，传动主轴21位于锥形牵引部1内部，传动主轴21一端转动连接在锥形牵引部1外侧壁并与锥形牵引部1外侧壁处同一平面，传动主轴21另一端转动连接在锥形牵引部1内壁并在其端口处固定连接有电机22，蓄电池23位于
电机22一侧并与电机22相连接，副传动轴24转动连接在锥形牵引部1内壁并位于传动主轴21一侧，副传动轴24与传动主轴21啮合连接，滚轮轴架25转动连接在锥形牵引部1内壁，滚轮轴架25两端均贯穿出锥形牵引部1外部并在其端口处固定连接有滚轮26，滚轮轴架25位于副传动轴24一侧并通过传动链带27相连接，控制器28内嵌在锥形牵引部1外侧壁并与蓄电池23电连接，控制器28与电机22电性连接。
24.需要说明的是，本实施例中：锥形牵引部1外侧壁与控制器28位置相对应处开设有方槽，且方槽内壁滑动连接有盖板，控制器28位于方槽内，控制器28上设置有充电接口。
25.需要说明的是，本实施例中：滚轮26设置在锥形牵引部1下端面。
26.需要说明的是，本实施例中：进一步对驱动装置2的结构和连接关系进行将解，使用本装置时，通过控制器28控制电机22运行，电机22运行带动传动主轴21旋转，传动主轴21旋转同步带动副传动轴24旋转，副传动轴24旋转通过副传动轴24同步带动滚轮轴架25旋转从而带动滚轮26旋转，通过滚轮26转动从而带动锥形牵引部1进行移动并对筒状清理部5进行牵引，驱动装置2设计结构合理，操作简单，便于对筒状清理部5进行牵引，使用效果好。
27.更进一步而言：在一个可选的实施例中：清理囊袋6包括有囊袋本体61、清理件62、气管63和a粘结部64，囊袋本体61两端分别卡接固定在连接板51和转向连接件52外表面，清理件62粘结固定在囊袋本体61上端面，气管63设置在囊袋本体61下端面并与囊袋本体61内部相连通，a粘结部64对称缝接在囊袋本体61下端面两端。
28.需要说明的是，本实施例中：清理件62包括但不仅限于清洁布、清洁纸、清洁海绵或清洁毛皮的一种。
29.需要说明的是，本实施例中：进一步对清理囊袋6的结构和连接关系进行将解，使用本装置时，通过气管63对囊袋本体61内部充气使其与清理管道内径相适配，充气结束后在其上端面粘结固定清理件62即可，其中，囊袋本体61和气管63设计便于根据清理管道内径进行调节，操作简单，实用性强且生产成本低，清理件62可拆卸设计便于更换和清洗，使用效果好，a粘结部64设计则便于装配，提高工作效率，清理囊袋6设计整体具有一定弹性和张力，便于与筒状清理部5相配合，使用效果好。
30.更进一步而言：在一个可选的实施例中：锥形牵引部1外侧壁均匀设置有调节支轮组件7，调节支轮组件7包括有嵌槽71、支轮架72、滑轮73和a调节螺杆74，嵌槽71均匀开设在锥形牵引部1外侧壁，支轮架72均位于嵌槽71内，支轮架72一端转动连接在嵌槽71内壁，另一端内置有滑轮73并转动连接，a调节螺杆74转动连接在支轮架72内壁，a调节螺杆74一端贯穿出支轮架72外部并螺纹连接在嵌槽71内壁。
31.需要说明的是，本实施例中：进一步对调节支轮组件7的结构和连接关系进行将解，使用本装置时，正向拧转a调节螺杆74，a调节螺杆74转动带动支轮架72以嵌槽71内壁为中心向外展开，与此同时，设置在支轮架72上的滑轮73也随之向外移动达到调节的目的，当需要内缩时，反向拧转a调节螺杆74即可，调节支轮组件7设计对锥形牵引部1起到辅助支撑的作用，便于对待清理管道内壁相贴合并提高其移动时的结构稳定性，使用效果好。
32.更进一步而言：在一个可选的实施例中：锥形牵引部1外侧壁设置有清理液组件8，清理液组件8包
括有喷洒筒座81、进水套座82、输水管83、电磁阀84、储液箱85和微型水泵86，喷洒筒座81转动连接在锥形牵引部1外侧壁并与传动主轴21一端螺纹连接，进水套座82套设在喷洒筒座81外表面并通过螺栓固定连接在锥形牵引部1外侧壁，进水套座82一端贯穿进锥形牵引部1内部并在其端口处固定连接有输水管83，电磁阀84设置在输水管83上并与控制器28电性连接，储液箱85固定连接在锥形牵引部1内壁，微型水泵86位于储液箱85一侧并与控制器28电性连接，微型水泵86一端与储液箱85内部相连通，另一端与输水管83相连通。
33.需要说明的是，本实施例中：储液箱85上设置有进液端头并贯穿出锥形牵引部1外部。
34.需要说明的是，本实施例中：锥形牵引部1外侧壁与储液箱85位置相对应处设置有条形观察窗。
35.需要说明的是，本实施例中：喷洒筒座81与进水套座82连接处设置有密封圈。
36.需要说明的是，本实施例中：进一步对清理液组件8的结构和连接关系进行将解，使用本装置时，通过控制器28控制电磁阀84和微型水泵86开启，微型水泵86运行将储液箱85内部的清理液抽出并通过输水管83输送至进水套座82内，然后在由进水套座82输送至喷洒筒座81内，最后由喷洒筒座81将清理液喷洒在待清理管道内壁，通过与清理囊袋6相配合，清理效果更好，其中，喷洒筒座81与传动主轴21相连接，当传动主轴21旋转时从而同步带动喷洒筒座81旋转，实现供水的同时不影响喷洒筒座81旋转喷洒，实用性强且使用效果好，清理液组件8便于与清理囊袋6相配合，进一步提高清理效果。
