一种集装箱自动清洗设备及方法与流程

1.本发明涉及作业、运输领域，具体涉及一种集装箱自动清洗设备及方法。


背景技术：

2.集装箱是当前物流运输的首选运输工具，它具有足够的强度，空间大，周转方便，可长期使用，便于装修等优点，是物流运输中必不可少的重要工具。
3.集装箱在运载货物之后，会有货物残余需要清洗与消毒，如玉米、矿粉、煤炭、高岭土、动物粪便、其它污渍等，因此在下一次使用前，必须对集装箱进行清洗工作。而在进入集装箱内部前，必需要对内部氧气含量进行检测，确保集装箱内的氧气体积分数大于18％，方可安排人员进入内部清洗，并且在清洗过程中要不断的鼓风，以确保集装箱内的环境符合安全，否则会对维护人员的安全造成威胁。而在夏季，环境炎热的条件下清洗集装箱时，集装箱内部的温度较高，导致工作环境较差；并且，集装箱内部还可能残留对人身有害的物质，会对维护人员造成一定程度的健康风险。
4.综上可知，采用人工的方式对集装箱进行清洗，存在许多可造成维护人员安全的问题，因此亟需设计一款设备以解决人工清洗集装箱的问题。
5.在申请号为cn202210050190.2，名称为“一种集装箱自动清洗与消毒设备及方法”中记载了自动清洗集装箱的设备。具体的，自动清洗装置通过引导装置和对齐装置对集装箱内部进行清洗和消毒工作，通过引导装置将运载车辆停在设定位置，以便自动清洗装置通过对齐装置对运载车辆上的集装箱进行对齐，并进入集装箱内进行清洗，实现机械化、自动化的清洗目的。但是，还存在一下不足：
6.1、自动清洗装置为单平台的结构，需要通过不断的更换集装箱进行清洗，每次运载车辆都需要进行引导对位，因此工作效率较低。
7.2、平台的对接通过人工放置搭板，或者直接利用履带底盘驶入集装箱，容易对集装箱边缘造成损伤，或者人工放置搭板不够安全，使用也不便。
8.3、设备的对齐，通过升降自由度、横向移动自由度、纵向移动自由度以及水平转动自由度的配合调节，通过对平台的调节。在对中的精确度上相对较低，需要清洗机通过机械机构(纠偏组件，例如导轮、超声波纠偏)进行校对，影响清洗效果。


技术实现要素：

9.本发明的目的在于提供一种集装箱自动清洗设备及方法，旨在改善现有人工清理劳动强度大且安全性较低的问题。
10.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种集装箱自动清洗设备，包括：
11.清洗机，其包括滚刷单元、喷淋单元和移动底盘车，所述滚刷单元和所述喷淋单元设置在所述移动底盘车上，所述滚刷单元用于对集装箱的内部进行滚刷清洁，所述喷淋单元用于对集装箱的内侧面进行喷淋；
12.移动平台，其顶面用于停放所述清洗机，所述移动平台设置有平移滑轨以及对中
传感器，所述对中传感器用于检测集装箱位于清洗工位的位置和偏离角度信息并反馈至所述移动平台上；及
13.清洗工位，其并排设置有多个，多个并排的所述清洗工位垂直朝向所述平移滑轨设置，且位于同一安装面上。
14.优选的，所述滚刷单元包括对称设置在所述移动底盘车两侧的侧面滚刷，以及设置在所述移动底盘车前部可升降移动的底面滚刷和顶面滚刷；所述侧面滚刷、所述底面滚刷和所述顶面滚刷的两端部为倾斜设置的硬质尼龙刷。
15.优选的，所述喷淋单元包括多个的喷淋杆以及为多个所述喷淋杆提供水源的供水单元，所述喷淋杆的两端部设置冲刷喷头，所述喷淋杆的中部等间距布置至少一个的扇形喷头；多个所述喷淋杆用于朝向所述滚刷单元方向喷淋设置在所述移动底盘车上。
16.优选的，所述移动平台的顶面设置有一侧开口的围栏，以及位于所述开口处转动设置有搭板，所述搭板与所述围栏之间设置有连杆机构；所述连杆机构的驱动杆摆动设置在所述围栏上，所述连杆机构的连接杆设置在所述搭板上；当所述清洗机顶抵所述驱动杆翻转拉升所述搭板至额定最大行程时，所述搭板朝向远离围栏的一侧倾斜设置形成余角的倾角。
17.优选的，所述清洗工位朝向所述平移滑轨一侧的中线位置上设置有至少一个感应铁片，所述移动平台上设置有检测所述感应铁片的定位传感器。
18.优选的，所述移动平台还设置有图像识别单元，所述图像识别单元通过相片对所述清洗机与集装箱的箱口进行再次的精确对中。
