一种管道补口防腐涂料喷涂控制方法、装置及系统与流程

本发明涉及管道技术领域，特别涉及一种管道补口防腐涂料喷涂控制方法、装置及系统。

背景技术：

防腐管道是指表面涂敷有防腐层的管道。防腐层能够隔离管道与周围介质，避免管道发生腐蚀。防腐管道的防腐层通常在防腐工厂或工场的生产线上进行预制。由于管道在铺设之前还需要通过焊接将一根根管道连接在一起，因此，为了避免焊接热力损伤连接处的防腐层，防腐管道的两端均留有一段没有涂敷防腐层。在管道铺设现场完成防腐管道的焊接后，要对焊缝及焊缝两边裸露的管道形成的补口进行防腐层的制备。目前防腐补口的防腐层是采用人工手动喷涂的方式进行喷涂。液体的防腐涂料喷涂到管道补口部位成膜并固化形成补口处的防腐层。

人工手动喷涂的作业方式作业效率较低，并且，不同人员之间具有不同的熟练程度，导致不同人员喷涂的防腐层的厚度不均匀，影响防腐层的防腐效果。此外，人工手动喷涂还需要增加人力成本的开支，增大了企业运营成本。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种管道补口防腐涂料喷涂控制方法、装置及系统，能够实现防腐补口的防腐层的自动喷涂，提升喷涂效率，提高防腐效果，降低搭接区厚度与补口涂层整体厚度的偏差，并且节省人力成本的开支。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种管道补口防腐涂料喷涂控制系统，所述系统包括：操作装置、控制装置、光电开关、伺服电机装置、涂料电磁阀组和喷枪电磁阀，所述光电开关位于回转机构上，所述回转机构上安装有喷枪，所述喷枪的喷嘴对准管道补口；

所述光电开关用于，检测所述喷枪是否位于设定初始位置；

所述涂料电磁阀组用于，在启动时，连通所述喷枪与防腐涂料供给装置，在关闭时，切断所述喷枪与所述防腐涂料供给装置的通路；

所述喷枪电磁阀用于，在启动时，打开所述喷枪，在关闭时，关闭所述喷枪；

所述操作装置用于，向所述控制装置发送自动喷涂请求；

所述控制装置用于，启动所述涂料电磁阀组，并在接收所述自动喷涂请求且当所述光电开关检测到所述喷枪位于所述设定初始位置后，向所述伺服电机装置发送回转指令；

所述伺服电机装置用于，接收所述回转指令，在所述回转指令的指示下，驱动所述回转机构从所述设定初始位置开始旋转，在所述回转机构的旋转圈数达到喷涂圈数时，控制所述回转机构停止旋转，所述回转机构相邻两圈的旋转方向不同；

所述控制装置还用于，在所述回转机构每一圈旋转时，控制所述喷枪电磁阀的开启与关闭，以使所述喷枪喷涂的圈数达到所述喷涂圈数，并在所述喷枪喷涂的圈数达到所述喷涂圈数时，关闭所述涂料电磁阀组。

可选地，所述控制装置还用于，在接收所述自动喷涂请求且发送所述回转指令前，确定所述喷涂圈数、回转点的数量及各个所述回转点的位置；所述回转点的数量等于所述喷涂圈数，各个所述回转点均匀分布于搭接区，所述搭接区为从所述设定初始位置沿第一旋转方向旋转n*角度阈值的角度的弧长区域，n为所述喷涂圈数，相邻所述回转点之间的弧长对应的较小弧度，小于或等于角度阈值。

可选地，当所述喷涂圈数大于1时，所述回转指令包括在第i圈发送的第一回转指令和在第i+1圈发送的第二回转指令，i为奇数；

所述第一回转指令包括第一旋转方向、旋转速度和第一回转点的位置，第i圈对应的第一回转指令中的第一回转点为从所述设定初始位置起在所述第一旋转方向上的第i个回转点，所述第一回转点的位置为所述第i圈的终点位置；

所述第二回转指令包括第二旋转方向、所述旋转速度和第二回转点的位置，第i+1圈对应的第二回转指令中的第二回转点为从所述设定初始位置起在所述第一旋转方向上的第i个回转点，所述第二回转点的位置为所述第i+1圈的终点位置。

可选地，当i等于1时，所述伺服电机装置用于，在所述第一回转指令的指示下，驱动所述回转机构按照所述第一回转指令包括的第一旋转方向和旋转速度从所述设定初始位置开始旋转，在所述回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过最大角度、且旋转到所述第一回转点时，控制所述回转机构停止旋转，所述最大角度等于360°与所述角度阈值之和；

所述控制装置用于，基于所述回转机构从所述设定初始位置开始旋转的时间，启动所述喷枪电磁阀，基于所述旋转速度、以及所述第一回转点与所述设定初始位置之间的距离，确定所述回转机构停止旋转的时间，基于所述回转机构停止旋转的时间，关闭所述喷枪电磁阀。

可选地，所述控制装置还用于，在所述回转机构停止旋转的时间到达后，向所述伺服电机装置发送第i+1圈的第一回转准备指令，所述第一回转准备指令包括所述第一旋转方向、旋转速度、以及第三回转点的位置；所述第三回转点为从所述设定初始位置起在所述第一旋转方向上的第i+1个回转点；

所述伺服电机装置用于，驱动所述回转机构按照所述第一回转准备指令包括的第一旋转方向和旋转速度从第i个回转点开始旋转，在所述回转机构旋转到所述第i+1个回转点时，控制所述回转机构停止旋转；

所述控制装置还用于，基于所述旋转速度、以及所述第i个回转点与所述第i+1个回转点之间的距离，确定所述回转机构停止旋转的时间，基于所述回转机构停止旋转的时间，向所述伺服电机装置发送第i+1圈的所述第二回转指令；

所述伺服电机装置用于，接收所述第二回转指令，驱动所述回转机构按照所述第二回转指令包括的第二旋转方向和旋转速度从所述第i+1个回转点开始旋转，在所述回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过所述最大角度、且旋转到所述第i个回转点时，控制所述回转机构停止旋转；

