具有车身引擎盖状态检测的车身喷漆系统的制作方法

1.本实用新型涉及车身涂装领域，特别是涉及一种具有车身引擎盖状态检测的车身喷漆系统。


背景技术：

2.在车身涂装流水线中，在内部喷漆室对车身进行内部喷漆作业时，需要打开引擎盖。在内部喷漆作业结束之后，将引擎盖关闭并且将车身运输到下一个外部喷漆室进行外部喷漆作业。如果内部喷漆作业结束时引擎盖没有被正常关闭，车身以引擎盖打开的状态被运输到外部喷漆室，则会导致引擎盖与涂装流水线中的饰件或门框或者与下一外部喷漆室的喷漆机器人碰撞，进而导致引擎盖报废、雾化器损坏、喷漆机械手零位改变、生产流水线停止等问题，极大地影响生产效率。


技术实现要素：

3.因此，本实用新型的任务在于提供一种具有车身引擎盖状态检测的车身喷漆系统，通过使用在内部喷漆室的出口附近设置的光电传感器、特别是对射型光电传感器来检测车身从内部喷漆室运输到外部喷漆室时车身引擎盖是否正常关闭，从而能够简单、低成本且可靠地确保车身以引擎盖关闭的状态运输到外部喷漆室，避免发生碰撞事件。
4.为了实现上述本实用新型的任务，本实用新型提供了一种具有车身引擎盖状态检测的车身喷漆系统，该车身喷漆系统包括：
5.内部喷漆室，在该内部喷漆室中设有用于对车身的内部进行喷漆的至少一对内部喷漆机器人；
6.外部喷漆室，在该外部喷漆室中设有用于对车身的外部进行喷漆的至少一对外部喷漆机器人；
7.车身运输轨道，设置用于将车身运输到内部喷漆室以及将车身从内部喷漆室运输到外部喷漆室，其中，每对内部喷漆机器人和每对外部喷漆机器人的两个喷漆机器人分别布置在车身运输轨道的两侧；
8.光电传感器，具有发光器和收光器，所述发光器和收光器分别布置在内部喷漆室的与外部喷漆室相邻的一端的两侧、例如在内部喷漆室的出口附近两侧，所述光电传感器设置检测所述车身的引擎盖状态并输出表明该引擎盖状态的传感器信号。
9.由此，能够根据光电传感器输出的传感器信号来运行车身运输轨道。例如，在内部喷漆作业结束之后，如果传感器信号表明在车身运输轨道将车身从内部喷漆室运输到外部喷漆室时车身的引擎盖处于打开状态，则使车身运输轨道停止运输车身。
10.在此，所述车身喷漆系统还包括控制器，设置为与所述车身运输轨道和所述光电传感器电连接，配置用于能接收所述光电传感器输出的传感器信号并根据所述传感器信号控制所述车身运输轨道的运行。特别是，如果所述传感器信号表明在车身运输轨道将车身从内部喷漆室运输到外部喷漆室时车身的引擎盖处于打开状态，则通过控制器控制所述车
身运输轨道停止运输车身。
11.在此，在内部喷漆室中，车身以引擎盖打开的状态接受内部喷漆，尤其是车身以引擎盖(通常在车身前部)、后备箱盖(通常在车身后部)以及车门(在车身中部两侧)打开的状态接受内部喷漆。例如，在车身运输轨道将车身运输到内部喷漆室后由相应的内部喷漆机器人将引擎盖、后备箱盖以及车门打开后再进行内部喷漆作业。在内部喷漆作业结束之后，再由相应的内部喷漆机器人将引擎盖、后备箱盖以及车门关闭，然后由车身运输轨道将车身从内部喷漆室运输到外部喷漆室。
12.在车身运输轨道将车身从内部喷漆室运输到外部喷漆室时，按照本实用新型的光电传感器、特别是对射型光电传感器(也可以称为对射式光电开关)检测车身的引擎盖是否关闭。当车身的引擎盖关闭时，光电传感器的发光器与收光器之间的光路未被阻挡，光电传感器的检测电路例如输出第一信号作为传感器信号，该第一信号表示引擎盖关闭。当车身的引擎盖打开、即未被关闭时，光电传感器的发光器与收光器之间的光路被引擎盖阻挡，光电传感器的检测电路例如输出第二信号(或开关信号)作为传感器信号，该第二信号表示引擎盖打开。
