电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构的制作方法

1.本实用新型涉及一种行走机构，尤其涉及一种电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构，属于电动轨道行走机构的设计及制造技术领域。


背景技术：

2.轨道上行走具有约束性，沿轨道行走的装置只能在铺设好的轨道上行进，因此，可控性好；其次，沿轨道行走的装置行进平稳、快速，且可承载较重的载荷，因此，沿轨道行走的装置形式众多、应用广泛，大到高铁、轨道运输车、以及龙门吊、行车等等，小到轨道推车，还有些装置是通过架设在轨道上行走的车架或桥架进行工作的，譬如，行车上的吊钩是通过行进在行车桥架轨道上的小车运行机构实现移动的。
3.又如，在光伏领域，现有技术中，已出现了一种以光伏组件的外周框架作为轨道进行行走作业的光伏除尘机器人。
4.光伏电站是由众多的光伏组件通过相互连接组成多个联排或块状的阵列集合而构建的，其中的光伏组件又称光伏板组件，是通过刚性的框架将薄身固体半导体光伏电池围合制成。
5.随着环保理念的升温，碳减排、碳中和在世界范围内得以强势推进，因此，新型清洁能源的开发利用现已成为世界各国发展的重点，其中，光伏发电的前景尤为广阔。
6.由于光伏是利用太阳的光辐射能进行发电的，因此，光伏接受阳光的面积和效率决定着光伏的发电效能。
7.由于光伏常年处于野外，空气中的尘埃会积聚在光伏表面影响光伏组件接受阳光的能力导致发电效率下降，因此，对光伏表面进行有效及时的除尘是保证光伏电站正常运行和提高发电效能的重要途径。
8.现有以光伏组件的外周框架作为轨道进行作业的光伏除尘机器人还存在着众多不足，譬如，稳定性不好、故障率较高，其中，尤其是行走时不能根据光伏组件外周框架的实际情况进行姿态的实时调整，因而容易出现卡阻、打滑、甚至脱轨等故障，严重影响了工作，究其原因与光伏除尘机器人在轨道上行走的行走机构其结构和自我控制调整能力有关。
9.因此，对轨道行走机构进行深入的研究和探索，提高轨道行进装置能力和质量，是保障其安全和工作效率的重要途径。


技术实现要素：

10.为提高轨道行走机构行进的可靠性和稳定性并适应不同的应用需要，本实用新型提供一种电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构，目的在于：
11.为轨道作业装置提供一种行走稳定、可靠、行走过程中能够根据其轨道状况及时调整其自身姿态以防止倾斜、打滑、甚至脱轨等故障的出现且能满足多种应用需要的电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构，提高其通过性，保证其承载的作业装置的能够安全正常运行作业。
12.为达上述目的，本实用新型首先提供一种电动轨道行走机构，其技术方案如下：
13.一种电动轨道行走机构，用于在轨道上的转动行走，包括：
14.机构箱体、驱动电机、齿轮传动系统、行走轮、导向轮、检测装置和控制器；
15.所述驱动电机设置在所述机构箱体的外部一侧；
16.所述齿轮传动系统设置在所述机构箱体的内部，且所述齿轮传动系统由所述驱动电机驱动；
17.所述行走轮设置在所述机构箱体的一侧且由所述齿轮传动系统带动能在所述轨道的表面转动行走；
18.所述导向轮设置在所述机构箱体的底部且由所述齿轮传动系统带动能在所述轨道的一侧转动行走；
19.所述检测装置设置在所述导向轮上，所述检测装置用于检测所述导向轮的行走状态并将所述导向轮的行走状态信息传送给所述控制器；
20.所述控制器安装在所述机构箱体上，所述控制器用于根据所述检测装置发送的所述导向轮的行走状态信息控制所述驱动电机的转速并以此经所述齿轮传动系统控制所述行走轮与所述导向轮的转动速度。
21.进一步的，所述行走轮为一个或两个，所述导向轮的个数与所述行走轮的个数对应，且各所述导向轮安装在所述行走轮的同一侧，各所述导向轮其各自的中轴线分别与对应的所述行走轮的中轴线相交。
22.进一步的：
23.所述齿轮传动系统包括第一驱动齿轮、传递齿轮、具有行走轮轴的行走轮齿、第一伞齿轮、第二伞齿轮、导向轮轴、第一轴承座和第一稳定轴承；
24.所述第一驱动齿轮与穿入所述机构箱体内部的所述驱动电机的驱动轴连接，且所述第一驱动齿轮与一个或两个所述传递齿轮啮合；
25.各所述传递齿轮分别与一个所述行走轮齿啮合；
26.所述行走轮齿其行走轮轴的一端穿出所述机构箱体的侧壁用于连接所述行走轮，所述行走轮齿其行走轮轴的另一端与所述第一伞齿轮连接；