37.更进一步而言：在一个可选的实施例中：筒状清理部5外表面设置有紧固组件9，紧固组件9包括有台阶部91、b粘结部92、固定套筒93和锁止旋钮94，台阶部91分别设置在连接板51内壁和连接中板521外表面且位置相对应，b粘结部92均粘结固定在台阶部91外表面，b粘结部92与a粘结部64位置相对应并粘结固定，固定套筒93分别滑动连接在连接板51和连接中板521外表面，锁止旋钮94均匀螺纹连接在固定套筒93外表面，锁止旋钮94一端均贯穿进固定套筒93内并与a粘结部64表面相贴合。
38.需要说明的是，本实施例中：进一步对紧固组件9的结构和连接关系进行将解，使用本装置时，先向外拉动固定套筒93，然后将囊袋本体61下端面两端的a粘结部64与b粘结部92粘结固定，接着带动固定套筒93复位并套设在清理件62两端表面，最后通过锁止旋钮94对固定套筒93和清理囊袋6进行固定即可，紧固组件9设计便于对清理囊袋6进行固定，操作简单，装配方便，使用效果好。
39.更进一步而言：在一个可选的实施例中：连接板51外侧壁设置有拉直组件10，拉直组件10包括有管柱101、调节盘102、b调节螺杆103和牵引绳104，管柱101螺栓紧固在远离副牵引件4的最外侧一组连接板51外侧壁，调节盘102滑动连接在管柱101内壁，b调节螺杆103螺纹连接在管柱101外表面，b调节螺杆103一端贯穿进管柱101内部并与调节盘102上端面转动连接，牵引绳104与弹簧524数量相等且位置相对应，牵引绳104位于弹簧524内并滑动连接在连接中板521内壁，牵引绳104一端贯穿出安装有副牵引件4的最外侧一组连接板51外部并固定连接，牵引绳104另一端贯穿出安装有管柱101的最外侧一组连接板51外部并与调节盘102下端面固定连接。
40.需要说明的是，本实施例中：进一步对拉直组件10的结构和连接关系进行将解，使用本装置时，正向拧转b调节螺杆103，b调节螺杆103向管柱101内部移动并带动调节盘102下降，调节盘102下降使牵引绳104变松，便于筒状清理部5在清理时进行微调，使用效果好，当清理完毕后需要对筒状清理部5进行固定或者是安装是清理囊袋6时，反向拧转b调节螺杆103，b调节螺杆103向管柱101外部移动并带动调节盘102上升，调节盘102上升使牵引绳104变紧从而带动筒状清理部5绷直，从而实现对筒状清理部5进行固定，同时也便于安装清理囊袋6，拉直组件10设计便于调节筒状清理部5的状态并便于安装清理囊袋6，使用效果好。
41.更进一步而言：在一个可选的实施例中：传动主轴21外表面与副传动轴24外表面对应位置处分别设置有齿牙100和齿轮200，齿牙100与齿轮200啮合连接，副传动轴24外表面和滚轮轴架25外表面与传动链带27对应位置处均设置有齿盘300，传动链带27均套设在齿盘300外表面并啮合连接。
42.需要说明的是，本实施例中：齿牙100和齿轮200设计便于电机22带动传动主轴21旋转的同时同步带动副传动轴24旋转，操作简单，省时省力，齿盘300设计则便于与传动链带27相配合，使副传动轴24旋转的同时能通过传动链带27同步带动滚轮轴架25旋转，从而驱动滚轮26转动，一个动力源设计生产成本低，使用效果好。
43.更进一步而言：在一个可选的实施例中：喷洒筒座81外侧壁与传动主轴21外侧壁对应位置处分别设置有螺纹端400和螺纹孔500，螺纹端400螺纹连接在螺纹孔500内壁，喷洒筒座81外表面开设有卡槽600，进水套座82位于卡槽600内并滑动连接，卡槽600内壁均匀开设有进水槽700并与喷洒筒座81内部相连通，进水套座82内壁均匀开设有出水槽800并与进水套座82内部相连通，进水槽700与出水槽800位置相对应并相连通，喷洒筒座81外表面开设有喷液孔900。
44.需要说明的是，本实施例中：螺纹端400和螺纹孔500设计便于喷洒筒座81与传动主轴21相连接，当传动主轴21旋转时从而同步带动喷洒筒座81旋转，卡槽600设计则便于与进水套座82相配合，对进水套座82起到限位作用，使用效果好，进水槽700和出水槽800设计便于进水套座82内部的水流入至喷洒筒座81内，实现供水的同时不影响喷洒筒座81旋转，喷液孔900设计则便于清理液喷出并对管道内壁进行喷洒，实用性强且使用效果好。
45.更进一步而言：在一个可选的实施例中：调节盘102外表面均匀开设有与管柱101相适配的导向槽1000并滑动连接，b调节螺杆103外表面设置有牵引环杆1100并为一体成型，连接板51外表面、连接中板521外表面和调节盘102外表面均设置有与牵引绳104相适配的线连接座1200且位置相对应。
46.需要说明的是，本实施例中：导向槽1000设计对调节盘102起到导向和限位作用，并在管柱101内壁呈上下运动时提高其结构稳定性，牵引环杆1100设计便于与外部绳索相连接，当驱动装置2停止运动时，可通过牵引环杆1100将本装置拉出，实用性强，线连接座1200设计便于对牵引绳104起到导向和限位作用的同时也便于对牵引绳104进行固定，整体操作简单，使用效果好。
47.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。