13.在此，与光电传感器的检测电路电连接的控制器从光电传感器接收传感器信号，当该控制器接收到第二信号时，直接地或间接地通过车身运输轨道的控制器(即，车身喷漆系统的控制器将第二信号或者开关信号传输给车身运输轨道的控制器)控制车身运输轨道停止运输车身，尤其是停止整个喷漆流水线的作业并且优选给出报警提示。
14.在本实用新型中，车身喷漆系统的控制器具有处理器、例如cpu和存储器，该控制器例如可以是可编程逻辑控制器(plc)或者是其他类型的控制器。
15.因此，通过光电传感器检测引擎盖的开闭状态，在异常时手动或自动地停止喷漆流水线作业，操作员能够进入喷漆室检查引擎盖的实际状态，当确认引擎盖确实没有关闭时，手动关闭引擎盖，从而防止车身以引擎盖异常打开的状态被继续移送到下一个外部喷漆室，避免打开的引擎盖与喷漆室的门框或机器人碰撞。虽然暂时停止了车身喷漆系统的喷漆作业，但是与由于碰撞所引起的停止(至少十几分钟)相比，按照本实用新型的暂停时间短得多，而且能够避免车身报废和/或避免喷漆机器人、尤其是雾化器和旋杯的损坏。
16.在所述车身喷漆系统的特别优选的实施方式中，所述车身喷漆系统还可以包括与所述光电传感器或所述控制器电连接的报警装置，该报警装置设置用于根据所述光电传感器输出的传感器信号输出报警信息。所述报警装置可以输出声学的和/或光学的报警信号，例如输出声音提示或文字、图形提示等。例如，所述报警装置可以是蜂鸣器。进一步地，所述控制器设置用于根据所接收到的传感器信号控制所述报警装置对报警信息的输出。例如，当所述传感器信号表明车身引擎盖处于打开状态时，通过所述控制器引起所述报警装置输出报警信息。
17.在所述车身喷漆系统的一些有利的实施方式中，所述车身喷漆系统还可以包括与所述光电传感器或所述控制器电连接的计算机，该计算机具有显示器，该显示器设置用于显示所述传感器信号和/或所述引擎盖状态。在此，具有显示器的计算机与控制器电连接，从而控制器能够将从光电传感器接收到的传感器信号传输给所述计算机，进而引起所述显示器显示传感器信号以及与传感器信号相关的引擎盖(或者车辆前盖)状态，例如显示“站内车辆前盖关闭”或“站内车辆前盖开启”。通过显示传感器信号，能够方便操作员检查传感
器的工作状态，例如在生产线启动前检查传感器信号，避免由于喷漆室的玻璃窗受到污染而影响传感器信号。
18.进一步地，所述显示器还可以用于显示内部喷漆室和/或外部喷漆室的状态，和/或显示引擎盖检查是否开启。
19.进一步有利地，所述显示器还可以用于根据所述传感器信号显示报警信息。例如，当所述传感器信号表明所述车身的引擎盖处于打开状态时，通过所述控制器引起所述显示器显示报警信息。
20.当操作员手动关闭引擎盖之后，为了确保能安全地继续进行外部喷漆作业，在一些有利的实施方式中，所述车身喷漆系统还可以包括与所述光电传感器或所述控制器电连接的复位装置，该复位装置设置用于将所述控制器接收到的传感器信号复位成初始值，从而消除报警信息并且车身运输轨道继续将车身运输到外部喷漆室。进一步地，复位装置可以是与所述光电传感器或控制器电连接的物理复位按钮。当然，复位装置也可以是上述显示器的显示界面上的虚拟复位按钮。
21.在所述车身喷漆系统的进一步有利的实施方式中，所述车身喷漆系统还可以包括与所述光电传感器或所述控制器电连接的暂停装置，该暂停装置设置用于将所述控制器接收到的传感器信号置为恒定值，以便停止通过所述光电传感器进行的引擎盖检查。与上述复位装置类似地，暂停装置可以是与所述光电传感器或控制器电连接的物理按钮，或者也可以是上述显示器的显示界面上的虚拟按钮。通过设置暂停装置，能够防止由于光电传感器异常(例如受到污染)而导致喷漆流水线频繁停止或者频繁报警。