27.所述第一伞齿轮与所述第二伞齿轮以直角方式啮合，且所述第二伞齿轮的中心点上串接着所述导向轮轴，所述导向轮轴的一端穿接在所述第一稳定轴承中，所述导向轮轴的另一端穿出所述机构箱体的底部用于连接所述导向轮；
28.所述第一稳定轴承通过第一轴承座安装在所述机构箱体的内壁上。
29.进一步的：
30.所述导向轮通过导向轮连接检测套件与所述导向轮轴进行连接；
31.所述导向轮连接检测套件包括l形安装架、第二轴承座、第二稳定轴承、万向节和转轴，其中：
32.所述安装架的一端安装在所述机构箱体的底部，所述安装架的另一端用于通过所述检测装置连接所述第二轴承座，所述第二稳定轴承安装在所述第二轴承座上；
33.所述万向节与所述导向轮轴连接，所述转轴的一端与所述万向节连接，所述转轴的另一端穿过所述第二稳定轴承与所述导向轮连接；
34.所述导向轮转动行走时其姿态的变化引起所述转轴其轴线位置的变化，所述转轴
其轴线位置的变化引起所述第二稳定轴承的侧向受力产生变化，所述检测装置通过检测所述第二稳定轴承其侧向的受力变化作为所述导向轮的行走状态信息传送给所述控制器，所述控制器以所述行走状态信息控制所述行走轮与所述导向轮的转动速度。
35.可选的，所述检测装置为压力传感器。
36.可选的，所述控制器为直流电机驱动芯片aqmd2410ns。
37.其次，本实用新型还提供一种电动轨道行走驱动机构，用于在轨道上转动行走并输出动力，包括：
38.上述电动轨道行走机构以及动力输出组件，其中：
39.所述动力输出组件包括第二驱动齿轮、输出齿轮和输出轴；
40.所述第二驱动齿轮安装在穿入所述机构箱体内部的所述驱动电机的驱动轴上；
41.所述输出齿轮与所述第二驱动齿轮啮合；
42.所述输出轴安装在所述输出齿轮上，且所述输出轴从所述机构箱体内部的一侧或两侧穿出，所述输出轴通过所述输出齿轮的带动向所述机构箱体的外部输出动力。
43.与现有技术相比，本实用新型的有益效果及其进步在于：
44.1)本实用新型提供的电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构中：
45.用于在轨道上转动行走的电动轨道行走机构包括机构箱体、驱动电机、齿轮传动系统、行走轮、导向轮、检测装置和控制器，驱动电机设置在机构箱体的外部一侧，齿轮传动系统设置在机构箱体的内部且由驱动电机驱动，行走轮设置在机构箱体的一侧且由齿轮传动系统带动能在轨道的表面转动行走，导向轮设置在机构箱体的底部且由齿轮传动系统带动能在轨道的一侧转动行走，检测装置设置在导向轮上用于检测导向轮的行走状态并将导向轮的行走状态信息传送给控制器，控制器安装在机构箱体上用于根据检测装置发送的导向轮的行走状态信息控制驱动电机的转速并以此经齿轮传动系统控制行走轮与导向轮的转动速度；
46.而用于在轨道上转动行走并输出动力的电动轨道行走驱动机构包括电动轨道行走机构以及动力输出组件，其中，动力输出组件包括第二驱动齿轮、输出齿轮和输出轴，第二驱动齿轮安装在穿入机构箱体内部的驱动电机的驱动轴上，输出齿轮与第二驱动齿轮啮合，输出轴安装在输出齿轮上且从机构箱体内部的一侧或两侧穿出通过输出齿轮的带动向机构箱体的外部输出动力；
47.2)本实用新型提供的电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构，通过齿轮传动系统以及行走轮与导向轮的协同配合，提高了其在轨道上行走的稳定性和可靠性，可以有效防止脱轨故障的发生，从而保障其承载的作业装置的安全运行作业；
48.3)本实用新型提供的电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构，通过在导向轮上设置检测装置实时检测导向轮的行走状态并将导向轮的行走状态信息传送给控制器，由控制器根据导向轮的行走状态信息控制驱动电机的转速并以此经齿轮传动系统控制行走轮与导向轮的转速，从而让以本实用新型所提供的电动轨道行走机构或电动轨道行走驱动机构组成的轨道作业装置桥架通过其调整两侧行走机构的转速及时调整其行走姿态，提高其通过性并防止倾斜和打滑，保证其承载的作业装置能够正常运行作业；
49.4)本实用新型在所提供的电动轨道行走机构的基础上通过加装动力输出组件，就能构成能够对外输出动力的电动轨道行走驱动机构，从而能满足需要动力进行作业的以本
实用新型所提供的电动轨道行走驱动机构作为行走构件的轨道作业装置的作业需要，从而可以简化整个轨道作业装置的结构，并提高其运行作业效率，降低轨道作业装置整体的生产维护成本，提高经济效益；
