一种轮对喷涂机器人的制作方法

本发明涉及轮对喷涂设备技术领域，具体为一种轮对喷涂机器人。

背景技术：

铁路货车段修时，需对支出轮对的轴身、内外辐板、防尘板座、轴承前盖及后档进行喷刷清漆作业，现铁路车辆检修部门针对支出轮对的上漆方式，主要采用两种：一种为人工刷漆方式，另一种利用轮对自动喷漆设备，进行自动喷漆作业。

现有的轮对自动喷漆设备漆雾利用率低、浪费情况较为严重，造成地下的废漆通道经常堵塞，同时堆积清漆易燃存在安全隐患且清理出的废漆排放达不到环保要求，需经专业废物处理机构处理，以及喷出的漆雾污染现场工作环境，危害职工身体健康，同时轮对喷漆完成后，漆膜覆盖薄、厚不均，有滴坠现象。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种轮对喷涂机器人，具备可以承受机器人在运动过程中的惯性力，且整体密封在风琴护罩内防止漆雾进入，以及机器人底座与机器人配合设计，整体防爆，同时能够方便对喷枪进行拆卸和安装的等优点，解决了轮对自动喷漆设备漆雾利用率低、浪费情况较为严重，造成地下的废漆通道经常堵塞，同时堆积清漆易燃存在安全隐患且清理出的废漆排放达不到环保要求，需经专业废物处理机构处理，以及喷出的漆雾污染现场工作环境，危害职工身体健康，同时轮对喷漆完成后，漆膜覆盖薄、厚不均，有滴坠现象的的问题。

(二)技术方案

为实现上可以承受机器人在运动过程中的惯性力，且整体密封在风琴护罩内防止漆雾进入，以及机器人底座与机器人配合设计，整体防爆，同时能够方便对喷枪进行拆卸和安装的目的，本发明提供如下技术方案：一种轮对喷涂机器人，包括工作台，所述工作台的上表面固定连接有机器人支架，所述机器人支架的一侧固定连接有推动气缸，所述推动气缸的输出端固定连接有气动滑台，所述机器人支架的侧壁固定连接有与气动滑台相对应的气动滑杆，所述气动滑台的侧壁固定连接有机器人，所述机器人包括旋转轴、第一手臂轴、第二手臂轴、手腕轴、弯曲轴和翻转轴，所述旋转轴远离第一手臂轴的一端开设有第一凹槽，所述第一凹槽内卡接有卡紧块，所述卡紧块的侧壁固定连接有喷枪，所述卡紧块的左右两侧均开设有第二凹槽，所述第二凹槽内固定连接有卡紧机构，所述工作台的上表面固定连接有轮对顶升机构，所述机器人支架的侧壁固定连接有固定连接有轮对翻转机构，所述工作台的右侧固定连接有控制器。

优选的，所述工作台的上表面固定连接有喷涂罩，所述喷涂罩的一侧开设有开口，且开口处固定连接有电动门。

优选的，所述卡紧机构包括与第二凹槽侧壁固定连接的弹簧，所述弹簧远离第二凹槽侧壁的一端固定连接有限位杆，所述限位杆远离弹簧的一端穿过第二凹槽的开口处并向外延伸，所述第一凹槽的左右两侧均开设有与限位杆相对应的限位孔。

优选的，所述限位杆的上下两侧均固定连接有滑块，所述第二凹槽的上下两侧均开设有与滑块匹配连接的滑槽。

优选的，所述轮对顶升机构包括与工作台上表面固定连接的顶升气缸，所述顶升气缸远离工作台的输出端固定连接有第一u型卡块，所述机器人支架的侧壁固定连接有压紧气缸，所述压紧气缸的输出端固定连接有连接杆，所述连接杆远离压紧气缸的一端固定连接有第一u型卡块相对应的第二u型卡块。

优选的，所述第一u型卡块和第二u型卡块相对的一侧均固定连接有橡胶垫。

优选的，所述轮对翻转机构包括与机器人支架侧壁固定连接的旋转减速电机，所述旋转减速电机的输出端固定连接有避让曲轴，所述避让曲轴的表面固定连接有摩擦轮和导电橡胶轮。

优选的，所述气动滑台的侧壁固定连接有与机器人相对应的机器人风琴罩。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种轮对喷涂机器人，具备以下有益效果：

1、该轮对喷涂机器人，机器人支架通过采用龙门架式结构，导轨支架具有足够的强度和刚度，可以承受机器人在运动过程中的惯性力，导轨支架承载负载0.5吨，长度2.8米，机器人底座与固定导轨支架之间设置气动滑台，导轨采用直线光轴和直线轴承，驱动采用推动气缸，重复定位精度为＜±0.5mm，整体密封在风琴护罩内防止漆雾进入，导轨支架底座为钢结构焊接支架，机器人导轨支架与工作台采用膨胀螺栓固定，机器人底座与机器人配合设计，整体防爆。

2、该轮对喷涂机器人，通过设置有卡紧块、弹簧和限位杆，在需要对喷枪进行拆卸维修或是更换时，按动限位杆，限位杆通过滑块在滑槽内滑动，并挤压弹簧，弹簧向内收缩并带动限位杆伸进卡紧块上的第二凹槽内，将卡紧块从第一凹槽内取出，对喷枪进行更换或是维修，反之将喷枪安装在旋转轴上，能够方便对喷枪进行拆卸和安装。

