机器人清洁系统及其加水装置的制作方法

1.本实用新型涉及清洁设备领域，特别涉及一种机器人清洁系统及其加水装置。


背景技术：

2.高速公路作为地面运输的主要途径之一，在地形复杂的山区，通常会采用开辟隧道的方式以缩短运输路径、节省运输时间及改善运输环境。为了降低隧道内交通事故的发生，隧道的检修道侧面会通过设置反光漆带，以引导车辆行驶、改善隧道的安全行驶环境及节省隧道的照明用电量。
3.由于隧道使用一定时间后，隧道中的反光漆带就会被灰尘覆盖，影响反光效果，需要定期清洗。而通过人工清洗隧道的反光漆带，安全性差且效率不高，因此，目前通常采用清洁机器人来清洗隧道的反光漆带。现有的清洁机器人的清洗方式为通过其自身的储水箱给清洁模块供水，当清洁机器人的储水箱的水用完时，清洁机器人需要返回隧道出口进行人工加水，然后再次进入隧道作业。这样一来，清洁机器人因为加水往返会耗费较多时间，导致工作效率低下。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提供一种机器人清洁系统及其加水装置，旨在提升清洁机器人的工作效率。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的机器人清洁系统的加水装置，设置于隧道壁，加水装置包括：
6.加水管路，具有与水源相连的进水口，以及至少一用于给清洁机器人加水的出水口；
7.至少一个电磁阀，电磁阀设置于加水管路；以及
8.电控箱，电控箱设有电控模块和用于检测清洁机器人到位情况的感应模块，电控模块分别与电磁阀、感应模块电连接。
9.其中，加水装置还包括：
10.减压阀，减压阀设置于加水管路上，减压阀与电控模块电连接。
11.其中，加水管路上设有调节出水口位置的第一驱动机构，第一驱动机构与电控模块电连接，出水口朝下，第一驱动机构为调节出水口高度的升降机构。
12.其中，加水管路包括主管段，主管段的一端为进水口，主管段的另一端为出水口；或，
13.加水管路包括主管段和多个分管段，主管段的一端为进水口，主管段的另一端连通各个分管段的一端，各个分管段的另一端为出水口；
14.电磁阀包括一个，电磁阀设置在主管段上，或，电磁阀包括多个，每一分管段上均设有一个电磁阀。
15.其中，隧道壁开设有加水洞室，加水管路设置在加水洞室内，加水管路的进水口与
加水洞室内的消防水管连通，加水管路的出水口伸出于加水洞室外。
16.其中，加水管路具有可伸缩或折叠的调节管段，加水管路上还设有驱动调节管段在第一状态和第二状态之间切换的第二驱动机构，第二驱动机构与电控模块电连接；调节管段在第一状态时，出水口位于加水洞室外；调节管段在第二状态时，出水口位于加水洞室内。
17.本实用新型进一步提出一种机器人清洁系统，包括：
18.清洁机器人，具有至少一个储水箱；以及，
19.至少一个上述的机器人清洁系统的加水装置；
20.加水装置设置在清洁机器人行驶路线的一侧的隧道壁上。
21.其中，加水装置包括多个，清洁机器人设有用于定位加水装置位置的定位模块，各个加水装置沿行驶路线间隔分布于隧道壁。
22.其中，出水口上设有第一磁吸部，清洁机器人包括与储水箱连通的进水软管，进水软管的入水口上设有与第一磁吸部自动配合的第二磁吸部，第一磁吸部与第二磁吸部吸合时，出水口与进水软管的入水口对接连通。
23.其中，至少一个储水箱具有加水口，加水口上方设有集水漏斗，集水漏斗的大口端朝上，小口端与加水口对接。
24.本实用新型机器人清洁系统的加水装置，设置于隧道壁上，在使用时，通过感应模块检测机器人清洁系统的清洁机器人的到位情况，检测到清洁机器人到位时，通过电控模块控制电磁阀开启，以将水源供的水从加水管路的出水口流出，以向清洁机器人的储水箱加水。如此，机器人清洁系统的清洁机器人在工作的路径中，在需要加水时，只需移动到加水装置的位置处，即可进行自动加水，无需返回隧道口进行人工加水，且，清洁机器人在工作时如途经加水装置时，也可根据储水箱的实时水量进行加水或否。本实用新型的机器人清洁系统及其加水装置缩短了清洁机器人加水耗费的时长，提升了清洁机器人的工作效率。