22.在所述车身喷漆系统的一些优选的实施方式中，一对所述内部喷漆机器人可以设置用于对引擎盖处的车身内部进行喷漆，用于对引擎盖处的车身内部进行喷漆的内部喷漆机器人之一还可以设置用于在喷漆之前将引擎盖打开以及在喷漆之后将引擎盖关闭。
23.进一步有利地，用于对引擎盖处的车身内部进行喷漆的内部喷漆机器人之一可以进一步设置用于检查所述车身的引擎盖是否关闭。也就是说，在内部喷漆作业结束之后，用于对引擎盖处的车身内部进行喷漆的内部喷漆机器人将车身的引擎盖关闭，然后该内部喷漆机器人受控地再次执行一次关闭动作，以便检查引擎盖是否关闭。如果该内部喷漆机器人再次执行关闭动作时受到阻挡，则表示引擎盖没有关闭。由此能够更加可靠地确保车身以引擎盖关闭的状态进入外部喷漆室。
24.在所述车身喷漆系统的一些有利的实施方式中，车身运输轨道可以进一步设置用于，当在内部喷漆室中由所述至少一对内部喷漆机器人对车身进行喷漆作业时，使得车身沿着车身运输轨道的延伸方向移动。也就是说，车身运输轨道在其控制器的控制下使得车身以向前移动的方式接受内部喷漆作业，即内部喷漆机器人对车身内部进行喷漆作业时车身在车身运输轨道的带动下移动。相比于使车身停下来静止地接受喷漆的情况，这能够更加高效地实现喷漆作业，无需频繁启停车身运输轨道。此外，在该情况下，按照本实用新型设置光电传感器来检测引擎盖状态是特别有利的，因为在内部喷漆机器人将引擎盖关闭之后，由于车身一直处于移动状态，引擎盖可能会再次弹开。
25.应说明的是，在本文中，在描述喷漆机器人移动时，表示喷漆机器人在喷漆作业时整体移动，并不是指喷漆机器人的喷漆手臂的喷漆运动。同理，在描述喷漆机器人静止时，是指喷漆机器人在喷漆作业时整体静止，并不意味着喷漆机器人的喷漆手臂是静止的。
26.进一步地，至少一对内部喷漆机器人可以构造为能沿着所述车身运输轨道的延伸方向移动。由此，当在内部喷漆室中进行内部喷漆作业时，由车身运输轨道带动车身移动，同时至少一对内部喷漆机器人(例如用于对车身中部和前部进行喷漆的喷漆机器人)也沿着车身运输轨道的延伸方向移动。
27.在所述车身喷漆系统的一些实施方式中，在所述内部喷漆室中，在所述车身运输轨道两侧可以分别布置有与所述车身运输轨道平行的机器人运输轨道，至少一对内部喷漆机器人布置在所述机器人运输轨道上并且构造成能喷漆沿着所述机器人运输轨道的延伸方向移动。
28.在所述车身喷漆系统的一些实施方式中，在所述内部喷漆室中可以设有用于对车身的内部进行喷漆的至少两对内部喷漆机器人，所述至少两对内部喷漆机器人中的至少一对内部喷漆机器人以不可移动的方式布置，所述至少两对内部喷漆机器人中的另外的至少一对内部喷漆机器人以能沿所述车身运输轨道的延伸方向移动的方式布置。
29.在所述车身喷漆系统的一些实施方式中，所述内部喷漆室具有一前门框、一后门框和两个侧壁，所述前门框中设有供车身进入所述内部喷漆室的入口，在后门框中设有供车身送出所述内部喷漆室并进入所述外部喷漆室的出口，在所述两个侧壁上分别设有玻璃窗，所述光电传感器的发光器和收光器分别布置在所述内部喷漆室的两个侧壁之外的支架上，使得所述发光器与所述收光器之间的光路穿过所述两个侧壁上的玻璃窗。
30.优选地，所述光电传感器可以被选择成使得，所述发光器发射的光不会被由所述内部喷漆室和/或所述外部喷漆室的喷漆作业所引起的喷雾所影响。也就是说，选择光信号更强的光电传感器，以避免在喷漆作业中产生的喷雾阻挡光电传感器的光路。这在光电传感器布置在内部喷漆室的两侧玻璃窗之外时是特别有利的，因为喷漆室内产生的喷雾可能引起玻璃窗起雾，导致光电传感器的光路受到阻挡，进而异常导致车身喷漆系统停止运行。