19.优选的，所述连杆机构或所述围栏上设置有接近开关，所述接近开关与所述移动平台电连接；当所述搭板呈水平状态时，所述移动平台停止升降。
20.优选的，所述移动平台朝向所述清洗工位的一侧上设置有回收装置；所述回收装置包括回收斗和与所述回收斗相连通设置的污水存储箱，所述回收斗上设置有过滤网。
21.优选的，所述移动底盘车上设置有行走传感器，所述行走传感器用于引导所述移动底盘于集装箱对中行走。
22.还提供一种集装箱自动清洗方法，采用上述的集装箱自动清洗设备进行清洗，包括以下步骤：
23.将多个集装箱运输至清洗工位处，并根据清洗工位上的信号灯进行停放；
24.通过传感器调节集装箱自动清洗设备与集装箱的箱口进行对位；
25.通过工业相机拍照并识别图片集装箱的位置，再次调节集装箱自动清洗设备的位置与集装箱的箱口进行精确对中；
26.集装箱自动清洗设备的清洗机启动，清洗机移动与集装箱自动清洗设备的连杆机构分离，直至将集装箱自动清洗设备的搭板放下后，清洗机停止移动；
27.调节集装箱自动清洗设备的移动平台的水平高度，直至搭板呈水平状态后停止移动平台的升降；
28.清洗机驶入集装箱内进行清洗，清洗机在集装箱中进行自适应对中调节，保持在集装箱内的对中位置往返行走；
29.清洗机通过集装箱自动清洗设备的滚刷单元和喷淋单元对集装箱的所有内侧面进行滚刷清洗；并在退出集装箱的清洗过程中，将集装箱内的污水和垃圾清扫出，通过集装
箱自动清洗设备的回收装置进行回收处理；
30.完成集装箱清洗后，清洗机移动至移动平台上，并且带动移动平台上的连杆机构，将搭板带起后，清洗机关停或处于待机状态。
31.采用上述技术方案后，本发明与背景技术相比，具有如下优点：
32.1、采用对中传感器和图像识别单元进行两次的对中调节，对中精度较高，提供一个流畅的清洗过程，进而提高清洗的效率。
33.2、搭板的设计可以配合清洗机进行下落搭接和拉升防护，以消除移动平台与集装箱之间的间隙，达到防护，以及清洗机顺利进入集装箱内的目的。
34.3、喷淋单元的喷淋杆上布置不同的喷头，实现不同出水方式，针对集装箱的不同位置进行冲洗，实现合理利用水资源的目的。同时可以通过调压水路调节水压，以适配不同集装箱的清洁，例如较为难清洗的集装箱提供高水压清洁，而便于清洁的集装箱，则可以降低水压进行清洁，有效的节约水源，提高清洗的灵活性。
附图说明
35.图1为本发明所述的集装箱自动清洗设备在第一视角下的结构示意图；
36.图2为本发明所述的集装箱自动清洗设备在第二视角下的结构示意图；
37.图3为本发明所述的集装箱自动清洗设备的移动平台位置处的局部图；
38.图4为图3中a标记圆中的放大图；
39.图5为本发明所述的集装箱自动清洗设备的移动平台和清洗机的侧视图；
40.图6为本发明所述的集装箱自动清洗设备的清洗机的结构示意图；
41.图7为本发明所述的集装箱自动清洗设备的清洗机的局部图；
42.图8为本发明所述的集装箱自动清洗设备的移动平台的局部图；
43.图9为图8中b标记圆中的放大图；
44.图10为本发明所述的集装箱自动清洗设备的喷淋单元在具有多个喷淋杆状态时的局部示意图；
45.图11为本发明所述的集装箱自动清洗设备的供水单元为喷淋杆进行供水的管路示意图。
46.附图标记说明：
47.1、集装箱；2、安装面；3、信号灯；
48.10、清洗机；101、滚刷单元；102、喷淋单元；103、移动底盘车；
49.1011、侧面滚刷；1012、底面滚刷；1013、顶面滚刷；
50.1021、喷淋杆；1022、供水单元；1023、冲刷喷头；1024、扇形喷头；
51.1025、连接座；1026、冲刷角；1027、供水管；1028、过滤器；
52.1029、水泵；1030、调压水路；1031、电磁阀；1032、单向阀；
53.1033、安全水路；
54.20、移动平台；201、平移滑轨；202、围栏；203、搭板；
55.204、连杆机构；205、图像识别单元；206、接近开关；
56.207、回收装置；
57.2041、驱动杆；2042、固定杆；2043、连杆；
58.2071、回收斗；2072、过滤网；
59.30、清洗工位；301、感应铁片。
