1.本实用新型涉及非标自动化领域，特别涉及一种点胶流水线。
背景技术：
2.在非标自动化领域中，采用不同结构形式的点胶装置来实现点胶作业是众所周知的。在研究和实现点胶作业的过程中，实用新型人发现现有技术中的点胶装置至少存在如下问题：
3.流线的布局设置不合理，导致点胶作业效率低下，产品在多次周转过程中容易出现损坏从而导致良品率低下。
4.有鉴于此，实有必要开发一种点胶流水线，用以解决上述问题。
技术实现要素：
5.为了克服上述点胶流水线/方法所存在的问题，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够提高点胶效率及良品率的点胶流水线。
6.就点胶流水线而言，本实用新型为解决上述技术问题的点胶流水线包括：点胶机械手，其上安装有点胶组件；以及
7.上料装置，其安装于所述点胶机械手的旁侧；
8.其中，所述上料装置包括：
9.传送带，其上沿其传送方向依次设有上料工位、定位工位及ng工位，所述传送带周期性地传送有多个产品；以及
10.定位机构，其设于所述定位工位处；
11.ng回收机构，其设于所述ng工位处。
12.在实践中发现，点胶过程中由于产品定位不准容易导致点胶精度低下的问题，为解决这一问题，对点胶流水线作了进一步改进：
13.所述传送带平行且间隔地设有两条以形成位于两条传送带之间的传送空间；所述定位机构包括：
14.架设于所述传送带上的定位板，其底面保持水平；以及
15.设于所述传送空间之中并且位于所述定位板下方的顶升定位驱动器；
16.其中，所述定位板上开设有贯穿其上下表面的操作通孔，产品被传送带传送至所述定位工位后，所述顶升定位驱动器将该产品从传送带上向上推向所述定位板的底面顶紧并使得产品的顶面至少部分通过所述操作通孔露出。
17.在实践中发现，点胶过程后若是不及时移除ng产品，会影响产品的点胶效率，若是等到所有产品点胶完成后再去分拣ng产品又会导致漏拣的问题，为解决这一问题，对点胶流水线作了进一步改进：
18.所述ng回收机构包括：
19.架设于所述传送带上的回收机架；
20.集料承台，其与所述回收机架滑动连接，所述集料承台上开设有贯穿其上下的导料口；
21.至少三个非共线布置于所述导料口边缘内侧的止逆组件；以及
22.顶升组件，其位于所述导料口的正下方；
23.其中，产品在所述顶升组件的顶升驱动下沿着从下至上的方向被顶入所述导料口中，产品被顶入所述导料口后由所述止逆组件所支撑。
24.可选的，所述止逆组件包括：
25.连接座本体；
26.锚爪；其一端与所述连接座本体枢接，另一端用于支撑产品；以及
27.复位件，其被布置于所述连接座本体与所述锚爪之间；
28.其中，所述锚爪包括承料面以及相对于所述承料面倾斜的斜面，产品在所述顶升组件的顶升驱动下，产品在所述斜面上滑动，并且所述锚爪向所述导料口内壁侧转动，使得产品穿过所述导料口，当所述顶升组件回落时，产品与所述承料面抵触。
29.可选的，所述导料口的边缘内侧设置有偶数个在所述导料口周向上呈放射状布置的导向组件，所述导向组件被布置构成至少一个导向子集，每个所述导向子集包括相对设置的一对所述导向组件。
30.可选的，所述导向组件包括：
31.导向板，其用于限制顶入所述导料口内产品的位置；
32.转轴，其被枢接于所述导向板的一端；以及
33.导向复位部件，其用于提供导向产品的作用力；
34.其中，产品通过所述顶升组件先顶升至所述导向子集内，在所述导向板受到所述导向复位部件回复力作用下，从而调整受导向板限制产品的位置。
35.可选的，所述点胶机械手包括：
36.固定底座；
37.固定安装于固定底座上的连接臂；以及
38.至少一条依次转动连接的传动臂；
39.其中，第一条传动臂与所述连接臂转动连接，最后一条传动臂上安装有所述点胶组件及视觉识别组件。
40.在实践中发现，点胶到一定次数后，点胶组件的点胶头周围会出现由于残胶富集而导致的点胶精度低下的问题，为解决这一问题，对点胶流水线作了进一步改进：
41.所述点胶机械手的旁侧设有擦胶校针机构，所述擦胶校针机构包括擦胶组件及位于擦胶组件旁侧的校针组件；
42.其中，擦胶组件包括：支撑座；
43.位于支撑座上方的第一滚筒；
44.设于第一滚筒旁侧的第二滚筒；
45.设于支撑座上方的夹紧块，夹紧块至少设有一个，且夹紧块面对面设置；以及
46.中间传动结构，所述中间传动结构为若干传动辊子。
47.可选的，第一滚筒中间设有用于放置原料带的第一收容槽，第二滚筒中间设有用于回收废料带的第二收容槽。
48.可选的，所述擦胶校针机构还包括：张紧块，其设于夹紧块的旁侧，
49.其中，张紧块内部中空，其内部设有一辊子。
50.上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：由于其流线结构布置合理，能够提高点胶效率及良品率。
51.上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：由于顶升定位组件的设置，使得产品的空间位置得到精准定位，点胶过程中产品不会出现错动等位移，提高了产品的定位精度。
52.上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：由于ng 回收机构的设置，使得在单件产品点胶过后若是出现ng产品即可即使地移除该ng产品提高了产品的点胶效率，也能够防止后续ng产品的漏拣问题。
53.上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：由于擦针校针机构的设置，使得在点胶到一定次数后，能够及时地去除点胶头周围富集的残胶，从而进一步提高点胶精度。