所述控制装置用于，基于所述回转机构从所述第i+1个回转点开始旋转的时间，启动所述喷枪电磁阀，基于所述旋转速度、以及所述第i+1回转点与所述第i个回转点之间的距离，确定所述回转机构停止旋转的时间，基于所述回转机构停止旋转的时间，关闭所述喷枪电磁阀。

可选地，当i为大于1的奇数时，

所述控制装置还用于，在所述回转机构停止旋转的时间到达后，向所述伺服电机装置发送第二回转准备指令，所述第二回转准备指令包括所述第一旋转方向、所述旋转速度、以及第四回转点的位置，所述第四回转点为从所述设定初始位置起在所述第一旋转方向上的第i-1个回转点；

所述伺服电机装置用于，接收所述第二回转准备指令，驱动所述回转机构按照所述第二回转准备指令包括的第一旋转方向和旋转速度从所述第i个回转点开始旋转，在所述回转机构旋转到所述第i-1个回转点时，控制所述回转机构停止旋转；

所述控制装置用于，基于所述旋转速度、以及所述第i个回转点与所述第i-1个回转点之间的距离，确定所述回转机构停止旋转的时间，基于所述回转机构停止旋转的时间，向所述伺服电机装置发送第i圈的所述第一回转指令；

所述伺服电机装置用于，接收第i圈的所述第一回转指令，驱动所述回转机构按照所述第一回转指令包括的第一旋转方向和旋转速度从所述第i-1个回转点开始旋转，在所述回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过所述最大角度、且旋转到所述第i个回转点时，控制所述回转机构停止旋转；

所述控制装置用于，基于所述回转机构从所述第i-1个回转点开始旋转的时间，启动所述喷枪电磁阀，基于所述旋转速度、以及所述第i-1个回转点与所述第i个回转点之间的距离，确定所述回转机构停止旋转的时间，基于所述回转机构停止旋转的时间，关闭所述喷枪电磁阀。

可选地，所述操作装置还用于，接收参数设置命令，所述参数设置命令包括所述喷涂圈数和旋转速度；基于所述参数设置命令生成参数设置请求，向所述控制装置发送所述参数设置请求，所述参数设置请求包括所述喷涂圈数和所述旋转速度；

所述控制装置还用于，接收所述参数设置请求。

可选地，所述参数设置命令还包括启喷时长和停喷时长；

所述控制装置用于，基于所述回转机构开始旋转的时间，确定启喷时间，在所述启喷时间启动所述喷涂电磁阀；从所述回转机构开始旋转的时间开始，经过所述启喷时长到达所述启喷时间；

基于所述回转机构停止旋转的时间，确定停喷时间，在所述停喷时间关闭所述喷涂电磁阀；从所述停喷时间开始，经过所述停喷时长到达所述回转机构停止旋转的时间。

第二方面，提供了一种管道补口防腐涂料喷涂控制方法，所述方法包括：

启动涂料电磁阀组并接收自动喷涂请求；

当检测到所述喷枪位于设定初始位置后，向所述伺服电机装置发送回转指令；所述回转指令用于指示伺服电机装置，驱动所述回转机构从所述设定初始位置开始旋转，在所述回转机构的旋转圈数达到喷涂圈数时，控制所述回转机构停止旋转，所述回转机构相邻两圈的旋转方向不同；

在所述回转机构每一圈旋转时，控制喷枪电磁阀的开启与关闭，以使所述喷枪喷涂的圈数达到所述喷涂圈数，并在所述喷枪喷涂的圈数达到所述喷涂圈数时，关闭所述涂料电磁阀组。

第三方面，提供了一种管道补口防腐涂料喷涂控制装置，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现前述管道补口防腐涂料喷涂控制方法所执行的操作。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过操作装置向控制装置发送自动喷涂请求；控制装置在接收自动喷涂请求后，当光电开关检测到喷枪位于设定初始位置时，向伺服电机装置发送回转指令，以使伺服电机装置驱动回转机构旋转，并在回转机构每一圈旋转时控制喷枪电磁阀的开启与关闭；由于喷枪电磁阀控制喷枪的打开与关闭，喷枪的喷嘴对准管道补口，因此在旋转过程中，回转机构带动喷枪旋转，补口圆周将喷涂上防腐涂料，形成防腐层；控制装置在回转机构的旋转圈数达到喷涂圈数时，控制回转机构停止旋转，并在喷枪喷涂的圈数达到喷涂圈数时，关闭涂料电磁阀组，完成整个自动喷涂过程，该自动喷涂过程无需人工介入，能够实现防腐补口的防腐层的自动喷涂，提升喷涂效率，提高防腐效果，并且节省人力成本的开支。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的回转机构的主视结构示意图；

图4是本发明实施例提供的回转机构的侧视结构示意图；

图5是本发明实施例提供的防腐涂料供给装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制方法的流程图；

图8-图10是本发明实施例提供的防腐涂料喷涂控制过程的示意图；

图11是本发明实施例提供的喷枪位置调整方法流程图；

图12是本发明实施例提供的清洗流程图；

图13是本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制装置的结构示意图；

图14是本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1示出了本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制系统。参见图1，该系统包括：操作装置11、控制装置12、光电开关13、伺服电机装置14、涂料电磁阀组19和喷枪电磁阀15。参见图2，光电开关13位于回转机构16上(图3示出的回转机构16中的支撑结构架161上)，回转机构16上安装有喷枪17，喷枪17的喷嘴对准管道补口。

光电开关13用于，检测喷枪17是否位于设定起始位置。涂料电磁阀组19用于，在启动时，连通喷枪17与防腐涂料供给装置18，在关闭时，切断喷枪17与防腐涂料供给装置18的通路。喷枪电磁阀15用于，在启动时，打开喷枪17，在关闭时，关闭喷枪17。操作装置11用于，向控制装置12发送自动喷涂请求。控制装置12用于，启动涂料电磁阀组19，并在接收自动喷涂请求且当光电开关13检测到喷枪17位于设定起始位置后，向伺服电机装置14发送回转指令。伺服电机装置14用于，接收回转指令，在回转指令的指示下，驱动回转机构16从设定初始位置开始旋转，在回转机构16的旋转圈数达到喷涂圈数时，控制回转机构16停止旋转，回转机构相邻两圈的旋转方向相反。控制装置12还用于，在回转机构16每一圈旋转时，控制喷枪电磁阀15的开启与关闭，以使喷枪17喷涂的圈数达到喷涂圈数，并在喷枪17喷涂的圈数达到喷涂圈数时，关闭涂料电磁阀组19。

