一种多自由度光伏发电站用机械臂清扫装置的制作方法

1.本发明涉及清扫装置技术领域，具体为一种多自由度光伏发电站用机械臂清扫装置。


背景技术：

2.多自由度光伏发电站是以光伏发电系统为主，包含各类建筑物及检修、维护、生活等辅助设施在内的发电站，光伏发电站在长时间的使用后，所使用的的光伏玻璃表面会吸附有较多的灰尘在这，当光伏玻璃表面杂质过多后会影响光电转换效率，因此需要机械臂清扫装置对光伏玻璃表面杂质进行清除，机械臂清扫装置对光伏玻璃表面的灰尘进行清除后，可以提高光伏玻璃的光电转换效率，现有的机械臂清扫装置在使用对光伏玻璃表面的灰尘进行清除时，如果光伏玻璃表面吸附有难以清除的杂质，只依靠毛刷则那一对杂质进行清除，因此需要结构对多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面难以清除的污垢进行清除。
3.现有的清扫装置存在的缺陷是：
4.1、专利文件cn208116207u公开了一种光伏发电站除尘装置，“包括放置架，放置架下端右侧通过铰链连接第一支撑柱，放置架下端左侧通过铰链连接第二支撑柱，第一支撑柱和第二支撑柱之间连接支杆，放置架上端通过放置槽连接光伏板，放置架上端中部设有多个立柱，立柱上端设有齿条，齿条啮合齿轮，齿轮通过电机轴连接电机，电机设于机箱内，机箱两侧均设有支撑杆，支撑杆端部设有滑套，滑套内侧设有滑销，滑销通过滑槽连接滑杆，滑杆通过支撑件连接放置架，支撑杆和机箱下侧设有清扫刷。本实用新型，自动化程度高，不需人工操作也可以定时对光伏板除尘，使用方便，节省人力，结构紧凑，空间占用小，生产成本低，可以很好的满足使用要求”，然而上述公开文献的一种光伏发电站除尘装置，主要考虑提高自动化程度，没有考虑到对光伏玻璃表面一些难以清扫污垢进行处理的问题，因此，有必要研究出一种可以对光伏玻璃表面难以清除污垢处理的结构，进而能够对多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面难以清除的污垢进行清除；
5.2、专利文件cn109772840a公开了一种光伏电池板清洗用的智能机器人，“本发明机器人包括机器人壳体、设于机器人壳体内的摄像装置、异物扫描装置、清洁装置、读卡器、驱动控制装置、通信装置；所述摄像装置、所述异物扫描装置、所述清洁装置、所述读卡器分别与所述驱动控制装置连接，所述驱动控制装置经所述通信装置与远程监控端通信连接。本发明智能机器人除了干洗之外，可以结合自动喷洒洗涤剂进行水洗，能实现全自动化和智能化清洗流程，清洗操作速度快、干净，适合全球各地区的环境，也非常适合大型光伏发电站”，然而上述公开文献的一种光伏电池板清洗用的智能机器人，主要考虑能实现全自动化和智能化清洗流程，没有考虑到调整清洁组件位置的问题，因此，有必要研究出一种可以调节清洁组件位置的结构，进而能够对不同高度的多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面的杂质进行清洁；
6.3、专利文件cn213001340u公开了一种光伏发电站机械臂式组件清扫智能装置，“包括助力臂，所述助力臂的底端设有移动架，所述移动架包括底架、电机、固定板、固定块、
丝杆、滑块，所述固定板位于底架上，所述电机位于固定板上，所述固定块位于底架远离固定板的边侧上，所述丝杆位于电机、固定块之间，所述助力臂底端与滑块连接，所述助力臂远离滑块的端部设有固定杆；旋转安装块，可适度调节安装块与固定杆之间的夹角，简便、灵活的调节了清理棒的位置，利于清洁，清理棒贴合在光伏电池组件表面，胶棉材料制造的清理棒的吸水效果好，且保证了清洁效果，便于对光伏发电站的光伏电池组件进行清扫清理，且光伏电池组件表面清扫的洁净”，然而上述公开文献的一种光伏发电站机械臂式组件清扫智能装置，主要考虑，便于对光伏发电站的光伏电池组件进行清扫清理，没有考虑到对多自由度光伏发电站用光伏玻璃进行干燥的的问题，因此，有必要研究出一种可以对光伏玻璃进行干燥的结构，进而能够防止多自由度光伏发电站用光伏玻璃外壁潮湿吸附浮尘；