附图说明
31.图1为按照本实用新型的车身喷漆系统的一种实施例的示意图；
32.图2为按照本实用新型的喷漆机器人的雾化器的一种实施例的示意图；
33.图3为按照本实用新型的内部喷漆室的一种实施例的示意图；
34.图4为按照本实用新型的显示器的一种显示界面的示意图。
具体实施方式
35.下面将结合本实用新型的附图和实施例，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。
36.在整个说明书中，除非另有特别说明，本文使用的术语应理解为如本领域中通常所使用的含义。
37.图1示出一种按照本实用新型的车身喷漆系统100的示意图。车身喷漆系统100首先包括内部喷漆室110、外部喷漆室120和车身运输轨道130。
38.结合图3和图4，内部喷漆室110具有前门框、后门框和两个侧壁181和182，在前门框中设有供车身10进入内部喷漆室110的入口1，在后门框中设有供车身10送出内部喷漆室110并进入外部喷漆室120的出口2，在两个侧壁181和182上分别设有玻璃窗(未示出)，以便
能够观察内部喷漆室内的状况。在内部喷漆室110内设有用于对车身10的内部进行喷漆的至少一对内部喷漆机器人，在此例如为四对内部喷漆机器人(111a、111b)、(112a、112b)、(113a、113b)、(114a、114b)。其中，离入口1最近的一对第一内部喷漆机器人111a、111b用于利用其各自喷漆手臂(机械手)对车身后部13(后备箱盖处)的内部进行喷漆，离出口2最近的一对第三内部喷漆机器人114a、114b用于利用其各自喷漆手臂对车身前部11(引擎盖处)的内部进行喷漆，而第一内部喷漆机器人与第三内部喷漆机器人之间的两对第二内部喷漆机器人112a、112b和113a、113b用于利用其各自喷漆手臂对车身中部12(车门处)的内部进行喷漆。
39.在外部喷漆室120内设有用于对车身的外部或者说外表面进行喷漆的至少一对外部喷漆机器人，在此例如为四对外部喷漆机器人(121a、121b)、(122a、122b)、(123a、123b)、(124a、124b)。各对外部喷漆机器人同样利用其各自喷漆手臂对车身外表面进行喷漆。
40.如图2所示，每个喷漆机器人的喷漆手臂上设有雾化器20，在雾化器20上设有旋杯21，由此通过旋杯的高速旋转(例如高达60000r/min)将漆液雾化，从而进行喷涂。
41.车身运输轨道130延伸穿过内部喷漆室110直至外部喷漆室120内，并且设置用于沿着运输方向x将车身10通过入口1运输到内部喷漆室110内以及将车身10经由出口2从内部喷漆室110运输到外部喷漆室内120。在此，每对喷漆机器人的两个喷漆机器人分别布置在车身运输轨道130的两侧。
42.在此，如图3所示，在内部喷漆室110中进行内部喷漆作业时，车身10以引擎盖(在车身前部11)、后备箱盖(在车身后部13)以及车门(在车身中部两侧12)打开的状态接受内部喷漆。在当前实施例中，在车身运输轨道130沿着运输方向x将车身10运输到内部喷漆室110后，由第一内部喷漆机器人111a、111b将车身后部13的后备箱盖打开并且以其喷漆手臂对车身后部13的内部进行喷漆，由第二内部喷漆机器人112a、112b和113a、113b将车身中部12两侧的车门打开并且以其喷漆手臂对车身中部12的内部进行喷漆，以及由第三内部喷漆机器人114a、114b将车身前部11的引擎盖打开并且以其喷漆手臂对车身前部11的内部进行喷漆。在内部喷漆作业结束之后，再由第一内部喷漆机器人111a、111b之一将车身后部13的后备箱盖关闭，由第二内部喷漆机器人112a、112b和113a、113b将车身中部12两侧的车门关闭，以及由第三内部喷漆机器人114a、114b之一将车身前部11的引擎盖关闭，然后由车身运输轨道130将车身10从内部喷漆室110运输到外部喷漆室120，以便在外部喷漆室120中进行车身外表面的喷漆。
