多用途油脂加注装置的制作方法

1.本实用新型属于挖掘机装配技术领域，尤其涉及一种多用途油脂加注装置。


背景技术：

2.目前常见的挖掘机装配线中，回转支撑的安装大都采用人工涂密封胶和加注润滑油，工作效率低，随着挖掘机自动化装配的发展，人工涂密封胶和加注润滑油已经无法满足自动化需求。目前人工涂胶注油传统方式存在如下缺点：
3.(1)人工涂密封胶，涂胶轨迹不稳定，各区域涂胶胶量不一致，密封效果无法得到保障。
4.(2)人工加注润滑油，涂油效果不均匀，油未有效地加注到齿轮内，润滑效果无法得到保障；同时加注的油量无法准确判定，易影响润滑效果或浪费润滑油。


技术实现要素：

5.针对现有技术的上述缺陷或不足，本实用新型提供了一种多用途油脂加注装置，保证涂密封胶和加注润滑油自动交替进行，提高了生产效率。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供一种多用途油脂加注装置，该多用途油脂加注装置包括机器人以及设置于机器人上的注油枪和胶枪，注油枪用于对回转支撑的油腔内注油，胶枪用于对回转支撑的表面涂胶，机器人能够定位回转支撑并控制注油枪和胶枪进行切换工作。
7.在本实用新型的实施例中，多用途油脂加注装置还包括工作台，机器人和回转支撑均位于工作台上，且注油枪和胶枪均位于回转支撑的上方；
8.其中，机器人上设置有沿上下方向延伸的滑轨，注油枪滑设于滑轨上，机器人上还设置有驱动组件，驱动组件用于驱动注油枪的枪嘴靠近或远离回转支撑，以开始或停止对回转支撑注油。
9.在本实用新型的实施例中，多用途油脂加注装置还包括设置于工作台上的清枪器，清枪器内设置有盛有硅油的油杯，胶枪能够伸入硅油内以密封胶枪的枪嘴。
10.在本实用新型的实施例中，多用途油脂加注装置还包括用于驱动注油枪喷射润滑油的注油泵，注油泵与注油枪之间通过第一胶管连通；涂胶组件包括用于驱动胶枪喷射密封胶的注胶泵，注胶泵与胶枪之间通过第二胶管连通
11.在本实用新型的实施例中，机器人还包括吊具，吊具用于吊起第一胶管和第二胶管。
12.在本实用新型的实施例中，注油泵和注胶泵均为定量泵。
13.在本实用新型的实施例中，注油泵的数量和注胶泵的数量均为至少一个。
14.在本实用新型的实施例中，机器人上设置有2d视觉定位系统，2d视觉定位系统包括平面定位装置和多个激光测距传感器，平面定位装置和多个激光测距传感器均靠近胶枪设置，多个激光测距传感器用于沿涂胶轨迹的周向测量胶枪对回转支撑的涂胶高度，平面
定位装置对回转支撑进行拍照定位。
15.在本实用新型的实施例中，机器人靠近胶枪处设置有3d视觉定位系统，3d视觉定位系统用于对回转支撑进行视觉定位和高度补偿校准。
16.在本实用新型的实施例中，多用途油脂加注装置还包括控制模块，控制模块用于控制机器人的运行。
17.通过上述技术方案，本实用新型实施例所提供的多用途油脂加注装置具有如下的有益效果：
18.在开始工作时，多用途油脂加注装置处于待料状态，rgv小车将下车架运至涂胶注油工位，机器人机器人至回转支撑处对回转支撑进行视觉定位和高度补偿校准；待获取视觉补偿和高度补偿偏差后，机器人带动注油枪对回转支撑的油腔内进行注油，注油完成后，机器人将注油枪切换到胶枪进行涂密封胶工作，待注油和涂胶都完成后，机器人返回至原始状态。rgv小车待下一工位任务完成时将下车架运至涂胶注油工位。多用途油脂加注装置进入下一个循环的待料状态。本发明通过机器人的操作，使得涂密封胶和加注润滑油全自动进行且过程稳定，工艺效果良好，涂胶效率高。
19.本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
20.附图是用来提供对本实用新型的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
21.图1是根据本实用新型一实施例多用途油脂加注装置的俯视示意图；
22.图2是根据本实用新型一实施例多用途油脂加注装置的右视示意图。
23.附图标记说明
[0024]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
回转支撑
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24
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注油泵