7.4、专利文件cn208390488u公开了一种光伏组件清扫机器人，“包括机器人本体，机器人本体的底部设有底板，且机器人本体与底板通过螺栓固定，机器人本体内部分别安装有蓄电池和a06324-180w单相电机，机器人本体内部的一侧设有控制组件，a06324-180w单相电机的底端设有传动轴，传动轴的顶端嵌入设置在a06324-180w单相电机内，传动轴的底端通过贯穿底板并连接有竹纤维刷，竹纤维刷的内部设有电热丝，且电热丝嵌入设置在竹纤维刷内，与现有光伏组件清扫机器人相比，具有能够对厚重的灰尘进行清扫和吸附，同时可以使附着较厚的灰尘进行软化刮除，而且在冬季能够对冰霜具有良好的去除效率”，然而上述公开文献的一种光伏组件清扫机器人，主要考虑在冬季能够对冰霜进行清除，没有考虑到提高设备稳定性的问题，因此，有必要研究出一种可以通过设备稳定性的结构，进而能够在对多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面的杂质进行清洁时，防止清扫设备晃动。


技术实现要素：

8.本发明的目的在于提供一种多自由度光伏发电站用机械臂清扫装置，以解决上述背景技术中提出的对多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面难以清除的污垢进行清除、根据光伏玻璃高度调整清扫组件位置、光伏玻璃干燥和提高设备稳定性的问题。
9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多自由度光伏发电站用机械臂清扫装置，包括机体、移动器、冲洗器和调节器，所述机体的顶部安装有供电组件，所述冲洗器的顶部安装有漏斗；
10.所述漏斗的内壁安装有滤板，所述冲洗器的内壁安装有储水箱，所述储水箱的外壁安装有防护箱，所述防护箱的内壁安装有抽水泵，所述抽水泵的输出端安装有排水管，所述冲洗器的外壁安装有箱体；
11.所述箱体的内壁安装有药剂箱。
12.优选的，所述移动器的内壁安装有多组喷水头，储水箱的内壁安装有多组密封箱，密封箱的内壁安装有马达，马达的输出端安装有搅拌轴，药剂箱的顶部固定安装有抽送泵。
13.优选的，所述移动器的顶部安装有多组调节器，调节器的内壁安装有一号伸缩杆，移动器的底部设有多组收纳槽，且一号伸缩杆的一端延伸至收纳槽的内部，一号伸缩杆的底端固定安装有长板，长板的顶部安装有多组滑杆，移动器的内壁设有多组限位槽，且滑杆的一端延伸至限位槽的内部，长板(的内壁安装有多组滑动槽，滑动槽的内壁顶部固定安装有弹簧，弹簧的底端固定安装有滑动块，滑动块的底部安装有短轴，短轴的底端固定安装有清洁板。
14.优选的，所述移动器的外壁安装有支撑板，支撑板的顶部安装有风干器，风干器的顶部设有多组通气槽，风干器的内壁固定安装有多组风机，风干器的内壁安装有加热箱，加热箱的两侧外壁均安装有安装架，安装架的内壁安装有加热组件，支撑板的底部设有凹型槽，凹型槽的内壁安装有排气槽，且排气槽的一端延伸至加热箱的内部。
15.优选的，所述漏斗的上方部位为长方形槽体，底部为锥形，且漏斗的底端延伸至储水箱的内部，抽水泵的输入端延伸至储水箱的内部，喷水头的输入端与排水管的外壁连接，抽送泵的输出端延伸至药剂箱的内部，抽送泵的输出端延伸至储水箱的内部，调节器的外形呈长条状，一一对称安装在移动器的顶部，滑杆的外形呈长条状与限位槽的内部贴合，加热箱位于风机的下方，风机的输出端延伸至加热箱的内部。
16.优选的，所述机体的内壁安装有一号框架，一号框架的内壁安装有机械臂本体，机械臂本体的内壁贯穿安装有连接板，且连接板的一端与支撑板的外壁固定连接，一号框架的内壁安装有两组二号伸缩杆，且二号伸缩杆位于机械臂本体的一侧。
17.优选的，所述机体的内壁安装有两组二号框架，二号框架的内壁安装有驱动杆，驱动杆的外壁安装有滚轮，二号框架的外壁安装有一号电机，且驱动杆的一端与一号电机的输出端固定连接。
18.优选的，所述机体的外壁安装有四组定位器，定位器的内壁底部固定安装有二号电机，二号电机的输出端固定安装有螺纹丝杆，螺纹丝杆的外壁环绕安装有滑环，滑环的两侧外壁均安装有滑板，滑板的底部更大作用两组驱动板，驱动板的底端固定安装有板块，板块的底部安装有定位吸盘，定位器的内壁底部安装有导向环，且驱动板的一端贯穿导向环的内部，滑板的内壁贯穿安装有导向杆。
19.优选的，该清扫装置的工作步骤如下：