43.如背景技术中所提到的，如果内部喷漆室110的喷漆作业结束时引擎盖没有被正常关闭，车身以引擎盖打开的状态被运输到外部喷漆室120，则会导致引擎盖与内部喷漆室的后门框或者与外部喷漆机器人的喷漆手臂发生碰撞，进而导致引擎盖报废、雾化器损坏、喷漆手臂零位改变，更严重地可能导致喷漆流水线停止一段时间，极大地影响了生产效率。
44.为了避免现有技术的上述缺点之一，如图1和图3所示，按照本实用新型在内部喷漆室110的出口2附近、例如在内部喷漆室110的靠近外部喷漆室120的一端设置有光电传感器140、在此为对射型光电传感器。光电传感器140具有发光器141和收光器142，发光器141和收光器142分别布置在内部喷漆室的出口2附近、在内部喷漆室110的靠近外部喷漆室120的一端两侧，或者在内部喷漆室110与外部喷漆室120之间布置在车身运输轨道130两侧。发光器141和收光器142布置成使得：当车身10以其引擎盖关闭的状态从内部喷漆室110被运
输到外部喷漆室120时，发光器141与收光器142之间的光路l不被遮挡，光电传感器140输出表示引擎盖关闭的第一信号作为传感器信号；而当车身10以其引擎盖打开的状态从内部喷漆室110被运输到外部喷漆室120时，发光器141与收光器142之间的光路l被遮挡，光电传感器140输出表示引擎盖打开的第二信号作为传感器信号。
45.优选地，发光器141和收光器142布置成使得：在车身10被运输到内部喷漆室110的出口2之前能够检测车身10的引擎盖状态，从而能够避免车身10的引擎盖在打开状态下与内部喷漆室110的后门框碰撞，导致引擎盖报废。
46.在一些实施例中，光电传感器140可以布置在内部喷漆室110的后门框上。当然，在其他实施例中，也可以在内部喷漆室110的出口2附近设置专门的支架用于支撑光电传感器140。也可能的是，光电传感器140的发光器141和收光器142分别布置在内部喷漆室110的两个侧壁181和182的玻璃窗之外的支架上，即发光器141与收光器142之间的光路l穿过两个侧壁181和182上的玻璃窗。
47.特别优选地，光电传感器140可以被选择成使得，所述发光器发射的光不会被由所述内部喷漆室和/或所述外部喷漆室的喷漆作业所引起的喷雾所影响，以避免在喷漆作业中产生的喷雾阻挡光电传感器的光路l。在此，光电传感器140例如为ws/we34
‑
b430型号的光电传感器，其工作范围为0至50米。
48.在一些实施例中，光电传感器140的发光器141例如可以为led光源或激光光源。
49.此外，车身喷漆系统100还包括与光电传感器140通信连接或电连接的控制器150、在此为可编程逻辑控制器。控制器150配置用于从光电传感器获取传感器信号，如果所述传感器信号表明在车身运输轨道130将车身10从内部喷漆室110运输到外部喷漆室120时车身10的引擎盖处于打开状态，则控制车身运输轨道130停止运输车身10。也就是说，控制器150根据所述传感器信号判断在车身运输轨道130将车身10从内部喷漆室110运输到外部喷漆室120时车身10的引擎盖是否关闭。由此，操作员可以进入内部喷漆室110检查引擎盖的实际状态，在确认引擎盖确实打开时手动关闭引擎盖，确保后续的外部喷涂作业正常进行。