该喷涂圈数可以是预先设定的。

在本发明实施例中，管道可以是钢管。管道补口是指，两根管道之间的焊缝、以及焊缝两端裸露的未涂敷防腐层的管道表面。管道补口的宽度大约在200mm～300mm。

操作装置11可以包括控制盒，控制盒中设有多个功能按键。示例性地，多个功能按键包括：预备喷涂按键、自动喷涂按键、停止喷涂按键、清洗按键、以及停止按键。操作装置11还可以包括触摸屏。在系统工作过程中，假若出现喷枪17堵塞等异常，施工人员可以切断整个系统的电源或者通过操作装置11终止系统工作，比如按压“停止按键”，可以中断系统的当前工作。

下面介绍一下回转机构16、以及伺服电机装置14的结构。图3是本发明实施例提供的回转机构的主视结构示意图。图4是本发明实施例提供的回转机构的侧视结构示意图。

参见图3，回转机构16包括支撑结构架161、回转圈162、回转支撑组件163、以及机架锁紧装置164。回转圈162与回转支撑组件163活动连接，回转圈162通过回转支撑组件163安装于支撑结构架161。机架锁紧装置164用于将待喷涂的管道100(见图4)锁紧在支撑结构架161上。

参见图4，伺服电机装置14包括伺服电机141、以及与伺服电机141电连接的伺服驱动器(图未示出)。回转圈162的中部设有一个齿圈，齿轮165与齿圈圈齿啮合，并且，齿轮165套设于伺服电机141的输出轴上。伺服电机141转动时，齿轮165将一起转动，从而带动回转圈162转动。

参见图4，喷枪17固定于回转圈162，喷枪17与防腐涂料供给装置18之间设有通路(图未示出)。在工作状态，喷枪17对准待喷涂的管道100的补口部位101(参见图4)。当伺服电机141带动回转圈162旋转时，喷枪17将跟随回转圈162一起转动。在喷枪17喷射防腐涂料时，待喷涂的管道100的补口部位101将涂敷防腐层。

光电开关13包括发射器、接收器和挡片。发射器和接收器相配合，发射器和接收器可以安装在回转支撑组件163上，是固定不动的。挡片可以安装在回转圈162上、且位于喷枪17的安装位置。挡片位正对发射器和接收器中间时的位置即为设定初始位置。

示例性地，发射器和接收器安装在靠近支撑结构架161上。当发射器和接收器之间无遮挡时，接收器能够实时接收到发射器发送的光信号；当发射器和接收器之间被挡片遮挡时，接收器将不能接收到发射器发送的光信号，这时，控制装置12确定喷枪17到达设定初始位置。

下面介绍一下防腐涂料供给装置18的结构。参见图5，防腐涂料供给装置18包括：涂料a组分存储设备21、涂料b组分存储设备22、清洗溶剂存储设备23、混合设备24、涂料a组分输出管道25、涂料b组分输出管道26、清洗溶剂输出管道27、混合料输出管道28、涂料a组分输出阀门29、涂料b组分输出阀门30、清洗溶剂输出阀门31及喷枪阀32。涂料a组分存储设备21的出料口通过涂料a组分输出管道25与混合设备24的第一进料口连接。涂料b组分存储设备22的出料口通过涂料b组分输出管道26与混合设备24的第二进料口连接。清洗溶剂存储设备23的出料口通过清洗溶剂输出管道27与混合设备24的第三进料口连接。涂料a组分输出阀门29设置在涂料a组分输出管道25上，涂料b组分输出阀门30设置在涂料b组分输出管道26上，清洗溶剂输出阀门31设置在清洗溶剂输出管道27上。混合料输出管道28与混合设备24的出料口连接，喷枪阀32设置在混合料输出管道28出口端。喷枪17设置在混合料输出管道28的出口。

其中，涂料a组分输出阀门29、涂料b组分输出阀门30、清洗溶剂输出阀门31及喷枪阀32均可以为气控阀门。因此，参见图2，涂料电磁阀组19包括涂料组分a电磁阀36、以及涂料组分b电磁阀37，该控制系统还包括清洗溶剂电磁阀38。各个电磁阀的信号输入端均与控制装置12的信号输出端连接。喷枪电磁阀15可以控制喷枪阀32的开闭，示例性地，喷枪电磁阀15可以控制喷枪阀32的进气口与气源的连通和切断。涂料组分a电磁阀36可以控制涂料a组分输出阀门29的开闭；示例性地，涂料组分a电磁阀36控制涂料a组分输出阀门29的进气口与气源的连通和切断。涂料组分b电磁阀37可以控制涂料b组分输出阀门30的开闭；示例性地，涂料b组分电磁阀37控制涂料b组分输出阀门30的进气口与气源的连通和切断。清洗溶剂电磁阀38可以控制清洗溶剂输出阀门31的开闭；示例性地，清洗溶剂电磁阀38可以控制清洗溶剂输出阀门310的进气口与气源的连通和切断。

当预备喷涂时，喷枪电磁阀15和清洗溶剂电磁阀38为关闭状态，通过控制装置12启动涂料组分a电磁阀36和涂料组分b电磁阀37，涂料a组分存储设备21中的涂料a与涂料b组分存储设备12中的涂料b进入混合设备24，形成混合防腐涂料。

在喷涂时，溶剂电磁阀38为关闭状态，保持涂料组分a电磁阀36和涂料组分b电磁阀37的开启状态，并启动喷枪电磁阀15。混合设备24中的混合防腐涂料流入喷枪17进行喷涂。