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机器人
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25
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注胶泵
[0026]
21
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注油枪
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控制模块
[0027]
22
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胶枪
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吊具
[0028]
23
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清枪器
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工作台
具体实施方式
[0029]
以下结合附图对本实用新型的具体实施例进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
[0030]
下面参考附图描述根据本实用新型的多用途油脂加注装置。
[0031]
参见图1和图2，在本实用新型的实施例中，提供一种多用途油脂加注装置，该多用途油脂加注装置包括机器人2以及设置于机器人2上的注油枪21和胶枪22，注油枪21用于对回转支撑1的油腔内注油，胶枪22用于对回转支撑1的表面涂胶，机器人2能够定位回转支撑1并控制注油枪21和胶枪22进行切换工作。
[0032]
在开始工作时，多用途油脂加注装置处于待料状态，rgv小车将下车架运至涂胶注油工位，机器人2至回转支撑1处对回转支撑1进行视觉定位和高度补偿校准；待获取视觉补偿和高度补偿偏差后，机器人2带动注油枪21对回转支撑1的油腔内进行注油，注油完成后，
机器人2将注油枪21切换到胶枪22进行涂密封胶工作，待注油和涂胶都完成后，机器人2返回至原始状态。rgv小车待下一工位任务完成时将下车架运至涂胶注油工位。多用途油脂加注装置进入下一个循环的待料状态。本发明通过机器人2的操作，使得涂密封胶和加注润滑油全自动进行且过程稳定，工艺效果良好，涂胶效率高，该机器人2集成了胶枪22和注油枪21同时进行，可随时完成涂胶和注油工艺作业切换。
[0033]
在本实用新型的实施例中，多用途油脂加注装置还包括工作台5，机器人2和回转支撑1均位于工作台5上，且注油枪21和胶枪22均位于回转支撑1的上方；其中，机器人2上设置有沿上下方向延伸的滑轨，注油枪21滑设于滑轨上，机器人2上还设置有驱动组件，驱动组件用于驱动注油枪21的枪嘴靠近或远离回转支撑1，以开始或停止对回转支撑1注油。注油枪21和胶枪22均沿上下方向延伸，当需要对回转支撑1注油时，驱动组件驱动注油枪21沿滑轨向靠近回转支撑1的方向移动，使得注油枪21的枪嘴对着回转支撑1的上方进行注油；当需要注胶时，驱动组件驱动注油枪21沿滑轨向远离回转支撑1的方向移动，停止对回转支撑1注油，此时胶枪22开始对回转支撑1注密封胶。本实施例中通过驱动组件驱动润滑油加注枪运动，实现胶枪22和注油枪21的切换，使胶枪22和注油枪21的轴线平行，两者切换动作简单，减少了机器人2运动姿态变化，减少了相应胶管运动从而提高了胶管使用寿命。其中，驱动组件可以包括气缸驱动。
[0034]
在本实用新型的实施例中，多用途油脂加注装置还包括设置于工作台5上的清枪器23，清枪器23内设置有盛有硅油的油杯，胶枪22能够伸入硅油内以密封胶枪22的枪嘴。清枪器23主要有两部分功能：一是清枪器23内具有盛有硅油的油杯，当胶枪22不使用时，胶枪22的枪嘴能够伸入油杯内，这样油杯内的硅油对胶枪22的枪嘴进行密封，让机器人2在不工作时保持胶枪22枪嘴密封而不干胶，以防止干胶影响出胶效果和涂胶工艺；二是在涂胶和注油工作开始之前，清枪器23能够刮去胶枪22的枪嘴上残留的密封胶，并对枪嘴上的密封油进行清洗。
[0035]
在本实用新型的实施例中，多用途油脂加注装置还包括用于驱动注油枪21喷射润滑油的注油泵24，注油泵24与注油枪21之间通过第一胶管连通。