50.在此，车身喷漆系统100的控制器150可以是用于控制车身运输轨道130的控制器和/或用于控制喷漆机器人的控制器。当然，在其他实施例中，控制器150也可以是独立设置的控制器，如图1所示。
51.特别有利地，车身喷漆系统100包括用于提示操作员引擎盖异常的报警装置。该报警装置与光电传感器140或控制器150通信连接或电连接。此时，控制器150配置用于，当从光电传感器140接收到第二信号时，使报警装置向用户输出报警信号、例如输出声音报警或文字报警等。
52.优选地，如图1所示，按照本实用新型的车身喷漆系统100包括与光电传感器140或控制器150电连接的计算机(pc)160，该计算机160包括显示器161，操作员通过显示器161监控喷漆室的运行状况。显示器161设置用于显示传感器信号和/或所述传感器信号所代表的引擎盖状态。特别是，显示器也用作报警装置，控制器150在接收到第二信号时引起显示器161显示报警信息，例如如图4所示那样在提醒界面162上显示红色警示文字信息“站内车辆前盖开启，有碰撞风险，请核查！”。
53.此外，如图4所示，在计算机160的显示器161上还显示内部喷漆室110的各个部分(例如各个喷漆机器人、入口、出口和侧壁)以及车身传输轨道130的示意图以及状态。
54.在图4所示的实施例中，在显示器的显示界面上还包括暂停组件163，该暂停组件163设置用于将控制器150所接收到的传感器信号置为恒定值(不会导致车身传输轨道停止且不会引起报警的恒定值)，例如使控制器150的与光电传感器140的信号接口不起作用(disable)，以便停止通过光电传感器进行的引擎盖检查。也就是说，当用户在显示器161上触发暂停组件163之后，控制器150所接收的传感器信号被置为上述恒定值或者控制器150与光电传感器140的信号接口不再起作用，即控制器150不再根据光电传感器140的实际信号来进行引擎盖检查，但喷漆作业正常进行。由此能够防止由于光电传感器异常而导致喷漆流水线频繁停止或者频繁报警。
55.进一步地，在图4所示的实施例中，在显示器161的显示界面上还包括引擎盖检查状态组件164，该引擎盖检查状态组件164用于显示引擎盖检查是否开启。当暂停组件163未被触发并且引擎盖检查正常进行时，该引擎盖检查状态组件164例如显示为绿色。反之，当暂停组件163被触发以停止引擎盖检查时，该引擎盖检查状态组件164例如显示为红色。
56.控制器150在从光电传感器140接收到第二信号之后使车身传输轨道130停止并且输出报警提示，操作员然后进入喷涂站进一步检查。为了避免操作员将引擎盖关闭之后车身传输轨道130立即开始运行，设有用于将控制器150所接收到的传感器信号复位成初始值的复位装置、例如设置在显示器的显示界面上的复位按钮。复位装置例如构造为使控制器150对光电传感器140的信号接收复位(或者说使控制器150与光电传感器140的信号接口复位)的复位装置。此时，控制器150配置为从光电传感器140接收到第二信号之后使引擎盖状态一直保持为打开状态，直至复位装置被触发。也就是说，一旦控制器150从光电传感器140接收到第二信号，控制器150使车身传输轨道130保持停止并且保持输出报警提示，直至操作员检查完毕并触发复位装置，控制器150然后使车身传输轨道130重新开始运行并且消除报警提示，并且再次从光电传感器140接收实际信号。由此也能够确保引擎盖的异常状态得到处理。
57.此外，用于对引擎盖处的车身前部11的内部进行喷漆的内部喷漆机器人之一114a或114b可以进一步设置用于检查车身10的引擎盖是否关闭，从而进一步确保在车身传输轨道130将车身10从内部喷涂站运送到外部喷涂站之前引擎盖关闭。