具体实施方式
60.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。另外，需要说明的是：
61.术语“上”“下”“左”“右”“竖直”“水平”“内”“外”等均为基于附图所示的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示本发明的装置或者元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本发明的限制。
62.当元件被称为“固定于”或者“设置于”或者“设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者间接连接至该另一个元件上。
63.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。
64.实施例一
65.请参照图1、图2、图3、图6和图10所示，本实施提供了一种集装箱1自动清洗设备，包括清洗机10、移动平台20和清洗工位30，清洗机10包括滚刷单元101、喷淋单元102和移动底盘车103，滚刷单元101和喷淋单元102设置在移动底盘车103上，滚刷单元101用于对集装箱1的内部所有面进行滚刷清洁，喷淋单元102用于对集装箱1的内部所有面进行喷淋；移动平台20顶面用于停放清洗机10，移动平台20上设置有平移滑轨201以及对中传感器，对中传感器对中传感器用于检测集装箱1位于清洗工位30的位置和偏离角度信息并反馈至移动平台20上；清洗工位30并排设置有多个，多个并排的清洗工位30垂直朝向平移滑轨201设置，且位于同一安装面2上。
66.本实施例中安装面2可以为钢筋混泥土浇筑的地面，以便承载集装箱1自动清洗设备，避免因为集装箱1自动清洗设备较重，导致平移滑轨201变形，影响对位精度，提供一个良好的工作环境。
67.准备阶段，将待清洗的集装箱1停入清洗工位30中的指定位置，即人为设计的位置，以及集装箱1的箱口朝向，以便对位清洗机10方便进出清洗。而此时，清洗机10停放于移动平台20上，接通供水水管，并以待机状态，准备进行清洗工作。具体的，在每个清洗工位30处可以安装一个红绿灯的信号架，以及位置传感器(例如红外传感器)，以保证驾驶员在停放集装箱1时，可以将集装箱1准确的停放在设定的范围内，以保证清洗机10与集装箱1之间的对接在人为设定的范围内，提高了安全性和实用性。
68.清洗工作阶段包括对位步骤和清洗步骤，在对位步骤时：通过对中传感器进行检测集装箱1与清洗机10的位置，进而通过调整移动平台20的位置，即沿着平移滑轨201的左右调节(清洗机10与集装箱1的对中调节)、移动平台20升降的上下调节(清洗机10与集装箱
1的水平高度调节)以及通过卷扬机对移动平台20进行滑动的前后调节(清洗机10与集装箱1之间的间距调节)，最后实现清洗机10与集装箱1的精确对位。
69.进而，进行清洗步骤，启动清洗机10，通过移动底盘车103带动整个清洗机10由移动平台20上驶入集装箱1内，进入集装箱1内后即可进行清洗作业，通过滚刷单元101和喷淋单元102对集装箱1的所有内面进行刷洗，直至驶入到集装箱1的底侧面(相对于箱口的侧面)位置。此时，通过升降滚刷单元101进行滚刷清洗，之后清洗机10通过移动底盘车103进行倒车，实现第二次的清洗，同时将清洗下的污水和杂物，通过滚刷单元101扫出集装箱1，如此完成对集装箱1的一次清洗，而清洗的次数可以根据集装箱1的情况进行人为操作，可进行多次反复清洗，保证对集装箱1的清洗干净，灵活性较高。
70.本实施例中对中传感器可以采用超声波传感器(未图示)，通过超声波检测定位集装箱1在清洗工位30中的位置，即检测集装箱1与清洗工位30左右两侧的间距，以及检测出集装箱1的倾斜角度信息，并将该信息反馈到移动平台20中。进而，在平移滑轨201上左右调节移动平台20的位置，实现清洗机10与集装箱1的箱口之间的对位调节。