20.s1、需要使用械臂清扫装置对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理时，将机体放置在预制的滑轨上后，对光伏玻璃灰尘进行清理前，如果需要对光伏玻璃一些难以清除的污垢进行冲洗时，使二号伸缩杆工作推动移动器移动，在移动器移动时使抽水泵工作将储水箱内部储存的清洗液体传送至排水管的内部，排水管使液体流动进入到喷水头的内部后，喷水头使清洗液体冲向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面以下较难清理的污垢进行冲洗，达到对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进行冲洗的目的，便于后续对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理，需要对储水箱内部的液体体积除污剂时，使抽送泵工作对药剂箱内部储存的除污剂进行抽送，使除污剂流动进入到储水箱的内部后，使马达的输出端转动带动搅拌轴进行转动，搅拌轴转动时可以对储水箱内部的液体进行搅拌使液体与除污剂快速的混合反应；
21.s2、在对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进行冲洗后，对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘进行清理时，使二号伸缩杆工作推动移动器移动，在移动器移动时使一号伸缩杆工作推动长板移动，长板移动时带动清洁板移动，清洁板的底部移动与光伏玻璃表面位置接触后，在移动器移动时带动清洁板移动对光伏玻璃表面的灰尘进行扫除，在移动的过程中弹簧会推动滑动块在滑动槽的内部垂直移动位置，滑动块移动时推动短轴移动，短轴移动会推动清洁板移动，会使清洁板的底部位置始终与光伏玻璃表面接触，达到可以对不同位置高度的光伏玻璃进行清洁的目的，可以使光伏玻璃清洁的更加彻底，提高了对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘清洁度；
22.s3、在对光伏玻璃表面灰尘进行清洁时，使加热组件工作对加热箱进行加热，同时使风机工作产生风力，风力进入到加热箱的内部后变位热风，热风通过排气槽吹向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面残留的水渍进行清除，达到对对光伏玻璃进行风干的目的，可以防止光伏玻璃表面残留有水渍对灰尘进行吸附，同时风力吹向干燥的光伏玻璃时，可以对光伏玻璃表面吸附的残留灰尘进行清除的，达到使光伏玻璃干燥的目的，可以防止多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面残留有水渍吸附较多的灰尘；
23.s4、一号电机的输出端转动时带动驱动杆转动，驱动杆转动带动滚轮转动，滚轮转动时带动机体移动位置，可以对不同位置的多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面的灰尘进行清除，当机体移动至预定的位置后，使二号电机的输出端转动带动螺纹丝杆转动，螺纹丝杆转动时使滑环移动位置，滑环移动时带动滑板移动位置，滑板移动时推动驱动板垂直移动位置，驱动板移动时使板块推动定位吸盘移动，定位吸盘移动至支撑平面后，对板块的位置进行定位，进而通过定位器对机体的位置进行限位，达到提高机体位置稳固性的目的，在对多自由度光伏发电站用不同位置的光伏玻璃灰尘进行清理时，可以防止清扫装置的位置晃动。
24.优选的，在所述步骤s1中，还包括如下步骤：
25.s11、漏斗可以在下雨天气时对雨水进行收集，收集的雨水通过滤板过滤后流动进入到储水箱的内部进行收集，达到减少资源浪费的目的；
26.在所述步骤s2中，还包括如下步骤：
27.s21、长板移动时带动滑杆在限位槽的内部进行滑动，使滑杆可以在限位槽的内部垂直滑动位置，进而对长板进行导向；
28.在所述步骤s4中，还包括如下步骤：
29.s41、滑板在导向杆的外壁垂直移动位置时，导向杆可以对滑板进行导向，进而可以对滑环进行导向，使滑环垂直移动位置。