附图说明

图1为本发明提出的一种轮对喷涂机器人结构示意图；

图2为本发明提出的一种轮对喷涂机器人图1中机器人支架的俯视结构示意图；

图3为本发明提出的一种轮对喷涂机器人图1中机器人的结构示意图；

图4为本发明提出的一种轮对喷涂机器人图3中a部的局部结构放大图。

图中：1工作台、2机器人支架、3推动气缸、4启动滑台、5机器人、6旋转轴、7第一手臂轴、8第二手臂轴、9手腕轴、10弯曲轴、11翻转轴、12第一凹槽、13卡紧块、14喷枪、15第二凹槽、16卡紧机构、17轮对顶升机构、18轮对旋转机构、19控制器、20喷涂罩、21电动门、22弹簧、23限位杆、24顶升气缸、25第一u型卡块、26压紧气缸、27连接杆、28第二u型卡块、29旋转减速电机、30避让曲轴、31摩擦轮、32导电橡胶轮、33气动滑杆、34机器人风琴罩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，一种轮对喷涂机器人，包括工作台1，工作台1的上表面固定连接有机器人支架2，机器人支架2的一侧固定连接有推动气缸3，推动气缸3的输出端固定连接有气动滑台4，机器人支架2的侧壁固定连接有与气动滑台4相对应的气动滑杆33，气动滑台4的侧壁固定连接有机器人5，机器人5包括旋转轴6、第一手臂轴7、第二手臂轴8、手腕轴9、弯曲轴10和翻转轴11，旋转轴6远离第一手臂轴7的一端开设有第一凹槽12，第一凹槽12内卡接有卡紧块13，卡紧块13的侧壁固定连接有喷枪14，卡紧块13的左右两侧均开设有第二凹槽15，第二凹槽15内固定连接有卡紧机构16，工作台1的上表面固定连接有轮对顶升机构17，机器人支架2的侧壁固定连接有固定连接有轮对翻转机构18，工作台1的右侧固定连接有控制器19。

工作台1的上表面固定连接有喷涂罩20，喷涂罩20的一侧开设有开口，且开口处固定连接有电动门21，能够防止喷雾扩散到空气中。

卡紧机构16包括与第二凹槽15侧壁固定连接的弹簧22，弹簧22远离第二凹槽15侧壁的一端固定连接有限位杆23，限位杆23远离弹簧22的一端穿过第二凹槽15的开口处并向外延伸，第一凹槽12的左右两侧均开设有与限位杆23相对应的限位孔，能够方便对喷枪进行拆卸和安装。

限位杆23的上下两侧均固定连接有滑块，第二凹槽15的上下两侧均开设有与滑块匹配连接的滑槽，能够方便对限位杆23进行限位。

轮对顶升机构17包括与工作台1上表面固定连接的顶升气缸24，顶升气缸24远离工作台1的输出端固定连接有第一u型卡块25，机器人支架2的侧壁固定连接有压紧气缸26，压紧气缸26的输出端固定连接有连接杆27，连接杆27远离压紧气缸26的一端固定连接有第一u型卡块25相对应的第二u型卡块28，能够方便对轮对进行顶升限位。

第一u型卡块25和第二u型卡块28相对的一侧均固定连接有橡胶垫，能够增加第一u型卡块25和第二u型卡块28的摩擦力。

轮对翻转机构18包括与机器人支架2侧壁固定连接的旋转减速电机29，旋转减速电机29的输出端固定连接有避让曲轴30，避让曲轴30的表面固定连接有摩擦轮31和导电橡胶轮32，能够方便将轮对翻转。

气动滑台4的侧壁固定连接有与机器人5相对应的机器人风琴罩34，能够较好的防止漆雾进入。

综上所述，该轮对喷涂机器人，使用时，轮对定位到顶升工位后，喷涂罩20上的电动门21关闭，顶升气缸24推动第一u型卡块25将轮对的轴支撑柱，再通过压紧气缸26推动连接杆27，连接杆27推动第二u型卡块28与第一u型卡块25相对应，使第一u型卡块25和第二u型卡块28闭合成圆形，在保护轴承的同时，使轮对顶升到位，在轮对顶升到位后，避让曲轴30旋转，使避让曲轴30上的摩擦轮31与轮缘紧密接触，旋转减速电机29通过中心轴和链轮、链条驱动摩擦轮旋转，从而带动轮对旋转，同时轮对与导电橡胶轮32接触，用于将静电引至地线，六轴喷涂机器人5工作，按照前盖-后挡及防尘板座-外侧幅板-内侧幅板-车轴-内侧幅板-外侧幅板-防尘板座及后挡-前盖的顺序对轮对进行自动喷涂，在需要对喷枪14进行拆卸维修或是更换时，按动限位杆23，限位杆23通过滑块在滑槽内滑动，并挤压弹簧22，弹簧22向内收缩，并带动限位杆23伸进卡紧块13上的第二凹槽15内，将卡紧块13从第一凹槽12内取出，对喷枪14进行更换或是维修，反之将喷枪14安装在旋转轴6上，能够方便对喷枪14进行拆卸和安装。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。