在完成喷涂后，通过控制装置12将喷枪电磁阀15、涂料a组分电磁阀36和涂料b组分电磁阀37关闭，控制装置12启动清洗溶剂电磁阀38，开启喷枪电磁阀15。清洗溶剂存储设备23中的清洗溶剂进入混合设备24，对混合设备24、混合料管路进行清洗。清洗之后的废液需要从喷枪17流出。基于此，参见图3，支撑结构架161上设有清洗废料回收器166，喷枪17通过喷枪翻转机构168固定于回转圈162。在完成喷涂后，控制装置12先通过喷枪翻转机构168控制喷枪17转动一定角度，使喷枪17对准清洗废料回收器166的容纳口，然后关闭涂料a组分电磁阀36和涂料b组分电磁阀37，启动溶剂电磁阀38和喷枪电磁阀15，这样，清洗之后的废液从喷枪17流出至清洗废料回收器166。

上述系统中，各装置的实现过程未详尽描述的地方请参见下文方法实施例。

图6示出了本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制方法，该方面由图1示出的控制装置执行。参见图6，该方法流程包括如下流程。

步骤601、启动涂料电磁阀组。

步骤602、接收自动喷涂请求。

该自动喷涂请求可以是操作装置发送的。

步骤603、检测喷枪是否位于设定初始位置。

控制装置可以通过光电开关检测喷枪是否位于设定初始位置。当检测到喷枪位于设定初始位置时，执行步骤604；当检测到喷枪未位于设定初始位置时，执行步骤606。

步骤604、向伺服电机装置发送回转指令。

其中，回转指令用于指示伺服电机装置驱动回转机构从设定初始位置开始旋转。

步骤605、在回转机构的旋转圈数达到喷涂圈数时，控制回转机构停止旋转，在回转机构每一圈旋转时，控制喷枪电磁阀的开启与关闭，以使喷枪喷涂的圈数达到喷涂圈数，并在喷枪喷涂的圈数达到喷涂圈数时，关闭涂料电磁阀组。

该喷涂圈数可以是预先设定的。回转机构相邻两圈的旋转方向不同。

步骤606、向伺服电机装置发送喷涂准备指令。

其中，喷涂准备指令用于指示伺服电机装置，驱动回转机构旋转，直到喷枪位于设定初始位置，然后执行步骤604。

本发明实施例通过操作装置向控制装置发送自动喷涂请求；控制装置在接收自动喷涂请求后，当光电开关检测到喷枪位于设定初始位置时，向伺服电机装置发送回转指令，以使伺服电机装置驱动回转机构旋转，并在回转机构每一圈旋转时控制喷枪电磁阀的开启与关闭；由于喷枪电磁阀控制喷枪的打开与关闭，喷枪的喷嘴对准管道补口，因此在旋转过程中，回转机构带动喷枪旋转，补口圆周将喷涂上防腐涂料，形成防腐层；控制装置在回转机构的旋转圈数达到喷涂圈数时，控制回转机构停止旋转，并在喷枪喷涂的圈数达到喷涂圈数时，关闭涂料电磁阀组，完成整个自动喷涂过程，该自动喷涂过程无需人工介入，能够实现防腐补口的防腐层的自动喷涂，提升喷涂效率，提高防腐效果，并且节省人力成本的开支。

图7示出了本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制方法。参见图7，该方法流程包括如下流程。

步骤701、操作装置向控制装置发送参数设置请求。

施工人员启动操作装置的触摸屏。触摸屏上显示可以设置的参数，在菜单中，人为输入各个参数，输入的参数可以包括喷涂圈数、旋转速度、停顿时长、启喷时长、以及停喷时长。施工人员直接更改参数，向操作装置发送接收参数设置命令。操作装置基于参数设置命令生成参数设置请求，参数设置请求包括人为输入的各个参数，例如喷涂圈数、旋转速度、停顿时长、启喷时长、以及停喷时长。

停顿时长为，回转机构在折返前的停顿时间。折返是指，回转机构改变旋转方向。回转机构在旋转时有一定速度，假若在旋转过程中直接朝相反反向旋转，带有的速度会对回转机构带来损伤。让回转机构在折返前停顿一段时间，能够避免回转机构出现损伤情况。

启喷时长可以等于，从喷枪电磁阀启动后到喷枪喷射防腐涂料的时间。喷枪电磁阀在启动后，将打开喷枪阀。由于喷枪阀为气控阀门，需要气体达到一定压力才能打开，而气体达到一定压力需要一段时间，因此，喷枪电磁阀启动后，喷嘴不会立即喷出涂料。该启喷时长基于控制喷枪阀的打开时间得到，在启喷时长之后，喷嘴可以喷出涂料。

停喷时长大于，从喷枪电磁阀关闭后到喷枪不再喷射防腐涂料的时间。停喷时长是为了减少搭接区的长度。在喷枪即将完成喷涂并停止旋转之前，可以先关闭喷枪，经过停喷时长，喷枪不再喷射防腐涂料，这时再停止喷枪旋转。这样，能够避免喷枪停止旋转后继续喷射防腐涂料，造成防腐涂层的不均匀。

相应地，控制装置接收参数设置请求。

需要说明的是，步骤701为可选步骤，以上各个参数可以预先设置一个取值，并将各个参数设置在控制装置中。当不执行步骤701时，控制装置按照预先设置的各个参数执行该方法。

步骤702、操作装置向控制装置发送预备喷涂请求。

施工人员可以通过操作装置的控制盒向控制装置发送预备喷涂请求，例如按压“预备喷涂按键”。相应地，控制装置接收预备喷涂请求。

步骤703、操作装置启动涂料a组分电磁阀和涂料b组分电磁阀以及喷枪电磁阀进行排料操作，经过混合段时长后停止排料，为自动喷涂做准备。

在整个系统的初始状态，各个电磁阀均为关闭状态。因此，操作装置启动涂料a组分电磁阀和涂料b组分电磁阀时，喷枪电磁阀和溶剂电磁阀均为关闭状态。涂料a组分电磁阀启动后，涂料a组分输出阀门的进气端进入气体，涂料a组分输出阀门打开，涂料a组分存储设备与混合设备连通，涂料a组分存储设备中存储的喷涂料进入混合设备中。涂料组分b电磁阀同时启动后，涂料b组分输出阀门的进气端进入气体，涂料b组分输出阀门打开，涂料b组分存储设备与混合设备连通，涂料b组分存储设备中存储的喷涂料进入混合设备中。混合设备对涂料a组分和涂料b组分进行混合。在进行了混合段时长的排料后，涂料a组分涂料b组分可以进行喷涂。