30.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
31.1.本发明通过安装有冲洗器可以对多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面难以清除的污垢进行清除，使用械臂清扫装置对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理时，将机体放置在预制的滑轨上后，对光伏玻璃灰尘进行清理前，如果需要对光伏玻璃一些难以清除的污垢进行冲洗时，使二号伸缩杆工作推动移动器移动，在移动器移动时使抽水泵工作将储水箱内部储存的清洗液体传送至排水管的内部，排水管使液体流动进入到喷水头的内部后，喷水头使清洗液体冲向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面以下较难清理的污垢进行冲洗，达到对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进行冲洗的目的，便于后续对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理；
32.2.本发明通过安装有调节器和长板可以调节清洁组件的位置对不同高度的多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面的杂质进行清洁，在对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进行冲洗后，对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘进行清理时，使二号伸缩杆工作推动移动器移动，在移动器移动时使一号伸缩杆工作推动长板移动，长板移动时带动清洁板移动，清洁板的底部移动与光伏玻璃表面位置接触后，在移动器移动时带动清洁板移动对光伏玻璃表面的灰尘进行扫除，在移动的过程中弹簧会推动滑动块在滑动槽的内部垂直移动位置，滑动块移动时推动短轴移动，短轴移动会推动清洁板移动，会使清洁板的底部位置
始终与光伏玻璃表面接触，达到可以对不同位置高度的光伏玻璃进行清洁的目的，可以使光伏玻璃清洁的更加彻底，提高了对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘清洁度；
33.3.本发明通过安装有风干器和加热箱可以对光伏玻璃进行干燥处理，防止多自由度光伏发电站用光伏玻璃外壁潮湿吸附浮尘，在对光伏玻璃表面灰尘进行清洁时，使加热组件工作对加热箱进行加热，同时使风机工作产生风力，风力进入到加热箱的内部后变位热风，热风通过排气槽吹向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面残留的水渍进行清除，达到对对光伏玻璃进行风干的目的，可以防止光伏玻璃表面残留有水渍对灰尘进行吸附，同时风力吹向干燥的光伏玻璃时，可以对光伏玻璃表面吸附的残留灰尘进行清除的，达到使光伏玻璃干燥的目的，可以防止多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面残留有水渍吸附较多的灰尘；
34.4.本发明通过安装有定位器和定位吸盘可以提高设备的稳定性，当机体移动至预定的位置后，使二号电机的输出端转动带动螺纹丝杆转动，螺纹丝杆转动时使滑环移动位置，滑环移动时带动滑板移动位置，滑板移动时推动驱动板垂直移动位置，驱动板移动时使板块推动定位吸盘移动，定位吸盘移动至支撑平面后，对板块的位置进行定位，进而通过定位器对机体的位置进行限位，达到提高机体位置稳固性的目的，在对多自由度光伏发电站用不同位置的光伏玻璃灰尘进行清理时，可以防止清扫装置的位置晃动。
附图说明
35.图1为本发明的整体结构示意图；
36.图2为本发明的移动器结构示意图；
37.图3为本发明的冲洗器结构示意图；
38.图4为本发明的调节器结构示意图；
39.图5为本发明的长板结构示意图；
40.图6为本发明的风干器结构示意图；
41.图7为本发明的机体结构示意图；
42.图8为本发明的定位器结构示意图；
