一种达芬奇机器人手臂专用预处理装置的制作方法

本发明涉及管腔类器械清洗，具体涉及一种达芬奇机器人手臂专用预处理装置。

背景技术：

1、达芬奇机器人手臂在进行手术后需要对达芬奇机器人手臂的内腔进行清洗和消毒操作，就是通过预处理装置对达芬奇机器人手臂进行清洗，因此会用到专用预处理装置，该专用预处理装置对于其他的管腔类器械清洗依然适用；

2、目前对于达芬奇机器人手臂这种管腔类器械的清洗通常采用灌液清洗法，如公开号为cn115318771a公开的一种医用管腔类器械智能清洗灭菌装置，该智能清洗灭菌装置通过向医用管腔类器械内腔灌入清洗剂进行清洗，该智能清洗灭菌装置无法保证灌入管腔类器械内腔清洗剂的量，又如公开号为cn107537808a公开的一种医用全自动清洗消毒机，该医用全自动清洗消毒机虽然可以保证灌入管腔类器械内腔清洗剂的量，但为了保证清洗的效果，需要过量灌入，又如授权公告号为cn112090875b公开的一种管腔器械清洗装置，该管腔器械清洗装置不能针对不同的管腔器械进行单独控制清洗剂的使用；

3、综上现有技术可知，目前的管腔类器械清洗的缺陷是：

4、一：通常向管腔类器械内腔灌入过量的清洗剂来保证清洗的效果，但是会造成清洗液的过量使用；

5、二：对于管腔类器械内腔的异物含量不同，不能精准控制各个管腔类器械的清洗剂灌入量，对于管腔类器械内腔异物含量少的与管腔类器械内腔异物含量多的采用相同的灌入手段，易造成清洗液的使用效率低和管腔类器械清洗效果差。

技术实现思路

1、为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种达芬奇机器人手臂专用预处理装置，以解决现有技术中的两个主要问题，一是通常向管腔类器械内腔灌入过量的清洗剂来保证清洗的效果，但是会造成清洗液的过量使用，二是于管腔类器械内腔的异物含量不同，不能精准控制各个管腔类器械的清洗剂灌入量，对于的管腔类器械内腔异物含量少的与管腔类器械内腔异物含量多的采用相同的灌入手段，易造成清洗液的使用效率低和管腔类器械清洗效果差的问题。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

3、具体是提供一个一种达芬奇机器人手臂专用预处理装置，包括：

4、装置主体，所述装置主体的内部一侧安装有四组至八组蠕动泵，所述装置主体的内部另一侧开设有清洗水池，所述清洗水池用于放置达芬奇机器人手臂本体，所述装置主体的内部还设有清洗液箱；

5、控制面板，所述控制面板安装在装置主体的顶面，所述控制面板的上设有控制系统，该控制系统用于同时控制四组至八组蠕动泵的工作状态；

6、所述控制系统内部设有时钟模块，所述时钟模块用于记录蠕动泵的工作持续时间，所述控制系统将蠕动泵的工作分为低速模式和高速模式；

7、所述控制系统通过时钟模块记录低速模式下蠕动泵将洁净的达芬奇机器人手臂本体的内腔注满清洗液的测试时间；

8、所述控制系统通过时钟模块记录低速模式下蠕动泵将待清洁的达芬奇机器人手臂本体的内腔注满清洗液的初始时间；

9、所述控制系统根据初始时间与测试时间计算出待清洁异物体积，控制系统根据待清洁异物体积的值控制蠕动泵在高速模式下的清洗时间。

10、作为本发明进一步的方案：所述蠕动泵对应的低速模式的转速为30r/min，蠕动泵对应的高速模式的转速为120r/min。

11、作为本发明进一步的方案：所述蠕动泵的输入端通过软管与清洗液箱的内腔相连通，所述蠕动泵的输出端通过软管与达芬奇机器人手臂本体的内腔相连通，且蠕动泵输出端的软管端口处设有压力传感器，所述蠕动泵输出端安装有流量传感器。

12、作为本发明进一步的方案：所述测试时间和初始时间是控制系统根据该蠕动泵对应的压力传感器的压力值确定，时钟模块在控制系统启动对应的蠕动泵开始计算，在该蠕动泵对应的压力传感器的压力值到达恒定状态且经过时间段t时，停止计时，将时钟模块从开始计算至停止计时的时间段记作t；