步骤704、操作装置向控制装置发送自动喷涂请求。

施工人员可以通过操作装置的控制盒向控制装置发送自动喷涂请求，例如按压“自动喷涂按键”。相应地，控制装置接收自动喷涂请求。

需要说明的是，喷涂之前的喷涂料的混合过程(包括步骤702和步骤703)可以与自动喷涂过程(包括步骤704-步骤724)分开，也可以包含在自动喷涂过程中。当自动喷涂过程包含混合过程时，不执行步骤702，步骤703在步骤704之后且在步骤705之前执行。

步骤705、控制装置检测喷枪是否位于设定初始位置。

控制装置通过光电开关检测喷枪是否位于设定初始位置。当检测到喷枪未位于设定初始位置时，执行步骤706。当检测到喷枪位于设定初始位置时，执行步骤707。

参见图8示出的左侧圆圈示意，假设喷枪的起始位置为y，设定初始位置为s。此时喷枪未位于设定初始位置，执行步骤706。

步骤706、控制装置将喷枪调整到设定初始位置。

参见图11，本步骤706可以包括如下步骤7061-步骤7065。

步骤7061、控制装置向伺服电机装置发送喷涂准备指令。

相应地，伺服电机装置接收喷涂准备指令，喷涂准备指令包括第三旋转方向和旋转速度。

步骤7062、伺服电机装置驱动回转机构按照喷涂准备指令包括的第三旋转方向和旋转速度旋转。

伺服电机装置在喷涂准备指令的指示下，驱动回转机构按照喷涂准备指令包括的第三旋转方向和旋转速度旋转。

参见图8示出的左侧圆圈示意，第三旋转方向f3为箭头方向。

步骤7063、控制装置继续检测喷枪是否位于设定初始位置。

在检测到喷枪位于设定初始位置时，执行步骤7064。在检测到喷枪未位于设定初始位置时，继续检测喷枪是否位于设定初始位置。

步骤7064、控制装置向伺服电机装置发送停止回转指令。

相应地，伺服电机装置接收停止回转指令。

步骤7065、伺服电机装置控制回转机构停止旋转。

伺服电机装置在停止回转指令的指示下，控制回转机构停止旋转。在步骤7065之后，执行步骤707。

步骤707、控制装置确定喷涂圈数。

该喷涂圈数可以是更新的参数(参见步骤701)，也可以是预先设置的参数。可选地，喷涂圈数不大于6。

步骤708、控制装置基于喷涂圈数，确定回转点的数量及各个回转点的位置。

其中，回转点的数量等于喷涂圈数。各个回转点均匀地周向分布于搭接区。搭接区内的管道表面的防腐涂料的层数将大于非搭接区的防腐涂料的层数。例如，在本实施例中，当喷涂圈数为4时，在搭接区内的管道表面的防腐涂料的层数将比非搭接区的防腐涂料的层数多1层。

在本实施例中，搭接区为，从设定初始位置朝第一旋转方向旋转n*角度阈值的角度的弧长区域，n为喷涂圈数。角度阈值的范围可以为5°～7°。相邻回转点之间的弧长对应的较小弧度、小于或等于角度阈值。

示例性地，假设n＝4，那么，回转点的数量等于4。参见图10示出的左侧圆圈示意，4个回转点从设定初始位置沿第一旋转方向依次分布，依次为n1～n4。这时，搭接区l对应的较小弧度范围为25°～35°。

步骤709、控制装置向伺服电机装置发送第1圈的第一回转指令，并启动喷枪电磁阀。

控制装置在确定回转点的数量及各个回转点的位置之后，向伺服电机装置发送第1圈的第一回转指令，以使回转机构带动喷枪旋转。第1圈的第一回转指令包括第一旋转方向、旋转速度、以及第一回转点的位置。第1圈对应的第一回转点为从设定初始位置起在第一旋转方向上的第1个回转点(图8示出的右侧圆圈示意中n1)，并且，第1圈对应的第一回转点的位置为第1圈的终点位置。第1圈对应的第一回转点的位置可以采用脉冲数量指示，即伺服电机驱动回转圈从设定初始位置旋转到第1圈对应的第一回转点所需的脉冲数量。

需要说明的是，前述第三旋转方向(步骤7061)可以与第一旋转方向相同，也可以与第一旋转方向相反。图8中，第一旋转方向(f1)与第三旋转方向(f3)相反。当第一旋转方向与第三旋转方向相反时，喷嘴与混合设备连接的混合料输出管道可以来回摆动，这样混合料输出管道的长度不必太长，可以避免剐蹭到涂敷到管道上的防腐层。

步骤709可以包括：控制装置向伺服电机装置发送第1圈的第一回转指令；基于回转机构从设定初始位置开始旋转的时间，启动喷枪电磁阀。

示例性地，控制装置基于回转机构开始旋转的时间，确定启喷时间，在启喷时间启动喷涂电磁阀。其中，从回转机构开始旋转的时间开始，经过启喷时长到达启喷时间。喷枪电磁阀启动后，喷嘴不会立即喷出涂料。在启喷时长之后，喷枪阀打开，喷嘴可以喷出涂料，这时，回转圈已经开始转动，喷枪可以跟随旋转，向补口均匀喷涂防腐涂料。

相应地，伺服电机装置接收第1圈的第一回转指令。

步骤710、伺服电机装置驱动回转机构按照第1圈的第一回转指令包括的第一旋转方向和旋转速度从设定初始位置开始旋转，在回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过最大角度、且旋转到第1圈对应的第一回转点时，控制回转机构停止旋转。

其中，最大角度等于360°与角度阈值之和。也即，最大角度的范围为365°～367°。

参见图8示出的右侧圆圈示意，设定初始位置为s，第1圈对应的第一回转点为n1，第一旋转方向f1为箭头方向。可以看出，回转机构第一次旋转到第1圈对应的第一回转点n1时，不停止，在第二次旋转到第1圈对应的第一回转点n1时，停止。也就是说，回转机构在转动超过一圈后到达第1圈对应的第一回转点n1时停止。