71.如图6和图7所示，本实施例中滚刷单元101包括对称设置在移动底盘车103两侧的侧面滚刷1011，以及设置在移动底盘车103前部可升降移动的底面滚刷1012和顶面滚刷1013；侧面滚刷1011、底面滚刷1012和顶面滚刷1013的两端部为倾斜设置的硬质尼龙刷。对于侧面滚刷1011、底面滚刷1012和顶面滚刷1013可以采用尼龙刷和毛刷的结合进行制作；而在侧面滚刷1011、底面滚刷1012和顶面滚刷1013的两端部分，则采用倾斜的硬质尼龙刷进行制作，以便对集装箱1的棱角位置进行刷洗，不易变形的性能，提高清洗的清洁度，以及使用寿命。
72.在清洗作业时，因为侧面滚刷1011的高度尺寸可以与集装箱1的高度相同或略高(毛刷具有柔性，小幅度的弯曲形变，并不影响清洁效果)，所以在清洗机10进出集装箱1时，可实现两次的刷洗。同理，底面滚刷1012和顶面滚刷1013的长度与集装箱1的宽度相类似，以便对集装箱1的顶面、底面以及底侧面进行刷洗。
73.对于底面滚刷1012和顶面滚刷1013需要进行升降移动，以实现对集装箱1的底侧面进行刷洗的效果。因此，将底面滚刷1012的固定架安装在竖直设置的丝杆和光杆上，而丝杆和光杆则安装在移动底盘车103的车架上，丝杆设置有带动自身转动的电机，因此可以带动整个底面滚刷1012进行升降移动。同理，顶面滚刷1013也采用丝杆的结构进行升降移动，进而实现对集装箱1的底侧面进行刷洗的目的。同时，通过丝杠的带动升降，以便对不同规格的集装箱1进行清洗，提高适配性。
74.如图10和图11所示，本实施例中喷淋单元102包括多个的喷淋杆1021以及为多个喷淋杆1021提供水源的供水单元1022，供水单元1022包括供水管1027，以及在供水管1027上依次安装的过滤器1028、水泵1029、调压水路1030、电磁阀1031和单向阀1032，喷淋杆1021的两端部设置冲刷喷头1023，喷淋杆1021的中部等间距布置至少一个的扇形喷头1024；多个喷淋杆1021用于朝向滚刷单元101方向喷淋设置在移动底盘车103上。多个喷淋杆1021可以安装在移动底盘车103的两侧，以及移动底盘车103的前面上下两端部，形成对集装箱1的底面、顶面、底侧面和两侧的侧面进行冲洗喷淋的目的。
75.具体的，位于移动底盘车103的前面上下两端部的喷淋杆1021(设该两个喷淋杆1021名称为顶喷淋杆和底喷淋杆)，通过连接座1025轴铰接在移动底盘车103的架体上；并
且在顶喷淋杆和底喷淋杆上安装冲刷角1026，冲刷角1026即为端部具有导轮的连杆2043。常态下，顶喷淋杆和底喷淋杆不会摆动。当清洗机10与集装箱1的底侧面触碰时，冲刷角1026上的导轮会与底侧面接触，并随着清洗机10的移动，而沿着底侧面滑动(底喷淋杆朝集装箱1的底面滑动，顶喷淋杆1朝向集装箱1的顶面滑动)，使得顶喷淋杆和底喷淋杆摆动，并将冲刷喷头1023和扇形喷头1024对准集装箱1的边角或顶角的位置，形成不具有死角的喷淋清洗，提高清洗的干净度。
76.如图10和图11所示，使用时，通过供水管1027对喷淋杆1021进行供水，而供水管1027上依次安装过滤器1028、水泵1029、调压水路1030、电磁阀1031和单向阀1032，调压水路1030通过调节阀对供水管1027的水压进行调节，以便调整喷淋杆1021的出水水压。进而，经由冲刷喷头1023和扇形喷头1024喷出，通过供水量的调节，可以进行大流量冲洗的效果，或者小流量的喷淋清洗的目的，清洗灵活，节约水资源。为了提高供水单元1022的安全性，还可以在供水管1027上连接一个安全水路1033，安全水路1033中具有一个压力阀，可以在水泵1029的水量供给大于输出时，超过压力阀设定的压力值，而被自动开启，使得水流通过安全水路1033进行分流泄压，降低管道内的水压，保证管道内的水压，提高安全性。
77.在进行喷淋出水时，冲刷喷头1023可以为柱状喷头，能够快速的喷出大量的水，以达到大流量冲刷的效果，对集装箱1的棱角位置进行冲洗。而扇形喷头1024则通过扇形扩散式喷淋的方式进行冲刷，达到大面积的喷淋目的，形成大范围的清洗，进而提高清洗效率。