50.5)本实用新型提供的电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构，结构简单且新颖独特、制作安装方便，性能稳定、效果确切价格便宜，能够有效保证以本实用新型所提供的电动轨道行走机构或电动轨道行走驱动机构构建的轨道作业装置的稳定性、可靠性和通过性，完成相关的作业，因此，极具推广和应用价值。
附图说明
51.为更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对本实用新型的实施例所需使用的附图作一简单介绍。
52.显而易见地：
53.下面描述中的附图仅是本实用新型中部分实施例的附图，对于本领域的普通技术人员来说，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，但这些其他的附图同样属于本实用新型实施例所需使用的附图之内。
54.图1是为本实用新型实施例所提供的一种单行走轮电动轨道行走机构的立体结构示意图；
55.图2是为本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走机构的立体结构示意图；
56.图3是为本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走机构其齿轮传动系统部的结构示意图；
57.图4是为本实用新型实施例所提供的一种电动轨道行走机构其导向轮连接检测套件的立体分解结构示意图；
58.图5是为本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走驱动机构的立体结构示意图；
59.图6是为本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走驱动机构其齿轮传动系统及动力输出组件的立体结构示意图；
60.图7是为本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走驱动机构其齿轮传动系统及动力输出组件的平面结构示意图；
61.图8是为本实用新型实施例所提供的一种电动轨道行走驱动机构其导向轮连接检测套件的立体分解结构及其动力输出组件示意图；
62.图9是为本实用新型实施例所提供的一种电动轨道行走机构或电动轨道行走驱动机构应用于光伏除尘机器人后的工作场景立体示意图；
63.图10是为本实用新型实施例所提供的一种电动轨道行走机构或电动轨道行走驱动机构应用于光伏除尘机器人上的立体结构示意图。
64.图中：
65.110-机构箱体；
66.120-驱动电机，121-驱动轴；
67.130-齿轮传动系统，131-第一驱动齿轮、132-传递齿轮、133-行走轮齿、134-第一
伞齿轮、135-第二伞齿轮、136-导向轮轴、137-第一轴承座；
68.140-行走轮；
69.150-导向轮；
70.160-检测装置；
71.170-导向轮连接检测套件，171-安装架，172-第二轴承座，173-第二稳定轴承，174-万向节，175-转轴；
72.181-第二驱动齿轮，182-输出齿轮，183-输出轴。
具体实施方式
73.为使本实用新型实施例的目的、技术方案、有益效果及显著进步更加清楚，下面，将结合本实用新型实施例中所提供的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
74.显然，所有描述的这些实施例仅是本实用新型的部分实施例，而不是实施例的全部，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型所要求保护的范围。
75.需要说明的是：
76.本实用新型的说明书和权利要求书以及本实用新型实施例附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”(如果存在)等，仅是用于区别不同对象，而非用于描述特定的顺序；
77.此外，术语“包括”以及它们的任何变形，意图仅在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，同时，可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
78.需要理解的是：
79.在本实用新型实施例的描述中，术语“上”、“下”、“顶部”、“底部”等指示性方位或位置用词，仅为基于本实用新型实施例附图所示的方位或位置关系，是为了便于描述本实用新型的实施例和简化说明，而不是指示或暗示所述的装置或元件必须具有的特定方位、特定的方位构造和操作，因此，不能理解为是对本实用新型的限制。