步骤711、控制装置在发送第1圈的第一回转指令之后，基于旋转速度、第1圈对应的第一回转点的位置、以及设定初始位置，确定回转机构停止旋转的时间。

参见图8示出的右侧圆圈示意，在旋转方向一定、以及回转机构旋转的起始位置(设定初始位置)和停止位置(第1圈对应的第一回转点)一定的情形下，回转机构旋转的路径长度可以确定，基于旋转速度以及回转机构旋转的路径长度，可以确定回转机构停止旋转的时间。

步骤712、控制装置基于回转机构停止旋转的时间，关闭喷枪电磁阀。

步骤712可以包括，首先，控制装置基于回转机构停止旋转的时间和停喷时长，确定停喷时间。其中，从停喷时间开始，经过停喷时长到达回转机构停止旋转的时间。其次，控制装置在停喷时间，关闭喷枪电磁阀。

参见图8示出的右侧圆圈示意，s至n1之间为第一个喷涂圈的搭接区l1(粗线所示)，搭接区l1内经过两次喷涂，涂料的厚度较厚。在停喷时间的控制下，喷枪还未行至n1就停止喷涂，会减少搭接区l1的长度，这样，两层防腐涂料的区域将减小，能够避免防腐层过后出现涂料流淌现象。

以上为第一圈的喷涂过程。当喷涂圈数大于或等于2时，喷嘴需要继续旋转喷涂。假若每圈喷涂都是按照同一个旋转方向喷涂，在转动的过程中，混合料输出管道的一端会随着回转机构旋转，而另一端是固定不动的，因此混合料输出管道在转动过程中会发生缠绕，缠绕时可能剐蹭到涂敷到管道上的防腐层，同时，还需要配置较长的混合料输出管道绕管道，以满足喷涂圈数的需求。此外，较长的混合料输出管道绕管道旋转后，在喷涂结束后，还需要将缠绕的混合料输出管道解开，这将使喷涂过程复杂化。基于此，在本实施例中，相邻两圈喷涂的旋转方向相反，这样混合料输出管道可以来回摆动，混合料输出管道的长度不会太长，避免剐蹭到涂敷到管道上的防腐层。同时，为了减少搭接区的防腐涂料的层数，避免层数过厚出现流淌现象以及防腐效果不佳，在本实施例中，相邻两圈喷涂的搭接区不能重合，并且，本实施例中相邻两圈喷涂的搭接区是顺序分布的，这方便设置每圈喷涂的起点位置以及终点位置。当喷涂圈数为2时，该方法还包括如下流程。

步骤713、控制装置在回转机构停止旋转的时间到达后，向伺服电机装置发送第2圈的第一回转准备指令。

其中，伺服电机装置接收第2圈的第一回转准备指令；第2圈的第一回转准备指令包括第一旋转方向、旋转速度、以及第三回转点的位置；第2圈对应的第三回转点为从设定初始位置起在第一旋转方向上的第2个回转点n2，第2个回转点n2为第2圈的起点位置。

步骤714、伺服电机装置驱动回转机构按照第2圈的第一回转准备指令包括的第一旋转方向和旋转速度从第1圈对应的第一回转点n1开始旋转，在回转机构旋转到第2圈对应的第三回转点n2时，控制回转机构停止旋转。

通过步骤713和步骤714，喷嘴的位置可以从第1圈对应的第一回转点n1移动到第2圈对应的第三回转点n2，第2圈对应的第三回转点n2为第二圈喷涂的起始位置，为第二圈喷涂作准备。

步骤715、控制装置基于旋转速度、以及第1圈对应的第一回转点与第2圈对应的第三回转点的位置，确定回转机构停止旋转的时间。

在旋转方向一定、以及回转机构旋转的起始位置(第1圈对应的第一回转点n1)和停止位置(第2圈对应的第三回转点n2)一定的情形下，回转机构旋转的路径长度可以确定，基于旋转速度以及回转机构旋转的路径长度，可以确定回转机构停止旋转的时间。

步骤716、控制装置基于回转机构停止旋转的时间，向伺服电机装置发送第2圈的第二回转指令，并启动喷枪电磁阀。

其中，第2圈的第二回转指令包括第二旋转方向、旋转速度、以及第二回转点的位置。第2圈对应的第二回转点的位置为从设定初始位置起在第一旋转方向上的第1个回转点，即n1。第2圈对应的第二回转点n1为第二圈喷涂的终点位置。

步骤716可以包括，控制装置向伺服电机装置发送第2圈的第二回转指令，并基于回转机构从第2圈对应的第三回转点n2开始旋转的时间，启动喷枪电磁阀。

由于准备第二圈的喷涂时旋转的方向与第二圈的喷涂方向相反，这时，回转机构需要折返，因此，回转机构在折返前需要停顿一段时间。相应地，伺服电机装置接收第2圈的第二回转指令。

步骤717、伺服电机装置驱动回转机构按照第2圈的第二回转指令包括的第二旋转方向和旋转速度从第2圈对应的第三回转点n2开始旋转，在回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过最大角度、且旋转到第2圈对应的第二回转点n1时，控制回转机构停止旋转。

参见图9示出的左侧圆圈示意，第2圈对应的第二回转点为n1，第二旋转方向f2为箭头方向。可以看出，回转机构第一次旋转到第2圈对应的第二回转点n1时，不停止旋转，在第二次旋转到第2圈对应的第二回转点n1时，停止旋转。结合图8示出的右侧圆圈示意，可以看出，第一圈喷涂与第二圈喷涂的旋转方向相反，并且，第一圈喷涂的搭接区l1与第二圈喷涂的搭接区l2是顺序分布的。

步骤718、控制装置基于旋转速度、以及第2圈对应的第三回转点的位置与第2圈对应的第二回转点的位置，确定回转机构停止旋转的时间；基于回转机构停止旋转的时间，关闭喷枪电磁阀。

步骤718中，控制装置基于回转机构停止旋转的时间，关闭喷枪电磁阀，包括：基于回转机构停止旋转的时间，确定停喷时间，在停喷时间，关闭喷枪电磁阀；从停喷时间开始，经过停喷时长到达回转机构停止旋转的时间。