[0036]
在本实用新型的实施例中，涂胶组件包括用于驱动胶枪22喷射密封胶的注胶泵25，注胶泵25与胶枪22之间通过第二胶管连通。
[0037]
为了保证注油泵24和注油枪21之间、注胶泵25和胶枪22之间的连通稳定性，在注油泵24和注油枪21之间采用第一胶管连通，注胶泵25和胶枪22之间采用第二胶管连通，这样润滑油能够通过第一胶管流至注油枪21内并从枪嘴喷出，密封胶通过第二胶管流至胶枪22内并从枪嘴喷出，减少润滑油和密封胶的外流而导致浪费。此外，该机器人2还具备定时自动排胶功能，确保了胶枪22枪嘴不干胶、不堵塞。
[0038]
在本实用新型的实施例中，机器人2还包括吊具4，吊具4用于吊起第一胶管和第二胶管。采用吊具4将第一胶管或第二胶管吊起，使第一胶管或第二胶管在机器人2运动过程中不会有太大的弯曲，从而保护第一胶管或第二胶管不折断。
[0039]
在本实用新型的实施例中，注油泵24和注胶泵25均为定量泵，且注油泵24的数量和注胶泵25的数量均为至少一个。优选地，注油泵24的数量和注胶泵25的数量均为两个。其中，多个注油泵24均采用固瑞克定量泵，可实现根据不同挖掘机车型加注相对应容量的润滑油；实际使用时多个注油泵24根据需要可自动切换使用。多个注胶泵25亦采用固瑞克定
量泵，可根据需要调节出胶速度并控制胶条的直径，实际使用时多个注胶泵25根据需要可自动切换使用。
[0040]
在本实用新型的一实施例中，机器人2上设置有2d视觉定位系统，2d视觉定位系统包括平面定位装置和多个激光测距传感器，平面定位装置和多个激光测距传感器均靠近胶枪22设置，多个激光测距传感器用于沿涂胶轨迹的周向测量胶枪22对回转支撑1的涂胶高度，平面定位装置对回转支撑1进行拍照定位。在另一实施例中，2d视觉定位系统可以替换成3d视觉定位系统，来实现对回转支撑1视觉定位和高度补偿校准的目的。
[0041]
具体地，采用2d视觉通过粗定位、精定位两次定位，多次拍照确认回转支承位置偏移。先通过相机识别回转支撑1的中心回转接头上的特征进行粗定位，在此基础上补偿机器人2精定位的拍照点位，对回转支撑1周边六个特征点进行视觉识别定位，然后通过数学组合运算处回转支撑1圆心位置和角度方向的偏移并反馈给机器人2使用，使回转支撑1涂密封胶和加注润滑油的精度得到保障。再通过多个位置的激光测距传感器测量胶枪22对回转支撑1的涂胶高度，保证了涂胶轨迹高度一致，提高了涂胶工艺的稳定性。
[0042]
此外，下车架由rgv小车运输至此系统工位时存在位置、角度和高度各方向的偏差，目前市场上的视觉系统通过对回转支撑1多个位置的特征识别运算，大都只能反馈一组回转支撑1圆心的偏移补偿数据，此偏移补偿数据包含回转支撑1位置和角度的偏差。为了利用此偏移补偿数据，此系统将机器人2(此系统采用fanuc机器人)的用户坐标系设定在回转支撑1的圆心位置，并利用此用户坐标系示教机器人2涂密封胶和加注润滑油的轨迹点位，通过将圆心的偏移补偿数据直接使用到此用户坐标系中实现视觉补偿数据的使用。并且，在回转支撑1的圆心处有回转支架，无法通过传统的机器人2标定方式将机器人2用户坐标系标定在回转支撑1的圆心位置。机器人2通过示教回转支撑1圆形边线上的四个点位，然后通过算法运算确定回转支撑1圆心位置坐标，完成机器人2对回转支撑1的标定并将机器人2用户坐标标定在回转支承的圆心位置。同时，通过移动圆心位置的用户坐标系，机器人2只需示教一个点位即可完成整个涂胶和注油轨迹的示教，大大提高了机器人2的调试效率。
[0043]
在本实用新型的实施例中，多用途油脂加注装置还包括控制模块3，控制模块3用于控制机器人2的运行，控制模块3与2d视觉定位系统、3d视觉定位系统和激光测距传感器均电连接。
[0044]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0045]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0046]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表
述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0047]
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。