43.图9为本发明的工作流程示意图。
44.图中：1、机体；2、供电组件；3、移动器；4、冲洗器；5、漏斗；6、滤板；7、储水箱；8、防护箱；9、抽水泵；10、排水管；11、喷水头；12、密封箱；13、马达；14、搅拌轴；15、箱体；16、药剂箱；17、抽送泵；18、调节器；19、一号伸缩杆；20、收纳槽；21、长板；22、限位槽；23、滑杆；24、滑动槽；25、弹簧；26、滑动块；27、短轴；28、清洁板；29、支撑板；30、风干器；31、通气槽；32、风机；33、加热箱；34、安装架；35、加热组件；36、凹型槽；37、排气槽；38、一号框架；39、机械臂本体；40、连接板；41、二号伸缩杆；42、二号框架；43、驱动杆；44、滚轮；45、一号电机；46、定位器；47、二号电机；48、螺纹丝杆；49、滑环；50、滑板；51、导向杆；52、驱动板；53、板块；54、定位吸盘；55、导向环。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
47.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
48.请参阅图1、图2、图7和图9，本发明提供的一种实施例：一种多自由度光伏发电站用机械臂清扫装置，包括机体1、移动器3、冲洗器4和调节器18，机体1的顶部安装有供电组件2，供电组件2与设备零部件电性连接，为设备工作提供电力，冲洗器4的顶部安装有漏斗5，漏斗5可以对雨水进行收集，箱体15的内壁安装有药剂箱16，药剂箱16用于储存除污剂，漏斗5的上方部位为长方形槽体，底部为锥形，且漏斗5的底端延伸至储水箱7的内部，抽水泵9的输入端延伸至储水箱7的内部，喷水头11的输入端与排水管10的外壁连接，抽送泵17的输出端延伸至药剂箱16的内部，抽送泵17的输出端延伸至储水箱7的内部，调节器18的外形呈长条状，一一对称安装在移动器3的顶部，滑杆23的外形呈长条状与限位槽22的内部贴合，加热箱33位于风机32的下方，风机32的输出端延伸至加热箱33的内部，机体1的内壁安装有一号框架38，一号框架38的内壁安装有机械臂本体39，机械臂本体39的内壁贯穿安装有连接板40，且连接板40的一端与支撑板29的外壁固定连接，一号框架38的内壁安装有两组二号伸缩杆41，且二号伸缩杆41位于机械臂本体39的一侧，机体1的内壁安装有两组二号框架42，二号框架42的内壁安装有驱动杆43，驱动杆43的外壁安装有滚轮44，二号框架42的外壁安装有一号电机45，且驱动杆43的一端与一号电机45的输出端固定连接，一号电机45的输出端转动时带动驱动杆43转动，驱动杆43转动带动滚轮44转动，滚轮44转动时带动清扫装置移动位置，机械臂本体39通过连接板40便于移动器3水平滑动位置对多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面灰尘进行清除。
49.请参阅图2和图3，漏斗5的内壁安装有滤板6，冲洗器4的内壁安装有储水箱7，储水箱7的外壁安装有防护箱8，防护箱8的内壁安装有抽水泵9，抽水泵9的输出端安装有排水管10，冲洗器4的外壁安装有箱体15，移动器3的内壁安装有多组喷水头11，储水箱7的内壁安装有多组密封箱12，密封箱12的内壁安装有马达13，马达13的输出端安装有搅拌轴14，药剂箱16的顶部固定安装有抽送泵17，使用械臂清扫装置对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理时，将机体1放置在预制的滑轨上后，对光伏玻璃灰尘进行清理前，如果需要对光伏玻璃一些难以清除的污垢进行冲洗时，使二号伸缩杆41工作推动移动器3移动，在移动器3移动时使抽水泵9工作将储水箱7内部储存的清洗液体传送至排水管10的内部，排水管10使液体流动进入到喷水头11的内部后，喷水头11使清洗液体冲向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面以下较难清理的污垢进行冲洗，达到对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进