13、测试时间或初始时间＝t-t。

14、作为本发明进一步的方案：所述清洗水池的侧壁开设有限位杆，所述清洗水池的内侧靠近限位杆的位置设有支撑横梁，所述支撑横梁用于支撑达芬奇机器人手臂本体远离蠕动泵的一端。

15、作为本发明进一步的方案：所述支撑横梁上转动连接有四组至八组旋转限位卡，所述旋转限位卡的顶面开设有卡槽，所述卡槽与达芬奇机器人手臂本体相互契合，所述卡槽的一端设有挡块。

16、作为本发明进一步的方案：所述旋转限位卡的两端连接有转动轴，所述旋转限位卡的内部安装有角度传感器，角度传感器的输出端与转动轴固定连接，角度传感器通过导线与控制面板连接，控制面板内部的控制系统通过角度传感器获取角度传感器的输出角度值。

17、作为本发明进一步的方案：所述达芬奇机器人手臂本体内部清洗通道长度标记为l，角度传感器输出的角度值标记为a，则达芬奇机器人手臂本体内部清洗通道两端的高度差h＝l*sina，并得出：

18、p＝ρgh；

19、其中ρ为清洗液的密度，g为重力加速度，p为达芬奇机器人手臂本体内部清洗通道灌满状态下压力传感器的压力值；

20、所述测试时间和初始时间是控制系统根据该蠕动泵对应的压力传感器的压力值确定，时钟模块在控制系统启动对应的蠕动泵开始计算，在该蠕动泵对应的压力传感器的压力值到p时，停止计时，测试时间和初始时间等于该时钟模块记录的时间段。

21、作为本发明进一步的方案：所述控制系统与流量传感器数据连接，获取流量传感器的数据信息，根据蠕动泵的工作持续时间，蠕动泵输出流量值与工作持续时间的乘积，计算蠕动泵输出的清洗液体积；

22、洁净的达芬奇机器人手臂本体的工作持续时间为内腔注满清洗液的测试时间，计算测试时间与蠕动泵输出流量值的乘积，待清洁的达芬奇机器人手臂本体的工作持续时间为内腔注满清洗液的初始时间，计算初始时间与蠕动泵输出流量值的乘积，二者乘积的差为待清洁异物体积。

23、作为本发明进一步的方案：所述控制系统预设蠕动泵在高速模式下的清洗时间的区间，该清洗时间的区间分为第1时区、第2时区……第n时区，每个清洗时间的区间对应确定的时刻；

24、所述控制系统也预设待清洁异物体积的区间，该清洁异物体积的区间分为第1体区、第2体区……第n体区；

25、清洗时间的区间与清洁异物体积的区间一一对应。

26、本发明的有益效果：

27、1、本发明中，通过该预处理装置，可以自动获取不同达芬奇机器人手臂本体所需的不同清洁时间，并且在精确的清洁时间内将达芬奇机器人手臂本体清洗完成，一方面可以保证清洗达芬奇机器人手臂本体不会出现未清洗干净的情况，另一方面通过控制系统可以控制蠕动泵精确的启动时间，这样可以避免清洗液的过量使用，节省了原料，降低了清洗达芬奇机器人手臂本体的物料成本。

28、2、本发明中，预处理装置通过控制系统，自动调整蠕动泵的工作时间和工作模式，并且可以针对不同的达芬奇机器人手臂提高不同的清洁方案，实现了自主控制清洁达芬奇机器人手臂本体的时间，无需人工调整，准确度高，也节约了人工成本。

29、3、本发明中，通过设置的角度传感器可以输出角度值a，控制系统在启动蠕动泵前便已经获得了达芬奇机器人手臂本体内部清洗通道灌满状态下压力传感器的压力值p，p可以作为控制系统通过蠕动泵将达芬奇机器人手臂本体的内腔灌满清洗液的参照值，待压力传感器的读数达到p后，时钟模块会立即停止计时，并将开始计时到停止计时的这个时间段的时间t作为测试时间或初始时间，由于控制系统无需再继续启动蠕动泵，因此在进行测试时间或初始时间的测定时，可以节约一部分清洗液的使用，进一步降低了清洗达芬奇机器人手臂本体的物料成本。