以上为第二圈的喷涂过程。当喷涂圈数为3时，该方法还包括如下流程。

步骤719、控制装置还用于，在回转机构停止旋转的时间到达后，向伺服电机装置发送第3圈的第二回转准备指令。

伺服电机装置接收第3圈的第二回转准备指令，第3圈的第二回转准备指令包括第一旋转方向、旋转速度、以及第四回转点的位置。第3圈对应的第四回转点为位从设定初始位置起在第一旋转方向上的第2个回转点n2。第3圈对应的第四回转点的位置为第3圈的起始位置。

由于准备第三圈喷涂的旋转方向与第二圈喷涂的旋转方向相反，回转机构需要折返，因此回转机构在折返前需要停顿一段时间。基于此，步骤719可以包括：控制装置还用于，在回转机构停止旋转的时间到达且在停顿时长后，向伺服电机装置发送第3圈的第二回转准备指令。

步骤720、伺服电机装置驱动回转机构按照第3圈的第二回转准备指令包括的第一旋转方向和旋转速度从第2圈对应的第二回转点(n1)开始旋转，在回转机构旋转到第3圈对应的第四回转点(n2)时，控制回转机构停止旋转。

通过步骤719和步骤720，喷嘴的位置可以从n1移动到n2，n2也为第三圈喷涂的起始位置，为第三圈喷涂作准备。

步骤721、控制装置基于旋转速度、以及第二回转点的位置与第四回转点的位置，确定回转机构停止旋转的时间。

步骤721中，确定的回转机构停止旋转的时间为，确定喷嘴到达第3圈对应的第四回转点的时间。

步骤722、控制装置基于回转机构停止旋转的时间，向伺服电机装置发送第3圈的第一回转指令，基于回转机构从第3圈对应的第四回转点开始旋转的时间，启动喷枪电磁阀。

步骤722可以包括：控制装置基于回转机构停止旋转的时间，启动喷枪电磁阀，在启喷时长之后，向伺服电机装置发送第3圈的第一回转指令。第3圈的第一回转指令包括第一旋转方向、旋转速度、以及第一回转点的位置。第3圈对应的第一回转点为从设定初始位置起在第一旋转方向上的第3个回转点(n3)，第3个回转点为第3圈的终点位置。参见图9示出的右侧圆圈示意，第3圈对应的第一回转点为n3。

相应地，伺服电机装置接收第3圈的第一回转指令。

步骤723、伺服电机装置驱动回转机构按照第3圈的第一回转指令包括的第一旋转方向和旋转速度从第3圈对应的第四回转点(n2)开始旋转，在回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过最大角度、且旋转到第3圈对应的第一回转点(n3)时，控制回转机构停止旋转。

参见图9示出的右侧圆圈示意，第一旋转方向f1为箭头方向。可以看出，回转机构第一次旋转到第3个回转点时，不停止旋转，在第二次旋转到第3个回转点时，停止旋转。

步骤724、控制装置基于旋转速度、以及第3圈对应的第四回转点与第3圈对应的第一回转点的位置，确定回转机构停止旋转的时间；基于回转机构停止旋转的时间，关闭喷枪电磁阀。

在步骤724中，回转机构停止旋转的时间为，喷嘴喷涂一圈的时间。步骤724中，控制装置基于回转机构停止旋转的时间，关闭喷枪电磁阀，包括：控制装置基于回转机构停止旋转的时间，确定停喷时间，在停喷时间，关闭喷枪电磁阀；从停喷时间开始，经过停喷时长到达回转机构停止旋转的时间。

以上为第三圈的喷涂过程。当喷涂圈数为4时，第四圈的喷涂流程可以参考第二圈的喷涂流程。参见图10示出的左侧圆圈示意，第四圈喷涂的搭接区位于第三回转点n3与第四回转点n4之间。参见图10示出的右侧圆圈示意，经过4圈喷涂，完整的搭接区为设定初始位置s到第四回转点n4之间。可以看出，完整的搭接区只有5层防腐涂料，厚度较小，能够减少防腐涂料的流淌现象，并能够提高防腐层的防腐效果。

以上仅列举了喷涂圈数为1～4时的喷涂流程，本发明实施例提供的方法还可以适用更多的喷涂圈数，比如喷涂圈数为6及以上。不限制喷涂圈数的喷涂流程包括如下第一方面～第四方面。

在第一方面，当喷涂圈数大于1时，控制装置向伺服电机装置发送的回转指令包括：在第i圈发送的第一回转指令和在第i+1圈发送的第二回转指令，i为奇数。第一回转指令包括第一旋转方向、旋转速度和第一回转点的位置，第i圈对应的第一回转点为从设定初始位置起在第一旋转方向上的第i个回转点，第一回转点的位置为第i圈的终点位置。第二回转指令包括第二旋转方向、旋转速度和第二回转点的位置，第i+1圈对应的第二回转点为从设定初始位置起在第一旋转方向上的第i个回转点，第二回转点的位置为第i+1圈的终点位置。

结合第一方面，在第二方面，当i等于1时，伺服电机装置用于，在第一回转指令的指示下，驱动回转机构按照第一回转指令包括的第一旋转方向和旋转速度从设定初始位置开始旋转，在回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过最大角度、且旋转到第i圈对应的第一回转点时，控制回转机构停止旋转；最大角度等于360°与角度阈值之和。

控制装置还用于，基于回转机构从设定初始位置开始旋转的时间，启动喷涂电磁阀；基于旋转速度、以及第i圈对应的第一回转点与设定初始位置之间的距离，确定回转机构停止旋转的时间；基于回转机构停止旋转的时间，关闭喷枪电磁阀。

结合第二方面，在第三方面，控制装置在回转机构停止旋转的时间到达后，向伺服电机装置发送第i+1圈的第一回转准备指令。第一回转准备指令包括第一旋转方向、旋转速度、以及第三回转点的位置。第i+1圈对应的第三回转点为从设定初始位置起在第一旋转方向上的第i+1个回转点；i为奇数。