行冲洗的目的，便于后续对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理，需要对储水箱7内部的液体体积除污剂时，使抽送泵17工作对药剂箱16内部储存的除污剂进行抽送，使除污剂流动进入到储水箱7的内部后，使马达13的输出端转动带动搅拌轴14进行转动，搅拌轴14转动时可以对储水箱7内部的液体进行搅拌使液体与除污剂快速的混合反应。
50.请参阅图4和图5，移动器3的顶部安装有多组调节器18，调节器18的内壁安装有一号伸缩杆19，移动器3的底部设有多组收纳槽20，且一号伸缩杆19的一端延伸至收纳槽20的内部，一号伸缩杆19的底端固定安装有长板21，长板21的顶部安装有多组滑杆23，移动器3的内壁设有多组限位槽22，且滑杆23的一端延伸至限位槽22的内部，长板21的内壁安装有多组滑动槽24，滑动槽24的内壁顶部固定安装有弹簧25，弹簧25的底端固定安装有滑动块26，滑动块26的底部安装有短轴27，短轴27的底端固定安装有清洁板28，对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进行冲洗后，对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘进行清理时，使二号伸缩杆41工作推动移动器3移动，在移动器3移动时使一号伸缩杆19工作推动长板21移动，长板21移动时带动清洁板28移动，清洁板28的底部移动与光伏玻璃表面位置接触后，在移动器3移动时带动清洁板28移动对光伏玻璃表面的灰尘进行扫除，在移动的过程中弹簧25会推动滑动块26在滑动槽24的内部垂直移动位置，滑动块26移动时推动短轴27移动，短轴27移动会推动清洁板28移动，会使清洁板28的底部位置始终与光伏玻璃表面接触，达到可以对不同位置高度的光伏玻璃进行清洁的目的，可以使光伏玻璃清洁的更加彻底，提高了对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘清洁度。
51.请参阅图6，移动器3的外壁安装有支撑板29，支撑板29的顶部安装有风干器30，风干器30的顶部设有多组通气槽31，风干器30的内壁固定安装有多组风机32，风干器30的内壁安装有加热箱33，加热箱33的两侧外壁均安装有安装架34，安装架34的内壁安装有加热组件35，支撑板29的底部设有凹型槽36，凹型槽36的内壁安装有排气槽37，且排气槽37的一端延伸至加热箱33的内部，对光伏玻璃表面灰尘进行清洁时，使加热组件35工作对加热箱33进行加热，同时使风机32工作产生风力，风力进入到加热箱33的内部后变位热风，热风通过排气槽37吹向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面残留的水渍进行清除，达到对对光伏玻璃进行风干的目的，可以防止光伏玻璃表面残留有水渍对灰尘进行吸附，同时风力吹向干燥的光伏玻璃时，可以对光伏玻璃表面吸附的残留灰尘进行清除的，达到使光伏玻璃干燥的目的，可以防止多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面残留有水渍吸附较多的灰尘。
52.请参阅图8，机体1的外壁安装有四组定位器46，定位器46的内壁底部固定安装有二号电机47，二号电机47的输出端固定安装有螺纹丝杆48，螺纹丝杆48的外壁环绕安装有滑环49，滑环49的两侧外壁均安装有滑板50，滑板50的底部更大作用两组驱动板52，驱动板52的底端固定安装有板块53，板块53的底部安装有定位吸盘54，定位器46的内壁底部安装有导向环55，且驱动板52的一端贯穿导向环55的内部，滑板50的内壁贯穿安装有导向杆51，当机体1移动至预定的位置后，使二号电机47的输出端转动带动螺纹丝杆48转动，螺纹丝杆48转动时使滑环49移动位置，滑环49移动时带动滑板50移动位置，滑板50移动时推动驱动板52垂直移动位置，驱动板52移动时使板块53推动定位吸盘54移动，定位吸盘54移动至支撑平面后，对板块53的位置进行定位，进而通过定位器46对机体1的位置进行限位，达到提高机体1位置稳固性的目的，在对多自由度光伏发电站用不同位置的光伏玻璃灰尘进行清