78.如图5和图8所示，本实施例中移动平台20的顶面设置有一侧开口的围栏202，以及位于开口处转动设置有搭板203，搭板203与围栏202之间设置有连杆机构204，连杆机构204包括轴铰接安装在围栏202的驱动杆2041，固定安装在搭板203的固定杆2042，以及轴铰接连接驱动杆2041和固定杆2042的连杆2043，实现通过带动驱动杆2041，对搭板203进行翻转的目的。在移动平台20上通过轴铰接或者合页铰链安装上搭板203，并且采用连杆机构204连接搭板203与移动平台20，实现通过带动连杆机构204的驱动杆2041使得搭板203进行转动的效果。
79.在初始状态下，清洗机10停放在移动平台20，并且清洗机10顶抵于驱动杆2041上，通过连杆机构204拉起搭板203并保持搭板203处于翘起的状态，即搭板203一端翘起，并对围栏202的开口位置进行封挡，形成防护。在进行对集装箱1清洁时，启动清洗机10并驶入集装箱1内，此时清洗机10会与驱动杆2041进行分离，使得搭板203通过自重被旋转放下，直至搭板203一端放置在集装箱1上，形成搭接，以便于清洗机10行走；当清洗机10重新回到移动平台20上时，再与驱动杆2041进行顶抵，带动搭板203被重新翘起。解决人工放置搭板203的问题，进行自动放置搭板203，提高使用的安全性和便利性。
80.进一步地，如图5和图8所示，本实施例中当清洗机10顶抵驱动杆2041翻转拉升搭板203至额定行程时(搭板203被拉起后，最大的拉升位置)，搭板203朝向远离围栏202的一侧倾斜设置形成余角的倾角，倾角最大的倾斜角度可以在80
°
～90
°
之间，使得搭板203具有一个向下重力，在解除连杆机构204的拉力后，搭板203可以通过自重进行下落，实现放下搭板203的动作。
81.在连接杆上设置一个定位孔，围栏202上设置有与定位孔相配合的限位孔；搭板203翻转翘起时，通过对位定位孔的中心轴线与限位孔的中心轴线至同轴，或者设定在搭板203翻转至最大角度后，即使得定位孔的中心轴线与限位孔的中心轴线同轴，再通过销轴进
行锁固，形成对连杆机构204固定在围栏202上的目的，形成了安全锁扣的作用。而在使用时，需要先取下销轴后，才可以将清洗机10驶离平台架体，提高实用性和安全性。
82.进一步地，如图3和图5所示，本实施例中移动平台20还设置有图像识别单元205，图像识别单元205通过相片对清洗机10与集装箱1的箱口进行再次的精确对中。图像识别单元205可以为工业相机，通过对拍摄的照片进行识别，进而再次对移动平台20进行精确调节，实现清洗机10与集装箱1的箱口准确对位的目的，提高检测精度，同时提供对中调节的安全保障。
83.如图1所示，本实施例中清洗工位30朝向平移滑轨201一侧的中线位置上设置有至少一个感应铁片301，移动平台20上设置有检测感应铁片301的定位传感器(未图示)。定位传感器可以为位置传感器、红外传感器或接近开关传感器，因此可以通过定位传感器与感应铁片301进行感应检测。具体的，驱动移动平台20在平移滑轨201上进行移动，直至定位传感器感应到感应铁片301时，立即停止移动平台20的移动，使得移动平台20与清洗工位30的对中，达到简单、实用的调节移动平台20的对中位置的效果，以便提高图像识别单元205和对中传感器检测准确。
84.继而，通过工业相机进行拍照，并对拍照的图片进行识别，调节移动平台20的位置，对清洗机10与集装箱1的箱口进行对中。继而，放置移动平台20上的搭板203，通过液压缸进行水平高度的升降调节，以便清洗机10进入集装箱1内清洗。
85.如图8和图9所示，本实施例中连杆机构204或围栏202上设置有接近开关206，接近开关206与移动平台20电连接；当搭板203呈水平状态时，移动平台20停止升降。将接近开关206安装在围栏202上，并在连杆机构204的驱动杆2041处于放平搭板203的状态时，会使得驱动杆2041与接近开关206进行触碰，进而通过接近开关206对移动平台20进行关停，使得移动平台20不再进行升降移动。此时，也可以判断出搭板203呈水平状态，实现搭板203搭接在集装箱1上，达到对水平高度的精确调节，简单实用。