80.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或活动连接，亦可是成为一体；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介的间接连接，亦可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
81.还需要说明的是：
82.以下的具体实施例可以相互结合，对于其中相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
83.下面，以具体的实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。
84.实施例1
85.本实施例提供一种用于在轨道上转动行走的电动轨道行走机构。
86.如图1本实用新型实施例所提供的一种单行走轮电动轨道行走机构的立体结构示
意图、图2本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走机构的立体结构示意图、图3本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走机构其齿轮传动系统部的结构示意图所示：
87.一种电动轨道行走机构，包括：
88.机构箱体110、驱动电机120、齿轮传动系统130、行走轮140、导向轮150、检测装置160和控制器(图中未示出)；
89.驱动电机120设置在机构箱体110的外部一侧；
90.齿轮传动系统130设置在机构箱体110的内部，且齿轮传动系统130由驱动电机120驱动；
91.行走轮140设置在机构箱体110的一侧且由齿轮传动系统130带动能在轨道(图中未示出)的表面转动行走；
92.导向轮150设置在机构箱体110的底部且由齿轮传动系统130带动能在轨道(图中未示出)的一侧转动行走；
93.检测装置160设置在导向轮150上，检测装置160用于检测导向轮150的行走状态并将导向轮150的行走状态信息传送给控制器(图中未示出)；
94.控制器(图中未示出)安装在机构箱体110上，控制器(图中未示出)用于根据检测装置160发送的导向轮150的行走状态信息控制驱动电机120的转速并以此经齿轮传动系统130控制行走轮140与导向轮150的转动速度。
95.进一步的，从图1及图2中可以看出，本实施例所提供的电动轨道行走机构中：
96.行走轮140可以为一个或两个，而导向轮150的个数与行走轮140的个数对应，且各导向轮150安装在行走轮140的同一侧，各导向轮150其各自的中轴线分别与对应行走轮140的中轴线相交。
97.进一步的，从图3中可以看出，本实施例所提供的电动轨道行走机构中：
98.齿轮传动系统130包括第一驱动齿轮131、传递齿轮132、行走轮齿133、第一伞齿轮134、第二伞齿轮135、导向轮轴136、第一轴承座137和第一稳定轴承(图中未示出)；
99.第一驱动齿轮131与穿入机构箱体110内部的驱动电机120的驱动轴121连接，且第一驱动齿轮131与一个或两个传递齿轮132啮合；
100.各传递齿轮132分别与一个行走轮齿133啮合；
101.行走轮齿133其行走轮轴(图中未示出)的一端穿出机构箱体110的侧壁用于连接行走轮140，行走轮齿133其行走轮轴(图中未示出)的另一端与第一伞齿轮134连接；
102.第一伞齿轮134与第二伞齿轮135以直角方式啮合，且第二伞齿轮135的中心点上串接着导向轮轴136，导向轮轴136的一端穿接在第一稳定轴承(图中未示出)中，导向轮轴136的另一端穿出机构箱体110的底部用于连接导向轮150；
103.第一稳定轴承(图中未示出)通过第一轴承座137安装在机构箱体110的内壁上。
104.进一步的，如图4本实用新型实施例所提供的一种电动轨道行走机构其导向轮连接检测套件的立体分解结构示意图所示，本实施例所提供的电动轨道行走机构中：
105.导向轮150通过导向轮连接检测套件170与导向轮轴136进行连接；
106.导向轮连接检测套件170包括l形安装架171、第二轴承座172、第二稳定轴承173、万向节174和转轴175，其中：
107.安装架171的一端安装在机构箱体110的底部，安装架171的另一端用于通过检测装置160连接第二轴承座172，第二稳定轴承173安装在第二轴承座172上；
108.万向节174与导向轮轴136连接，转轴175的一端与万向节174连接，转轴175的另一端穿过第二稳定轴承173与导向轮150连接；