理时，可以防止清扫装置的位置晃动。
53.该清扫装置的工作步骤如下：
54.s1、需要使用械臂清扫装置对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理时，将机体1放置在预制的滑轨上后，对光伏玻璃灰尘进行清理前，如果需要对光伏玻璃一些难以清除的污垢进行冲洗时，使二号伸缩杆41工作推动移动器3移动，在移动器3移动时使抽水泵9工作将储水箱7内部储存的清洗液体传送至排水管10的内部，排水管10使液体流动进入到喷水头11的内部后，喷水头11使清洗液体冲向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面以下较难清理的污垢进行冲洗，达到对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进行冲洗的目的，便于后续对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理，需要对储水箱7内部的液体体积除污剂时，使抽送泵17工作对药剂箱16内部储存的除污剂进行抽送，使除污剂流动进入到储水箱7的内部后，使马达13的输出端转动带动搅拌轴14进行转动，搅拌轴14转动时可以对储水箱7内部的液体进行搅拌使液体与除污剂快速的混合反应；
55.s2、在对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进行冲洗后，对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘进行清理时，使二号伸缩杆41工作推动移动器3移动，在移动器3移动时使一号伸缩杆19工作推动长板21移动，长板21移动时带动清洁板28移动，清洁板28的底部移动与光伏玻璃表面位置接触后，在移动器3移动时带动清洁板28移动对光伏玻璃表面的灰尘进行扫除，在移动的过程中弹簧25会推动滑动块26在滑动槽24的内部垂直移动位置，滑动块26移动时推动短轴27移动，短轴27移动会推动清洁板28移动，会使清洁板28的底部位置始终与光伏玻璃表面接触，达到可以对不同位置高度的光伏玻璃进行清洁的目的，可以使光伏玻璃清洁的更加彻底，提高了对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘清洁度；
56.s3、在对光伏玻璃表面灰尘进行清洁时，使加热组件35工作对加热箱33进行加热，同时使风机32工作产生风力，风力进入到加热箱33的内部后变位热风，热风通过排气槽37吹向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面残留的水渍进行清除，达到对对光伏玻璃进行风干的目的，可以防止光伏玻璃表面残留有水渍对灰尘进行吸附，同时风力吹向干燥的光伏玻璃时，可以对光伏玻璃表面吸附的残留灰尘进行清除的，达到使光伏玻璃干燥的目的，可以防止多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面残留有水渍吸附较多的灰尘；
57.s4、一号电机45的输出端转动时带动驱动杆43转动，驱动杆43转动带动滚轮44转动，滚轮44转动时带动机体1移动位置，可以对不同位置的多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面的灰尘进行清除，当机体1移动至预定的位置后，使二号电机47的输出端转动带动螺纹丝杆48转动，螺纹丝杆48转动时使滑环49移动位置，滑环49移动时带动滑板50移动位置，滑板50移动时推动驱动板52垂直移动位置，驱动板52移动时使板块53推动定位吸盘54移动，定位吸盘54移动至支撑平面后，对板块53的位置进行定位，进而通过定位器46对机体1的位置进行限位，达到提高机体1位置稳固性的目的，在对多自由度光伏发电站用不同位置的光伏玻璃灰尘进行清理时，可以防止清扫装置的位置晃动。
58.在步骤s1中，还包括如下步骤：
59.s11、漏斗5可以在下雨天气时对雨水进行收集，收集的雨水通过滤板6过滤后流动进入到储水箱7的内部进行收集，达到减少资源浪费的目的；
