一种废旧锂电池的自动化分类控制方法及相关装置与流程

本发明主要涉及锂电池拆解，具体涉及一种废旧锂电池的自动化分类控制方法及相关装置。

背景技术：

1、目前的锂电池回收拆解工艺通过破碎拆解，对粉碎后的锂电池通过化学工艺结合物理工艺进行材料分离，从而达到回收锂电池材质的效果，但是这种工艺方法制备回收的材质中容易掺杂其他材质，影响锂电池的回收可靠性。

2、现有的对锂电池的整体拆解一般依靠人工进行拆解并进行分类，效率低下，且锂电池内部的电解液等物质容易对人体造成损害，安全性不足。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种废旧锂电池的自动化分类控制方法及相关装置，通过分流输送带结合视觉分拣，实现对锂电池部件的自动分拣，提高锂电池回收可靠性、便捷性和安全性。

2、本发明提供了一种废旧锂电池的自动化分类控制方法，所述分类控制方法包括：

3、主控系统检测废旧锂电池的切割状态数据，获取电芯工件的输送状态数据；

4、基于电芯工件的输送状态数据生成分解指令，并发送分解指令到分解机械手，获取电芯工件分解后的分解部件的位置数据；

5、主控系统基于分解部件的位置数据生成干燥指令，并通过干燥室对分解部件进行干燥处理；

6、通过检测机构获取干燥处理后的预处理部件的检测信息，主控系统基于所述检测信息与预设的部件信息进行匹配，根据匹配结果生成对应预处理部件的标记信息；

7、子控芯片获取进入分拣工作区域内的预处理部件的连续位移图像信息，基于动态视觉处理所述分拣工作区域内标记预处理部件的动态位置，并将所述连续位移图像信息反馈主控系统；

8、主控系统基于残差图像算法对所述连续位移图像信息获取预处理部件的连续位移信息；对连续位移图像信息进行灰值处理，根据灰值处理对比检测获取若干个预处理部件的位姿状态信息；

9、主控系统基于所述连续位移图像信息与标记信息进行匹配，并结合所述连续位移信息和所述位姿状态信息生成分拣指令并发送到所述子控芯片。

10、进一步的，所述主控系统检测废旧锂电池的切割状态数据，获取电芯工件的输送状态数据包括：

11、获取废旧锂电池的形状结构数据，基于所述废旧锂电池的形状结构数据在废旧锂电池的壳体上标定切割线；

12、基于所述切割线生成对废旧锂电池的外壳的切割指令，在预设时间后查询所述废旧锂电池的切割状态数据；

13、基于所述切割状态数据生成第一分拣指令和第一输送指令，基于所述第一分拣指令和第一输送指令控制抓取机械手的动作。

14、进一步的，所述基于电芯工件的输送状态数据生成分解指令，并发送分解指令到分解机械手，获取电芯工件分解后的分解部件的位置数据包括：

15、主控系统通过视觉识别机构获取电芯工件在输送带上的位姿状态图像；

16、所述主控系统根据获取所述位姿状态图像与预设位姿图像进行对比，基于所述预设位姿图像获取所述位姿状态图像的偏转量；

17、所述主控系统基于所述偏转量生成调节指令，基于所述调节指令控制拨杆机构调整所述电芯工件的位姿状态。

18、进一步的，所述基于电芯工件的输送状态数据生成分解指令，并发送分解指令到分解机械手，获取电芯工件分解后的分解部件的位置数据还包括：

19、主控系统生成清理指令，基于所述清理指令控制分解机械手执行电解液清理操作。

20、进一步的，所述主控系统基于分解部件的位置数据生成干燥指令，并通过干燥室对分解部件进行干燥处理包括：

21、所述主控系统获取分解部件的位置数据，结合干燥室的预设位置坐标，得到分解部件与干燥室的相对位置数据；

22、基于所述相对位置数据生成干燥指令，并基于干燥指令调控干燥室内部的工作环境参数。

23、进一步的，所述通过检测机构获取干燥处理后的预处理部件的检测信息，主控系统基于所述检测信息与预设的部件信息进行匹配，根据匹配结果生成对应预处理部件的标记信息包括：