86.如图3、图4和图5所示，本实施例中移动平台20朝向清洗工位30的一侧上设置有回收装置207；回收装置207包括回收斗2071和与回收斗2071相连通设置的污水存储箱，回收斗2071上设置有过滤网2072。通过回收斗2071对清扫出的污水、杂物进行收集，而收集的废水会存储在污水存储箱中，继而再通过管道输出，进行集中处理。并且，在回收斗2071上具有过滤网2072，可以将杂物过滤在回收斗2071上，避免管道发生堵塞，也便于对过滤出的杂物进行清理，提高实用性。
87.本实施例中移动底盘车103上设置有行走传感器(未图示)，行走传感器用于引导移动底盘于集装箱1对中行走。行走传感器可以为红外传感器，通过检测清洗机10位于集装箱1内的位置，进行引导，使得清洗机10在集装箱1内进行对中行走，保证对集装箱1的所有侧面都进行刷洗，起到提高清洗的干净度的目的。
88.本实施中的集装箱1自动清洗设备，实现全自动的清洗目的，解决人工清洗存在安全隐患的问题。同时，可以通过设置多个的清洗工位30，使得清洗机10通过平移滑轨201进行轮换清洗，即清洗完一个集装箱1后，移动至下一个清洗工位30上进行清洗，而清洗完成的集装箱1则可以运输出清洗工位30，并停入待清洗的集装箱1，如此交替轮换，保证清洗的效率。
89.具体的，集装箱1自动清洗设备清洗一个集装箱1的时长一般为3～5分钟，也不排
除一些难清洗的集装箱1，可以进行更长的时长清洗。通过集装箱1自动清洗设备全程无人工接触(开启后，通过传感器进行行走，或者通过遥控器进行控制)，即可以实现全自动清洗的效果，安全可靠，节约人工成本，清洁的劳动强度较低。并且，对于清洗出的垃圾和污水可以通过收集斗进行收集，通过对污水收集处理，可以进行循环利用，节约水资源。
90.实施例二
91.本实施例提供一种集装箱1自动清洗方法，并采用实施例一中所记载的集装箱1自动清洗设备进行清洗，具体的，包括以下步骤：
92.将多个集装箱1运输至清洗工位30处，使得一个清洗工位30上停放一个集装箱1，并根据清洗工位30上的信号灯3(可以为红绿灯)进行停放，即运转车辆输送集装箱1至清洗工位30处时，通过位置传感器或红外传感器检测集装箱1的位置，当移动至指定位置时，被位置传感器或红外传感器检测到集装箱1，此时信号灯3会亮起，驾驶员根据信号灯3的亮灯停止，放下集装箱1，完成本次的输送。如此，每个清洗工位30上停放的集装箱1，在人为设定的范围内进行整齐的排放，以便移动平台20带动清洗机10进行对位。
93.进一步地，通过传感器调节集装箱1自动清洗设备与集装箱1的箱口进行对位；例如通过超声波传感器，检测集装箱1位于清洗工位30的位置，对清洗机10进行对中。为了提高对中的精度，还可以通过工业相机拍照并识别图片集装箱1的位置，再次调节集装箱1自动清洗设备的位置与集装箱1的箱口进行精确对中。
94.进一步地，集装箱1自动清洗设备的清洗机10进行移动，清洗机10移动与集装箱1自动清洗设备的连杆机构204分离，直至将集装箱1自动清洗设备的搭板203放下后，清洗机10停止移动；此时，对集装箱1自动清洗设备的移动平台20的水平高度进行调节，直至搭板203呈水平状态后停止移动平台20的升降，完成对清洗机10的高度调节。
95.进一步地，清洗机10驶入集装箱1内进行清洗，清洗机10在集装箱1中进行自适应对中调节，保持在集装箱1内的对中位置往返行走；清洗机10通过集装箱1自动清洗设备的滚刷单元101和喷淋单元102对集装箱1的所有内侧面进行滚刷清洗；并在退出集装箱1的清洗过程中，将集装箱1内的污水和垃圾清扫出，通过集装箱1自动清洗设备的回收装置207进行回收处理；回收的污水通过处理后，进行循环使用，避免污染环境，同时节约水资源。
96.在完成集装箱1清洗后，清洗机10移动至移动平台20上，并且带动移动平台20上的连杆机构204，将搭板203带起后，清洗机10关停或处于待机状态。如此，实现全自动的清洗过程，无需人工清洗，提高了安全的保障。同时，高精度的对中设计，可以保证设备的运行通畅，同时保证对集装箱1的清洁效果；并且，多个的清洗工位30的设置，可以实现不停歇的轮换清洗，提高对集装箱1的清洁效率。
97.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。