109.导向轮150转动行走时其姿态的变化引起转轴175其轴线位置的变化，转轴175其轴线位置的变化引起第二稳定轴承173的侧向受力产生变化，检测装置160通过检测第二稳定轴承173其侧向的受力变化作为导向轮150的行走状态信息传送给控制器(图中未示出)，控制器(图中未示出)以行走状态信息控制行走轮140与导向轮150的转动速度。
110.从上述描述中，可以看出：
111.首先，本实施例提供的电动轨道行走机构包括机构箱体、驱动电机、齿轮传动系统、行走轮、导向轮、检测装置和控制器，驱动电机设置在机构箱体的外部一侧，齿轮传动系统设置在机构箱体的内部且由驱动电机驱动，行走轮设置在机构箱体的一侧且由齿轮传动系统带动能在轨道的表面转动行走，导向轮设置在机构箱体的底部且由齿轮传动系统带动能在轨道的一侧转动行走，检测装置设置在导向轮上用于检测导向轮的行走状态并将导向轮的行走状态信息传送给控制器，控制器安装在机构箱体上用于根据检测装置发送的导向轮的行走状态信息控制驱动电机的转速并以此经齿轮传动系统控制行走轮与导向轮的转动速度；
112.其次，本实施例提供的电动轨道行走机构，通过齿轮传动系统以及行走轮与导向轮的协同配合，提高了其在轨道上行走的稳定性和可靠性，可以有效防止脱轨故障的发生，从而保障其承载的作业装置的安全运行作业；
113.再次，本实施例提供的电动轨道行走机构，通过在导向轮上设置检测装置实时检测导向轮的行走状态并将导向轮的行走状态信息传送给控制器，由控制器根据导向轮的行走状态信息控制驱动电机的转速并以此经齿轮传动系统控制行走轮与导向轮的转速，从而让以本实施例所提供的电动轨道行走机构组成的轨道作业装置桥架通过其调整两侧行走机构的转速及时调整其行走姿态，提高其通过性并防止倾斜和打滑，保证其承载的作业装置能够正常运行作业。
114.可选的，本实施例所提供的电动轨道行走机构中，检测装置160为压力传感器。
115.压力传感器敏感、反应迅速，能够满足即时、迅速感知本实施例所提供的电动轨道行走机构的行走姿态，为控制器提供控制信息。
116.同样，作为一种可选的实施方式，本实施例所提供的电动轨道行走机构中，控制器(图中未示出)为直流电机驱动芯片aqmd2410ns。
117.实施例2
118.本实施例提供一种用于在轨道上转动行走并输出动力的电动轨道行走驱动机构。
119.如图5本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走驱动机构的立体结构示意图、图6本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走驱动机构其齿轮传动系统及动力输出组件的立体结构示意图、图7本实用新型实施例所提供的一种双行走轮电动轨道行走驱动机构其齿轮传动系统及动力输出组件的平面结构示意图、图8本实用新型实施例所提供的一种电动轨道行走驱动机构其导向轮连接检测套件的立体分解结构及其动力输出组件示意图所示：
120.一种电动轨道行走驱动机构，包括：
121.实施例1所提供的电动轨道行走机构以及动力输出组件，其中：
122.动力输出组件包括第二驱动齿轮181、输出齿轮182和输出轴183，第二驱动齿轮181安装在穿入机构箱体110内部的驱动电机120的驱动轴121上，输出齿轮182与第二驱动齿轮啮合，输出轴183安装在输出齿轮182上，且输出轴182从机构箱体110内部的一侧或两侧穿出，输出轴183通过输出齿轮182的带动向机构箱体110的外部输出动力。
123.从上述描述中，可以看出：
124.本实施例所提供的能够对外输出动力的电动轨道行走驱动机构是在实施例1所提供的电动轨道行走机构的基础上通过加装动力输出组件而构成的，本实施例所提供的电动轨道行走驱动机构能满足需要动力进行作业的以本实施例所提供的电动轨道行走驱动机构作为行走构件的轨道作业装置的作业需要，从而可以简化整个轨道作业装置的结构，并提高其运行作业效率，降低轨道作业装置整体的生产维护成本，提高经济效益。
125.实施例3
126.本实施例提供一种实施例1所提供的电动轨道行走机构或实施例2所提供的电动轨道行走驱动机构在光伏除尘机器人上的应用。
127.本实施例中，所涉及的光伏如图9本实用新型实施例所提供的一种电动轨道行走机构或电动轨道行走驱动机构应用于光伏除尘机器人后的工作场景立体示意图所示，是由多个矩形框架围合组成的光伏组件拼接而成的光伏联排10，所述的光伏除尘机器人能沿各光伏组件通过其各自的框架相互连接所组成的光伏联排10的两侧所构成的轨道11行走，对光伏联排10的表面进行除尘清洁。