24、主控系统获取重力感应器反馈的预处理部件的重量数据，将所述重量数据与预设的种类重量阈值区间进行匹配，获取预处理部件的种类信息；

25、基于所述种类信息生成标记指令，并发送所述标记指令到激光打标器。

26、另外，本发明还提供了一种废旧锂电池的自动化分类控制装置，所述自动化分类控制装置包括：

27、拆解控制模块：用于检测废旧锂电池的切割状态数据，获取电芯工件的输送状态数据；

28、分解控制模块：用于基于电芯工件的输送状态数据生成分解指令，并发送分解指令到分解机械手，获取电芯工件分解后的分解部件的位置数据；

29、干燥控制模块：用于基于分解部件的位置数据生成干燥指令，并通过干燥室对分解部件进行干燥处理；

30、标记控制模块：通过检测机构获取干燥处理后的预处理部件的检测信息，主控系统基于所述检测信息与预设的部件信息进行匹配，根据匹配结果生成对应预处理部件的标记信息；

31、图像分析模块：子控芯片获取进入分拣工作区域内的预处理部件的连续位移图像信息，基于动态视觉处理所述分拣工作区域内标记预处理部件的动态位置，并将所述连续位移图像信息反馈主控系统；

32、图像处理模块：用于基于残差图像算法对所述连续位移图像信息获取预处理部件的连续位移信息；对连续位移图像信息进行灰值处理，根据灰值处理对比检测获取若干个预处理部件的位姿状态信息；

33、分拣控制模块：主控系统基于所述连续位移图像信息与标记信息进行匹配，并结合所述连续位移信息和所述位姿状态信息生成分拣指令并发送到所述子控芯片。

34、另外，本发明还提供了一种服务器，包括处理器和存储器，所述处理器运行存储于所述存储器中的计算机程序或代码，实现所述废旧锂电池的自动化分类控制方法。

35、另外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序或代码，其特征在于，当所述计算机程序或代码被处理器执行时，实现所述废旧锂电池的自动化分类控制方法。

36、本发明提供了一种废旧锂电池的自动化分类控制方法及相关装置，所述控制方法通过对废旧锂电池进行层层拆解，配合分流输送带以及视觉检测识别，对拆解后的锂电池部件进行分类回收，从而提高锂电池分类回收的便捷性、可靠性和安全性。

技术特征：

1.一种废旧锂电池的自动化分类控制方法，其特征在于，所述分类控制方法包括：

2.如权利要求1所述的废旧锂电池的自动化分类控制方法，其特征在于，所述主控系统检测废旧锂电池的切割状态数据，获取电芯工件的输送状态数据包括：

3.如权利要求1所述的废旧锂电池的自动化分类控制方法，其特征在于，所述基于电芯工件的输送状态数据生成分解指令，并发送分解指令到分解机械手，获取电芯工件分解后的分解部件的位置数据包括：

4.如权利要求3所述的废旧锂电池的自动化分类控制方法，其特征在于，所述基于电芯工件的输送状态数据生成分解指令，并发送分解指令到分解机械手，获取电芯工件分解后的分解部件的位置数据还包括：

5.如权利要求1所述的废旧锂电池的自动化分类控制方法，其特征在于，所述主控系统基于分解部件的位置数据生成干燥指令，并通过干燥室对分解部件进行干燥处理包括：

6.如权利要求1所述的废旧锂电池的自动化分类控制方法，其特征在于，所述通过检测机构获取干燥处理后的预处理部件的检测信息，主控系统基于所述检测信息与预设的部件信息进行匹配，根据匹配结果生成对应预处理部件的标记信息包括：

7.一种废旧锂电池的自动化分类控制装置，其特征在于，所述自动化分类控制装置包括：

8.一种服务器，包括处理器和存储器，其特征在于，所述处理器运行存储于所述存储器中的计算机程序或代码，实现如权利要求1至6中任一项所述的废旧锂电池的自动化分类控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序或代码，其特征在于，当所述计算机程序或代码被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的废旧锂电池的自动化分类控制方法。

技术总结
本发明公开了一种废旧锂电池的自动化分类控制方法及相关装置，涉及锂电池拆解技术领域，检测废旧锂电池的切割状态数据以及电芯工件的输送状态数据；并发送分解指令到分解机械手，获取电芯工件分解后的分解部件的位置数据；获取干燥处理后的预处理部件的检测信息，主控系统基于检测信息与部件信息进行匹配，根据匹配结果生成对应预处理部件的标记信息；子控芯片获取进入分拣工作区域内的预处理部件的连续位移图像信息，基于动态视觉处理分拣工作区域内标记预处理部件的动态位置，并将连续位移图像信息反馈主控系统，生成分拣指令并发送到子控芯片。通过对废旧锂电池的部件进行重量和视觉检测，从而提高锂电池分类回收的便捷性、准确性和安全性。

技术研发人员：苏鑫,刘思文,陈伟波,梁海兵
受保护的技术使用者：佛山隆深机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25