附图说明
54.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，而非对本实用新型的限制，其中：
55.图1为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线的立体图；
56.图2为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中上料装置的立体图；
57.图3为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中机械手的正视图；
58.图4为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中ng回收机构的立体图；
59.图5为图1的局部放大示意图；
60.图6为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中ng回收机构在另一视角下的立体图；
61.图7为图6的局部放大示意图；
62.图8为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中集料承台的立体结构示意图；
63.图9为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中集料承台的爆炸示意图；
64.图10为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中集料承台的部分结构示意图；
65.图11为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中回收工件的工作简图；
66.图12为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中止逆模组的立体结构示意图；
67.图13为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中导向组件的立体结构示意图；
68.图14根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中导向组件的剖视图；
69.图15为图14的局部放大示意图；
70.图16根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中擦胶校针机构的力立体图；
71.图17为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中擦胶校针机构的正视图；
72.图18为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中擦胶校针机构的侧视图；
73.图19为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中擦胶校针机构的俯视图；
74.图20为根据本实用新型一个实施方式提出的点胶流水线中擦胶校针机构的局部剖视图。
具体实施方式
75.下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
76.在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。
77.除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
78.在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词是相对于各附图中所示的构造进行定义的，特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化，所以，也不应当将这些或者其他的方位用于解释为限制性用语。
79.涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。
80.根据本实用新型的一实施方式结合图1～图3的示出，可以看出，点胶流水线包括：点胶机械手3，其上安装有点胶组件34；以及
81.上料装置1，其安装于所述点胶机械手3的旁侧；
82.其中，所述上料装置1包括：
83.传送带11，其上沿其传送方向依次设有上料工位111、定位工位112及ng工位114，
所述传送带11周期性地传送有多个产品69；以及
84.定位机构14，其设于所述定位工位112处；
85.ng回收机构64，其设于所述ng工位114处。
86.进一步地，所述传送带11平行且间隔地设有两条以形成位于两条传送带 11之间的传送空间；所述定位机构14包括：
87.架设于所述传送带11上的定位板141，其底面保持水平；以及
88.设于所述传送空间之中并且位于所述定位板141下方的顶升定位驱动器143；
89.其中，所述定位板141上开设有贯穿其上下表面的操作通孔142，产品 69被传送带11传送至所述定位工位112后，所述顶升定位驱动器143将该产品69从传送带11上向上推向所述定位板141的底面顶紧并使得产品69的顶面至少部分通过所述操作通孔142露出。
90.在可选的实施方式中，定位工位112与ng工位114之间设有扫码工位 113，所述扫码工位113处设有扫码机构13，所述定位工位113处设有定位机构14，参照图16，所述扫码机构13包括：