60.在步骤s2中，还包括如下步骤：
61.s21、长板21移动时带动滑杆23在限位槽22的内部进行滑动，使滑杆23可以在限位槽22的内部垂直滑动位置，进而对长板21进行导向；
62.在步骤s4中，还包括如下步骤：
63.s41、滑板50在导向杆51的外壁垂直移动位置时，导向杆51可以对滑板50进行导向，进而可以对滑环49进行导向，使滑环49垂直移动位置。
64.工作原理，首先需要使用械臂清扫装置对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理时，将机体1放置在预制的滑轨上后，对光伏玻璃灰尘进行清理前，如果需要对光伏玻璃一些难以清除的污垢进行冲洗时，使二号伸缩杆41工作推动移动器3移动，在移动器3移动时使抽水泵9工作将储水箱7内部储存的清洗液体传送至排水管10的内部，排水管10使液体流动进入到喷水头11的内部后，喷水头11使清洗液体冲向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面以下较难清理的污垢进行冲洗，达到对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进行冲洗的目的，便于后续对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃灰尘进行清理，需要对储水箱7内部的液体体积除污剂时，使抽送泵17工作对药剂箱16内部储存的除污剂进行抽送，使除污剂流动进入到储水箱7的内部后，使马达13的输出端转动带动搅拌轴14进行转动，搅拌轴14转动时可以对储水箱7内部的液体进行搅拌使液体与除污剂快速的混合反应，在对光伏玻璃顶部难以清除的污垢进行冲洗后，对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘进行清理时，使二号伸缩杆41工作推动移动器3移动，在移动器3移动时使一号伸缩杆19工作推动长板21移动，长板21移动时带动清洁板28移动，清洁板28的底部移动与光伏玻璃表面位置接触后，在移动器3移动时带动清洁板28移动对光伏玻璃表面的灰尘进行扫除，在移动的过程中弹簧25会推动滑动块26在滑动槽24的内部垂直移动位置，滑动块26移动时推动短轴27移动，短轴27移动会推动清洁板28移动，会使清洁板28的底部位置始终与光伏玻璃表面接触，达到可以对不同位置高度的光伏玻璃进行清洁的目的，可以使光伏玻璃清洁的更加彻底，提高了对多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面灰尘清洁度，在对光伏玻璃表面灰尘进行清洁时，使加热组件35工作对加热箱33进行加热，同时使风机32工作产生风力，风力进入到加热箱33的内部后变位热风，热风通过排气槽37吹向光伏玻璃的表面，可以对光伏玻璃表面残留的水渍进行清除，达到对对光伏玻璃进行风干的目的，可以防止光伏玻璃表面残留有水渍对灰尘进行吸附，同时风力吹向干燥的光伏玻璃时，可以对光伏玻璃表面吸附的残留灰尘进行清除的，达到使光伏玻璃干燥的目的，可以防止多自由度光伏发电站用的光伏玻璃表面残留有水渍吸附较多的灰尘，一号电机45的输出端转动时带动驱动杆43转动，驱动杆43转动带动滚轮44转动，滚轮44转动时带动机体1移动位置，可以对不同位置的多自由度光伏发电站用光伏玻璃表面的灰尘进行清除，当机体1移动至预定的位置后，使二号电机47的输出端转动带动螺纹丝杆48转动，螺纹丝杆48转动时使滑环49移动位置，滑环49移动时带动滑板50移动位置，滑板50移动时推动驱动板52垂直移动位置，驱动板52移动时使板块53推动定位吸盘54移动，定位吸盘54移动至支撑平面后，对板块53的位置进行定位，进而通过定位器46对机体1的位置进行限位，达到提高机体1位置稳固性的目的，在对多自由度光伏发电站用不同位置的光伏玻璃灰尘进行清理时，可以防止清扫装置的位置晃动。
65.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论
从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。