58.优选地，车身运输轨道130进一步用于当在内部喷漆室110内由内部喷漆机器人对车身进行喷漆作业时使得车身沿着运输方向x移动。即，车身运输轨道130在其控制器131的控制下使得车身10以向前移动的方式接受内部喷漆作业。此时特别有利的是，至少一对内部喷漆机器人构造为能沿着运输方向x移动，也就是说，当在内部喷漆室110中进行内部喷漆作业时，由车身运输轨道130带动车身沿着运输方向x移动，同时至少一对内部喷漆机器人也沿着运输方向x移动。
59.在图3和图4所示的实施例中，在内部喷漆室110内，在车身运输轨道130的两侧分别布置有与车身运输轨道130平行的机器人运输轨道171和172，至少一对内部喷漆机器人布置在机器人运输轨道171、172上并且构造成能沿着机器人运输轨道的延伸方向移动。
60.如图4所示，第一内部喷漆机器人111a、111b以不可移动的方式布置在内部喷漆室110中，第一内部喷漆机器人在对车身后部13的内部进行喷漆时整体不移动(在喷漆时第一内部喷漆机器人的喷漆手臂是可动的)。第二内部喷漆机器人112a、112b和113a、113b以及第三内部喷漆机器人114a、114b布置在机器人运输轨道171、172上。当布置在机器人运输轨
道171、172上的内部喷漆机器人对车身内部进行喷涂时，这些内部喷漆机器人在车身沿着车身运输轨道向前移动时也沿着机器人运输轨道向前移动；在喷漆结束之后，这些内部喷漆机器人再次沿着机器人运输轨道往回移动到初始位置。
61.下面示例性地描述本实用新型的车身喷漆系统的工作原理：
62.由车身运输轨道130沿运输方向x将一车身10运输到内部喷漆室110，在内部喷漆室110中由至少一对内部喷漆机器人对车身10的内部进行喷漆。例如，由第一内部喷漆机器人111a、111b对车身后部13的内部进行喷漆，由第二内部喷漆机器人112a、112b和113a、113b对车身中部12的内部进行喷漆，以及由第三内部喷漆机器人114a、114b对车身前部11的内部进行喷漆。
63.在对车身10的内部的喷漆结束之后，由所述内部喷漆机器人之一将所述车身的引擎盖关闭。例如，由第一内部喷漆机器人111a、111b之一将车身后部13的后备箱盖关闭，由第二内部喷漆机器人112a、112b和113a、113b将车身中部12两侧的车门关闭以及由第三内部喷漆机器人114a、114b之一将车身前部11的引擎盖关闭。
64.接着，由车身运输轨道130继续沿所述运输方向x朝外部喷漆室120的方向运输车身10。
65.在车身运输轨道130将车身10从内部喷漆室110运输到外部喷漆室时，根据在内部喷漆室110的靠近外部喷漆室120的一端布置的光电传感器140的传感器信号判断车身10的引擎盖是否关闭。
66.当光电传感器140检测到车身10的引擎盖处于打开状态时，车身运输轨道130停止运输车身10。由此，操作员能够进入内部喷漆室110检查车身10的引擎盖的实际状态。
67.当光电传感器140检测到车身10的引擎盖处于关闭状态时，由车身运输轨道130继续沿所述运输方向x将车身10从内部喷漆室110运输到外部喷漆室120，在所述外部喷漆室120中由至少一对外部喷漆机器人对车身的外部进行喷漆，例如由四对外部喷漆机器人对车身外表面进行喷漆。
68.以上在说明书以及附图中提及的特征或者特征组合，只要在本实用新型的范围内是有意义的并且不会相互矛盾，均可以任意相互组合使用或者单独使用。
69.以上所述的实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。