91.固定设置的扫码支架131；以及
92.扫码器132，其安装于所述扫码支架131上并被所述扫码支架131引导至所述传送空间的正上方。从而使得，当载具124被传送带11传送至扫码工位时，扫码器132能够从载具124的正上方识别载具124上携带的唯一特征码，扫描器132将扫码得到的物料信息传送给与传送线1电连接的计算机进行记录。
93.参照图4～图6，所述ng回收机构64包括：
94.架设于所述传送带11上的回收机架643；
95.集料承台641，其与回收机架643滑动连接，集料承台641上开设有贯穿其上下的导料口6413；
96.至少三个非共线布置于导料口6413边缘内侧的止逆组件6411；以及
97.顶升组件68，其位于导料口6413的正下方；
98.其中，工件69在顶升组件68的顶升驱动下沿着从下至上的方向被顶入导料口6413中，工件69被顶入导料口6413后由止逆组件6411所支撑。
99.该回收机构工作过程包括，当集料承台641满置时，抽动该集料承台641，使得该满置的集料承台641离开顶升组件68的正上方并最终从回收机架643 中抽出，随后在回收机架643中替换上空置的集料承台641，并使得空置的集料承台641上的导料口6413与顶升组件68相对齐，从而完成满置的集料承台641与空置的集料承台641的置换。
100.参考图12中详细示出了，止逆组件6411包括：
101.连接座本体；
102.锚爪；其一端与连接座本体枢接，另一端用于支撑工件；以及
103.复位件6415，其被布置于连接座本体与锚爪之间；
104.其中，锚爪包括承料面6411a以及相对于承料面6411a倾斜的斜面6411b，承料面6411a设置为上表面，斜面6411b为相对承料面6411a的下表面；具体地将工件69抬升至集料承台641内具体参考图7、8所示的，工件69在顶升组件68的顶升驱动下，工件69在斜面6411b上滑动，并且锚爪向导料口 6413内壁侧转动，使得工件69穿过导料口6413，当顶升组件68回落时，工件69与承料面6411a抵触，通过设置斜面6411b，顶升组件68推动工件69，从而带
动锚爪翻转，以便于工件69穿过导料口6413，同时，具体地，承料面6411a为一设置在水平面上的面，当工件69与承料面6411a相抵触时，连接座本体限制锚爪转动，从而使得锚爪支撑工件69，工件69仅能从导料口 6413下方送入该回收机构，而该回收机构内工件堆叠呈层状。
105.具体地工作过程包括，顶升组件68将移动至其正上方的工件69顶升驱动沿着从下至上的方向地被顶入导料口6413中，直至工件69穿过导料口 6413，顶升组件68回缩同时工件69回落在与止逆组件6411的锚爪相接触，从而顶升组件68继续回缩，而工件69受止逆组件6411支撑留在集料承台 641上，顶升组件68周期性的向上驱动，从而实现工件69的回收。
106.然而，应该理解顶升组件68周期性的向上驱动是不必要的，在回收工件69时，如在回收加工完成的工件时，可通过周期性的运动实现回收，从而简化控制逻辑；但是，该回收机构并不仅限于回收完成加工的工件69，该回收机构同样可以设置在流水线的工位之间用于回收加工不合格的残次品，通过检测装置控制该回收机构内的顶升组件68工作，即可实现根据工件69的质量判断是否将工件69回收至该该回收机构内
107.如图6～9中所示，导料口6413的边缘内侧设置有偶数个在导料口6413 周向上呈放射状布置的导向组件647，导向组件647被布置构成至少一个导向子集，每个导向子集包括相对设置的一对导向组件647。
108.现在将参考图13～15，其中更详细地示出了导向组件647，其包括：
109.导向板6471，其用于限制顶入导料口6413内工件69的位置；
110.转轴，其被枢接于导向板6471的一端；以及
111.导向复位部件6473，其用于提供导向工件69的作用力；
112.其中，导向板6471的一端上设置有枢接部6471c，具体地，枢接部6471c 包括一用于承接转轴的轴孔，工件69通过顶升组件68先顶升至导向子集内，在导向板6471受到导向复位部件6473回复力作用下，从而调整受导向板6471 限制工件69的位置。
113.导向组件647设置在止逆组件6411的下方，利用导向组件647对工件 69位置实施导正，从而使得工件69便于精确地穿过导料口6413，承放在止逆组件6411上。
114.在一优选实施例中，导向组件647还包括连接部6474；
115.连接部6474用于将导向组件647固接于集料承台641上，连接部6474 上设置有上下贯穿的通孔，导向板6471枢接于所述通孔内，使得导向板6471 与连接部6474形成连接结构，同时，导向板6471的另一端上由连接部6474 的下方向外伸出，使得工件69先与导向板6471接触。
116.导向板6471的另一端上设置有凸起部，凸起部用于限制工件69回落，凸起部包括止回部6471a及导向面6471b；其结构与止逆组件6411内的锚爪相似，区别在于，相对的两导向板6471夹持工件69，进而调整工件69的位置；
117.具体地，导向板6471的内侧壁包括限位面6471d，限位面6471d与工件 69相对的两侧面相抵触，从而限制工件69位置；工件69通过顶升组件68 驱动沿导向板6471限定方向从下至上滑动。
118.导料口6413沿其外缘周向布置有限料导柱6412，限料导柱6412限制工件69的位置，通过限料导柱6412环绕形成用于承放工件69的存储空间，同时方便将工件69堆叠，利用限料导柱6412限制堆叠工件69的位置，避免堆叠工件69过高而产生倒塌。