附图说明
25.图1为本实用新型一实施例中的加水装置的结构示意图；
26.图2为本实用新型另一实施例中的加水装置的结构示意图；
27.图3为本实用新型一实施例中的加水管路的一结构示意图；
28.图4为本实用新型一实施例中的加水管路的另一结构示意图；
29.图5为本实用新型一实施例中的加水装置设置在隧道壁上的正视示意图；
30.图6为本实用新型一实施例中的加水装置设置在隧道壁上的剖面示意图；
31.图7为本实用新型一实施例中的加水装置的结构示意图；
32.图8为本实用新型一实施例中的机器人清洁系统的结构示意图。
具体实施方式
33.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提
下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
34.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
35.还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
36.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
37.本实用新型提出一种机器人清洁系统的加水装置，加水装置设置于隧道壁上。
38.参阅图1，图1是本实用新型一实施例中的加水装置的结构示意图。
39.在本实施例中，该机器人清洁系统的加水装置包括：
40.加水管路10，具有用于与水源相连的进水口a，以及至少一用于给清洁机器人加水的出水口b(图1中以一个为例)；
41.至少一个电磁阀20，电磁阀20设置于加水管路10；以及
42.电控箱30，电控箱30设有电控模块31和用于检测清洁机器人到位情况的感应模块32，电控模块31分别与电磁阀20、感应模块32电连接。
43.本实施例的加水装置在机器人清洁系统中使用时，加水装置安装设置在隧道壁上，加水管路10的进水口a与水源相连(例如，进水口a与消防水管的消防出水口b球阀连接固定，通过消防水管给加水管路10供水)，电控箱30可为自带的电池供电，或者通过隧道中预埋电线提供的市电供电。当机器人清洁系统的清洁机器人需要加水时，清洁机器人移动到加水装置的加水位置处，加水装置的感应模块32感应到清洁机器人到达加水位置，则电控模块31控制电磁阀20开启，水源的水从加水管路10的出水口b流出，以从清洁机器人的储水箱的加水口进行加水。清洁机器人检测到储水箱的水加好(加满或加至预设水位)后，清洁机器人离开加水位置，感应模块32检测到清洁机器人离开加水位置(即检测不到有清洁机器人到位)，控制模块则控制电磁阀20关闭，出水口b停止出水。
44.本实施例中，出水口b可为多个，针对清洁机器人有多个储水箱的情形，各个出水口b可分别给清洁机器人的不同储水箱加水，加水速度更快，缩短加水所需时间，提升加水效率。
45.本实施例中，感应模块32可为红外传感器、接近觉传感器、图像识别传感器等。
46.本实施例的机器人清洁系统的加水装置，设置于隧道壁上，通过感应模块32检测机器人清洁系统的清洁机器人的到位情况，检测到清洁机器人到位时，通过电控模块31控制电磁阀20开启，以将水源供的水从加水管路10的出水口b流出，以向清洁机器人的储水箱加水。如此，机器人清洁系统的清洁机器人在工作的路径中，在需要加水时，只需移动到加水装置的位置处，即可进行自动加水，无需返回隧道口进行人工加水，且，清洁机器人在工
作时如途经加水装置时，也可根据储水箱的实时水量进行加水或否。本实施例的机器人清洁系统的加水装置缩短了清洁机器人加水耗费的时长，提升了清洁机器人的工作效率。
47.在一些实施例中，加水装置还包括减压阀40，减压阀40设置于加水管路10上，减压阀40与电控模块31电连接。通过减压阀40减小出水口b的水压，避免过大的出水压力，保证加水操作的稳定正常进行。