伺服电机装置用于，驱动回转机构按照第一回转准备指令包括的第一旋转方向和旋转速度从第i个回转点开始旋转，在回转机构旋转到第i+1个回转点时，控制回转机构停止旋转。

控制装置还用于，基于回转机构从第i个回转点开始旋转的时间，启动喷涂电磁阀；基于旋转速度、以及第i个回转点与第i+1个回转点之间的距离，确定回转机构停止旋转的时间；基于回转机构停止旋转的时间，向伺服电机装置发送第i+1圈的第二回转指令。

伺服电机装置用于，接收第二回转指令，驱动回转机构按照第二回转指令包括的第二旋转方向和旋转速度从第i+1个回转点开始旋转，在回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过最大角度、且旋转到第i个回转点时，控制回转机构停止旋转。

控制装置用于，基于回转机构从第i+1个回转点开始旋转的时间，启动喷涂电磁阀；基于旋转速度、以及第i+1回转点与第i个回转点之间的距离，确定回转机构停止旋转的时间；基于回转机构停止旋转的时间，关闭喷枪电磁阀。

基于第三方面，在第四方面，当i为大于1的奇数时，控制装置在回转机构停止旋转的时间到达后，向伺服电机装置发送第二回转准备指令。第二回转准备指令包括第一旋转方向、旋转速度、以及第四回转点的位置。第四回转点为从设定初始位置起在第一旋转方向上的第i-1个回转点。

伺服电机装置用于，接收第二回转准备指令，驱动回转机构按照第二回转准备指令包括的第一旋转方向和旋转速度从第i个回转点开始旋转，在回转机构旋转到第i-1个回转点时，控制回转机构停止旋转。

控制装置用于，基于回转机构从第i个回转点开始旋转的时间，启动喷涂电磁阀；基于旋转速度、以及第i个回转点与第i-1个回转点之间的距离，确定回转机构停止旋转的时间；基于回转机构停止旋转的时间，向伺服电机装置发送第i圈的第一回转指令。

伺服电机装置用于，接收第i圈的第一回转指令，驱动回转机构按照第一回转指令包括的第一旋转方向和旋转速度从第i-1个回转点开始旋转，在回转机构的旋转弧度超过360°、且不超过最大角度、且旋转到第i个回转点时，控制回转机构停止旋转。

控制装置用于，基于回转机构从第i-1个回转点开始旋转的时间，启动喷涂电磁阀；基于旋转速度、以及第i-1个回转点与第i个回转点之间的距离，确定回转机构停止旋转的时间；基于回转机构停止旋转的时间，关闭喷枪电磁阀。

可选地，该方法还可以包括：

步骤725、控制装置检测伺服电机装置的工作电流。

在喷涂过程中，控制装置实时检测伺服电机装置的工作电流。当工作电流超过额定电流时，执行步骤726。

步骤726、控制装置向操作装置发送警示。

操作装置接收并显示警示。工作人员可以通过操作装置看到该警示，在看到警示之后，停止喷涂，检查伺服电机装置，这样能够避免伺服电机装置发生较大的事故，提高作业安全性。

在完成当前补口的喷涂之后，需对混合设备进行清洗，以避免防腐涂料在混合设备内凝固堵塞混合设备的出料口，为下一个补口的喷涂作准备。基于此，该方法还包括清洗流程。参见图12，该清洗流程包括如下步骤727-步骤729。

步骤727、操作装置向控制装置发送清洗请求。

施工人员可以通过操作装置的控制盒向控制装置发送自动喷涂请求，例如按压“清洗按键”。相应地，控制装置接收清洗请求。

步骤728、控制装置控制喷枪转向，直到喷枪的喷嘴对准清洗废料回收器的容纳口。

控制装置通过喷枪翻转机构控制喷枪转向，喷枪转动一定的角度后，喷枪的喷嘴将对准清洗废料回收器的容纳口。

步骤729、控制装置启动溶剂电磁阀和喷枪电磁阀，在清洗时长后，抬起清洗按键，完成清洗，关闭电磁阀和喷枪电磁阀，并控制喷枪转向，直到喷枪的喷嘴对准管道补口。

需要说明的是，操作装置启动溶剂电磁阀和喷枪电磁阀时，涂料组分a电磁阀和涂料组分a电磁阀均为关闭状态。

图13示出了本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制装置900，参见图13，该装置900包括接收模块901、检测模块902、电磁阀模块903和发送模块904。

接收模块901用于，启动涂料电磁阀组并接收自动喷涂请求，自动喷涂请求可以是操作装置发送的。

检测模块902用于，检测喷枪是否位于设定初始位置。

发送模块904用于，当光电开关检测到喷枪位于设定初始位置时，向伺服电机装置发送回转指令；回转指令用于指示伺服电机装置，驱动回转机构从设定初始位置开始旋转，在回转机构的旋转圈数达到喷涂圈数时，控制回转机构停止旋转。

电磁阀模块903用于，在回转机构每一圈旋转时，控制喷枪电磁阀的开启与关闭，以使喷枪喷涂的圈数达到喷涂圈数，并在喷枪喷涂的圈数达到喷涂圈数时，关闭涂料电磁阀组。

图14示出了本发明实施例提供的一种管道补口防腐涂料喷涂控制装置。具体来讲，控制装置1800包括中央处理单元(cpu)1801、包括随机存取存储器(ram)1802和只读存储器(rom)1803的系统存储器1804，以及连接系统存储器1804和中央处理单元1801的系统总线1805。控制装置1800还包括用于存储操作系统1813、应用程序1814和其他程序模块1815的大容量存储设备1807。

大容量存储设备1807通过连接到系统总线1805的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元1801。大容量存储设备1807及其相关联的计算机可读介质为控制装置1800提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备1807可以包括诸如硬盘或者cd-rom驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括ram、rom、eprom、eeprom、闪存或其他固态存储其技术，cd-rom、dvd或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1804和大容量存储设备1807可以统称为存储器。

根据本发明的各种实施例，控制装置1800还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即控制装置1800可以通过连接在系统总线1805上的网络接口单元1811连接到网络1812，或者说，也可以使用网络接口单元1811来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由cpu1801执行。当cpu1801执行存储器中的程序时，可以实现图6或图7示出的方法中控制装置所执行的步骤。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由控制设备1800的中央处理单元1801加载并执行以完成图6或图7示出的方法中控制装置所执行的步骤。例如，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。