119.该回收机构还包括抽拉组件645，抽拉组件645包括：
120.承接层，其用于承接集料承台641；以及
121.抽拉面板，其设置在承接层的一端处；
122.该回收机构可架设于传输流水线上，便于流水线作业，实现自动化，顶升组件68被设置在传输流水线内；同时，抽拉面板上设置把手，通过拉动把手，可拉动抽拉组件645，进而带动集料承台641，以便于将满置的集料承台 641拉动至远离传输流水线，方便操作人员将集料承台641内的堆叠的工件 69取出。
123.回收机架643与抽拉组件645间通过导轨642，使得抽拉组件645相对于回收机架643沿导轨642限定方向滑动；
124.参考图5所示，该工件回收机构还包括锁定组件646，抽拉组件645通过锁定组件646与回收机架643形成可脱离的固定连接结构，进而限定集料承台641的位置。
125.锁定组件646安装在回收机架643上，抽拉组件645的另一端上安装有限位块6451；锁定组件646包括锁定块6461以及驱动锁定块6461的驱动模组，锁定块6461上设置有与限位块6451配合的槽口；
126.锁定块6461通过驱动模组驱动，使得锁定块6461移动至与限位块6451 卡接，从而限制抽拉组件645移动，从而将抽拉组件645与回收机架643锁定，避免了抽拉组件645在受到顶升组件68的驱动作用力而产生偏移。
127.同时，导向组件647上的连接部6474上安装有导杆6472，其中，导杆 6472穿过导料口6413，具体地，导杆6472由止逆组件6411的一侧或两侧穿过，用于限制进入导料口6413内的工件69，由于限料导柱6412被设置在集料承台641的上表面，而在导料口6413内具体的为在穿过止逆组件6411过程中的工件69未有限位部件，为了限制穿过止逆组件6411的工件69，在连接部6474上设置导杆6472。
128.同时，本实用新型提供的回收机构，为了实现调整工件部分的形状还应包括供电装置、移载设备、以及检测控制系统，相应动作机构都应具有相应的动力机构等，相应机构具有相应的有益效果，不再赘述。
129.在实践中发现，点胶到一定次数后，点胶组件的点胶头周围会出现由于残胶富集而导致的点胶精度低下的问题，为解决这一问题，对点胶流水线作了进一步改进：
130.参照图16～图20，擦胶校针机构2包括：
131.擦胶组件21，及位于擦胶组件21旁侧的校针组件22；
132.其中，擦胶组件21包括：支撑座211，
133.位于支撑座211上方的第一滚筒212，
134.设于第一滚筒212旁侧的第二滚筒213，
135.设于支撑座211上方的夹紧块214，夹紧块214至少设有一个，且夹紧块214面对面设置，及
136.中间传动结构，所述中间传动结构为若干传动辊子216。
137.进一步，第一滚筒212中间设有用于放置原料带的第一收容槽，第二滚筒213中间设有用于回收废料带的第二收容槽。
138.进一步，还包括：张紧块215，其设于夹紧块214的旁侧，
139.其中，张紧块215内部中空，其内部设有一辊子2151。
140.张紧块215底端设有滑槽，支撑座211上方固接有与所述滑槽相匹配的滑轨，张紧块215通过滑槽滑轨的滑动调节料带张紧。
141.张紧块215的旁侧设有计量传感器217，其用于控制布料的进给量。
142.夹紧块214的材质为弹性材料。
143.进一步，支撑座211的底端还设有驱动电机218，且驱动电机218分别与第一滚筒212和第二滚筒213传动连接。
144.支撑座211的底端还固接有驱动装置219，驱动装置219与夹紧块214 的底端传动连接，且驱动装置219用于驱动夹紧块214活动。
145.作为本实用新型一具体实施例，所述第一滚筒212内的原料带绕过传动辊子216的与一夹紧块214的内侧接触，在绕过张紧块215内部的辊子2151 余另一夹紧块214的内侧接触，经过计量传感器217和传动辊子216被所述第一滚筒212回收。
146.作为本实用新型另一具体实施例，将点胶针头放置于所述夹紧块214之间，所述驱动装置219驱动夹紧块214活动将点胶针头夹紧，所述驱动电机 218驱动所述第一滚筒212和所述第二滚筒213旋转带动原料带传动，点胶针头表面的残胶被擦拭干净，且所述计量传感器217精确控制单次原料带的进给量，防止原料带的浪费。
147.进一步，校针组件22包括：固定座221，
148.固接于固定座221上端的校正块222及检验块223。
149.校正块222设有用于检测针头的x方向距离的x向传感器及用于检测针头的y方向距离的y向传感器。
150.作为本实用新型另一具体实施例，先将点胶针头放置于校正块222的内，通过所述x向传感器对点胶针头x方向的进行校正，再通过所述y向传感器对y方向进行校正，最后通过检验快223进行检验。
151.这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本实用新型的说明的。对本实用新型的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。
152.本文中所描述的不同实施方案的零部件可经组合以形成上文未具体陈述的其它实施例。零部件可不考虑在本文中所描述的结构内而不会不利地影响其操作。此外，各种单独零部件可被组合成一或多个个别零部件以执行本文中所描述的功能。
153.此外，尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。