128.如图10本实用新型实施例所提供的一种电动轨道行走机构或电动轨道行走驱动机构应用于光伏除尘机器人上的立体结构示意图所示：
129.以实施例1所提供的电动轨道行走机构或以实施例2所提供的电动轨道行走驱动机构组成的光伏除尘机器人包括：
130.电动轨道行走机构100或电动轨道行走驱动机构100’、主体框架210、电源板220和除尘构件230，其中：
131.四个单行走轮电动轨道行走机构(图中未示出)两两一组或两个双行走轮电动轨道行走机构100分别设置在主体框架110的两端与主体框架110组成行走桥架，或
132.四个单行走轮电动轨道行走驱动机构(图中未示出)两两一组或两个双行走轮电动轨道行走驱动机构100’分别设置在主体框架110的两端与主体框架110组成行走桥架；
133.电源板220设置在行走桥架上用于为光伏除尘机器人提供电力；
134.除尘构件230设置在行走桥架的下方，除尘构件230在行走桥架行走时对光伏联排10的表面进行除尘；
135.电动轨道行走机构100或电动轨道行走驱动机构100’中的控制器190集中设置在主体框架110上。
136.本实施例提供的光伏除尘机器人，因其利用了本实施例1所提供的电动轨道行走机构或实施例2所提供的电动轨道行走驱动机构作为其行走机构，能够及时调整运行时的行走姿态，从而防止倾斜、打滑甚至脱轨等故障的出现，提高了通过性，故而能顺利通过障碍点完成光伏表面的除尘清洁工作，保证光伏接受阳光的能力和发电效能，从而提高工作
效率和光伏电站的经济效益。
137.综上所述，可以看出：
138.本实用新型通过机构箱体、驱动电机、齿轮传动系统、行走轮、导向轮、检测装置和控制器构成能够在轨道上转动行走的电动轨道行走机构，在此基础上，通过添加动力输出组件能够构成用于在轨道上转动行走并输出动力的电动轨道行走驱动机构；
139.本实用新型提供的电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构，通过齿轮传动系统以及行走轮与导向轮的协同配合，提高了在轨道上行走的稳定性和可靠性，有效防止脱轨故障的发生；且
140.通过在导向轮上设置检测装置实时检测导向轮的行走状态并将导向轮的行走状态信息传送给控制器控制行走轮与导向轮的转速，从而让以本实用新型所提供的电动轨道行走机构或电动轨道行走驱动机构组成的轨道作业装置桥架通过其调整两侧行走机构的转速及时调整其行走姿态，提高其通过性并防止倾斜和打滑，进而保证其承载的作业装置能够正常运行作业；
141.而通过在本实用新型在所提供的电动轨道行走机构的基础上加装动力输出组件，就能构成能够对外输出动力的电动轨道行走驱动机构，从而满足需要动力进行作业的以本实用新型所提供的电动轨道行走驱动机构作为行走构件的轨道作业装置的作业需要，简化轨道作业装置的结构，提高其运行作业效率，降低生产维护成本，提高经济效益；
142.因本实用新型所提供的电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构，结构简单且新颖独特、制作安装方便，性能稳定、效果确切价格便宜，能够有效保证以本实用新型所提供的电动轨道行走机构或电动轨道行走驱动机构构建的轨道作业装置的稳定性、可靠性和通过性，完成相关的作业，因此，极具推广和应用价值。
143.在上述说明书的描述过程中：
144.术语“本实施例”、“本实用新型实施例”、“如
……
所示”、“进一步的”、“进一步改进的技术分方案”等的描述，意指该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中，在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对相同的实施例或示例，而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点等可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合或组合；
145.此外，在不产生矛盾的前提下，本领域的普通技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合或组合。
146.最后应说明的是：
147.以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非是对其的限制，尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，本领域技术人员根据本说明书内容所做出的非本质改进和调整或者替换，均属本实用新型所要求保护的范围。