48.参阅图2，图2是本实施例一实施例中的加水装置的结构示意图。
49.在本实施例中，加水管路10上设有调节出水口b位置的第一驱动机构50，第一驱动机构50与电控模块31电连接。在加水进行前，电控模块31可通过控制第一驱动机构50调节出水口b的位置，让出水口b能更靠近储水箱的加水口或伸入吹水箱的加水口，改善了由于风吹或其它因素影响，造成出水口b流出的部分水被撒到储水箱的周围的情况，防止了水资源浪费；加水完成后，电控模块31控制第一驱动机构50调节出水口b回位。
50.在一些实施例中，加水管路10的出水口b朝下设置，可为竖直朝下或倾斜朝下。第一驱动机构50为调节出水口b高度的升降机构，在需要给清洁机器人的储水箱加水前，电控模块31可控制升降机构调节出水口b的高度下降，使出水口b更靠近储水箱的加水口或伸入吹水箱的加水口；在加水完成后，电控模块31控制升降机构调节出水口b的高度回位。如此，加水装置可兼容给储水箱的加水口高度不同的多种清洁机器人加水使用。
51.在一些实施例中，调节出水口b位置的方式，例如，加水管路10具有可伸缩的管段，该可伸缩的管段的一端是出水口b，第一驱动机构50为气缸或伺服电机等，第一驱动机构50通过驱动可伸缩的管段的伸缩运动，实现出水口b位置的调节。
52.在一些实施例中，加水管路10包括主管段，主管段的一端为进水口a，主管段的另一端为出水口b。本实施例为仅有一个出水口b的加水管路10方案，通过一个出水口b给储水箱加水，主管段上也只需设置一个电磁阀20，控制主管段的供水。
53.参阅图3和图4，图3是本实用新型一实施例中的加水管路10的一结构示意图；图4是本实用新型一实施例中的加水管路10的另一结构示意图。
54.在本实施例中，加水管路10包括主管段11和多个分管段12，主管段11的一端为进水口a，主管段11的另一端连通各个分管段12的一端，各个分管段12的另一端为出水口b。本实施例为具有多个出水口b的加水管路10方案，各个分管段12的出水口b可分别给清洁机器人的各个储水箱同时加水。本实施例中，参阅图3，电磁阀20可为一个，该电磁阀20设置在主管段11上，通过该电磁阀20同时控制各个出水口b出水的开启和关闭；或者，参阅图4，电磁阀20包括多个，每一分管段12上均设有一个电磁阀20，各个分管段12的通断分别由其上设置的电磁阀20独立控制，即各个出水口b的出水均为独立控制，出水控制更加灵活，适用于更多可能的加水需求。
55.参阅图5和图6，图5是本实用新型一实施例中的加水装置设置在隧道壁上正视示意图；图6是本实用新型一实施例中的加水装置设置在隧道壁上剖面示意图。
56.在本实施例中，隧道壁200开设有加水洞室210，加水管路10设置在加水洞室210内，加水管路10的进水口a与加水洞室210内的消防水管220连通(即与消防水管220的消防出水口b球阀221连接固定，通过消防水管220给加水管路10供水)，加水管路10的出水口b伸出于加水洞室220外。
57.本实施例中，将加水装置的加水管路10设置在隧道壁200上开设的加水洞室210
内，只让出水口b伸出加水洞室210，以给检修道上移动的清洁机器人300加水，使加水装置的加水管路10不占用隧道的检修道的空间，不对隧道的检修道的正常通行造成干扰。并且，加水装置与供隧道中的消防水管220共用加水洞室210，无需增加额外的施工成本。另外，加水装置的电控箱30可设置在隧道壁200上，也可设置在加水洞室210内，还可在隧道壁200上开设一个配电槽以装放电控箱30。
58.在一些实施例中，出水口b到加水洞室210的洞口之间的距离不超过15厘米。使加水装置在满足给清洁机器人正常加水的前提下，尽可能的减小对隧道的检修道的正常通行和使用的干扰。
59.参阅图7，图7是本实用新型一实施例中的加水装置的结构示意图。在一些实施例中，加水管路10具有可伸缩或折叠的调节管段(未标号)，加水管路10上还设有驱动调节管段在第一状态和第二状态之间切换的第二驱动机构60，第二驱动机构60与电控模块31电连接；调节管段在第一状态时，出水口b位于加水洞室210外；调节管段在第二状态时，出水口b位于加水洞室210内。在检测清洁机器人到位时，电控模块31控制第二驱动机构60驱动调节管段切换到第一状态(例如为伸长状态或展开状态)，使加水管路10的出水口b伸出到加水洞室210外，给清洁机器人的储水箱加水；在检测到清洁机器人加水完成并离开后，电控模块31控制第二驱动机构60驱动调节管段切换到第二状态(例如为收缩状态或折叠状态)，使加水管路10的出水口b收回加水洞室210内，使加水装置在未使用时，不对隧道的检修道的正常通行和使用的造成干扰。
60.本实用新型进一步提出一种机器人清洁系统。
61.参阅图8，图8是本实用新型一实施例中的机器人清洁系统的结构示意图。
62.在本实施例中，机器人清洁系统包括：
63.清洁机器人300，具有至少一个储水箱；以及，
64.至少一个机器人清洁系统的加水装置100(图中仅示意出3个为例)；
65.加水装置100设置在清洁机器人300行驶路线的一侧的隧道壁200上。清洁机器人300的行驶路线即是沿着检修道的路径。
66.该加水装置100的具体结构参照上述实施例，由于本机器人清洁系统采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
67.在一些实施例中，各个加水装置100沿行驶路线间隔分布在隧道壁200上，这样，清洁机器人300在需要加水时，可选择移动到当前距离最近的加水装置100进行加水，从而进一步缩短加水所需时间，进一步提升清洁机器人300的工作效率。例如，在隧道壁200上，每隔固定距离设置一个加水装置100，可根据实际清洁机器人300的储水箱中的水的能够供清洁的使用距离，设置加水装置100的间隔布置距离，使清洁机器人300需要加水时，都位于一个加水装置100的附近，更好的缩短加水所需时间，提升工作效率。
68.在一些实施例中，清洁机器人300上设有用于定位加水装置100位置的定位模块。当清洁机器人300需要加水时，向加水装置100的位置方向移动，通过其定位模块检测是否已经移动到达位置，检测到达位置后，停止移动，加水装置100的感应模块32则检查到清洁机器人300到位，控制模块打开电磁阀20，通过加水管路10给储水箱加水。例如，可通过在行驶路线(例如检修道)上对应加水装置的位置设置rfid地标，定位模块通过检测rfid地标来
实现定位。
69.在一些实施例中，出水口b上设有第一磁吸部，清洁机器人300包括与储水箱连通的进水软管，进水软管的入水口上设有与第一磁吸部自动配合的第二磁吸部，第一磁吸部与第二磁吸部吸合时，出水口b与进水软管的入水口对接连通。清洁机器人在需要加水时，通过进水软管上的第二磁吸部与加水管路10的出水口b的第一磁吸部自动吸合，使进水软管的入水口与出水口b对接连通，从而出水口b的水流直接通过进水软管加入到储水箱中，避免了出水口b流出的水流分散而造成部分洒落在外面的情况发生，保证了加水效果和效率，且避免了水资源浪费。本实施例中，第一磁吸部和第二磁吸部可以是：1、两者均为永磁体或电磁铁；2、其中一者为永磁体，另一者为磁体；3、一者为电磁铁，另一者为磁体或永磁体。
70.在一些实施例中，清洁机器人300的至少一个储水箱具有加水口，加水口上方设有集水漏斗，集水漏斗的大口端朝上，小口端与加水口对接。通过在加水口设置集水漏斗，可以使加水管路10的出水口b与储水箱的加水口在对位偏差时，也不会造成水撒在储水箱的外侧，防止了水资源的浪费。在一些实施例中，集水漏斗内可设置过滤网，以滤除加水装置100供水中的较大尺寸固体杂质，避免储水箱内出现过多杂质沉淀物，而影响清洁机器人300的清洗效果。
71.以上所述的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。