一种高效一体化的转动式机械臂及其控制方法与流程

1.本发明涉及机械臂领域，具体为一种高效一体化的转动式机械臂及其控制方法。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。随着生活水平的提高，越来越多的食物原料或者其它工业材料需要被切割、搅拌成粉状、块状或液态，涉及到固态和液体的多种演化，部分材料还需要辅助液体进行切割或搅拌。
3.无论是工业加工还是家用食物处理，都需要一台设备来代替传统的手动模式，目前市场上已有大量的切割机、绞碎机和搅拌机，但大多功能单一，通常使用一台恒速转动的电机带动刀头转动，实现搅拌和切割过程，因为机器自身的转动的动力系统一般设置在装置上端且较重，而食物材料或工业材料放置在下端且较轻，所以设备整体的重心偏上，也就使整个装置稳定性下降，设备不稳定的加工，加工后的食物大小不一，质量就参差不齐，严重影响了整体加工效率，另外原材料的大小不一也往往使加工后的成品大小不一致，虽然部分加工步骤先对原材料进行预处理，但这又增加了生产步骤、浪费了生产效率还增加了生产成本。
4.同时，留在装置内部的剩余材料很难取出，尤其是食物残渣和固体残渣较难清洗和完全取出，而使用机械臂进行变速转动和可拆卸式刀头进行更高精度和稳定性的材料加工成为了更好的研究方向。
5.因此，急需一种高精度、稳定性强又便于清洗食物材料的机械臂。本发明提供一种高效一体化的转动式机械臂及其控制方法，控制中心采用变速旋转机械臂体的方式，刀头能够在变速的环境下上下移动，将材料均匀打散或搅拌，并能够根据材料硬度设定转速，机械臂体外围设置出液箱，将装置的整体的重心下移，实现精度和稳定性的提升，另外设置出液箱还能够方便清洁容纳室和取出固体残渣。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种高效一体化的转动式机械臂及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.本发明提供如下技术方案：一种高效一体化的转动式机械臂，包括旋转电机、机械臂体、容纳室、刀头、壳体、盖体、固定室和控制中心，所述机械臂体下端活动连接刀头上端，刀头可拆卸，并具有切割刀头、搅拌刀头和清洁刀头等多种类型，所述刀头下端活动连接容纳室，刀头整体贯穿容纳室，机械臂体上端与旋转电机连接。旋转电机安装在壳体内，所述壳体设置在容纳室上端，壳体与容纳室之间设置盖体，盖体中心位置开有用于机械臂体穿过的通孔，盖体用于密封容纳室和固定室。容纳室侧壁偏上开有若干流孔，被加工后的材料从流孔处流出进入固定室，容纳室侧壁偏下为实心，未加工的材料留在容纳室下端。容纳室可拆卸安装在固定室内，用户根据材料成型的颗粒大小不同，选择安装不同流孔直径的容
纳室。固定室底面和侧面完全包裹容纳室，固定室和容纳室均为空心圆柱体，上端具有开口，且同心设置，盖体密封两者开口。旋转电机与控制中心电性连接。控制中心包括显示端、功能按钮和云服务端，控制中心用于控制旋转电机转速、选择购买加工材料、设置加工不同材料的参数和不同的加工功能，云服务端连接上游供应链，用户提前设置需要加工的材料，云服务端自动根据材料种类进行下单购买。控制中心通过控制旋转电机，旋转电机带动机械臂体，机械臂体带动刀头，刀头切割或搅拌材料，符合粒度要求的固体或液体从流孔流出至固定室内储存。
8.进一步地，所述固定室外侧等距间隔设置若干出液箱和若干储存箱，出液箱之间相互接通，储存箱之间相互连通，出液箱和储存箱之间相互隔离。出液箱底部设置水泵和导水管，导水管另一侧安装在盖体上端。固定室与储存箱之间设置过滤板接通，所述水泵与控制中心电性连接。出液箱内提前装满辅助液体或清洁溶液，用于辅助加工和清洁容纳室，利用液体在下端的重力将高效一体化的转动式机械臂的整体重心下降，从而提高其稳定性。当材料加工需要使用辅助液体时，出液箱内提前装满辅助液体，当旋转电机启动时，水泵通过导水管将出液箱内的辅助液体添加至容纳室内，辅助加工。当材料加工后需要清洁时，出液箱内提前装满清洁溶液，功能按钮选择清洁模式，刀头更换为清洁刀头，容纳室更换更大孔径的流孔，旋转电机带动机械臂体，机械臂体带动刀头，刀头搅拌清洁溶液，废液和食物残渣从流孔流出至固定室内，经过滤板废液再回到储存室，固体留在固定室内，清洁完成后将废弃清洁溶液从储存室排出，残渣从固定室排出。
9.进一步地，所述机械臂体整体为阶梯圆柱体，上端为多边形凸块a，所述壳体下端设置与多边形凸块a对应的可旋转的多边形凹槽a，多边形凹槽a上端连接旋转电机，旋转电机同时带动多边形凹槽a和机械臂体旋转。机械臂体中间内部固定设置弹性体，弹性体下端活动设置多边形凸块b，弹性体外端套设保护层，将弹性体容纳在其内部，多边形凸块b露出，多边形凸块b用于安装和拆卸不同刀头。刀头包括与多边形凸块b连接的多边形凹槽b、固定在刀头侧面的若干刀片和设置在刀头下端与容纳室活动连接的多边形凸块c。因为旋转电机设置为变速转动，所以弹性体会在刀头变化的离心力和切割力的作用下上下移动，从而带动刀头上下切割容纳室内的材料，使材料被切割地更充分、均匀。
10.进一步地，所述容纳室底部活动设置底盘，底盘上端中心位置设置多边形凹槽c，所述多边形凹槽c深度大于等于弹性件的伸缩长度，内壁与多边形凸块c相对应，多边形凸块c部分或完全插入多边形凹槽c。底盘上表面设置若干以底盘中心为中心对称的弧形凸起，弧形凸起的延展方向与刀片的方向一致。底盘下端设置电动推杆，能够将底盘整体向上抬起，材料加工完成后，使底盘整体下降，电动推杆上升的最大高度为容纳室最下端流孔至容纳室底部的距离，所述弹性体的伸缩长度大于等于容纳室最下端流孔至容纳室底部的距离。底盘与容纳室侧壁接触端设置弹性挡圈，弹性挡圈既用于底盘相对容纳室转动的防磨损层，也用于密封材料残渣，防止材料残渣继续向下进入底盘下端。电动推杆与控制中心电性连接。当底盘随刀头转动时，固体材料触碰底盘被弧形凸起反弹上移，液体材料在弧形凸起的作用下形成向上的涡流，从而将下沉的材料重新上移至刀片处再次切割或搅拌，符合切割粒度的材料从容纳室的侧壁流孔流出并进入固定室内存储。
11.进一步地，所述容纳室内壁偏下侧设置压力传感器a，用于检测刀片切割材料后产生的挤压力，并反馈至控制中心，所述底盘设置压力传感器b，用于检测容纳室内材料的重
量。壳体内壁设置测速检测仪a，用于检测旋转电机的转速，容纳室底部设置测速检测仪b，用于检测底盘的转速，所述压力传感器a、压力传感器b、测速检测仪a、测速检测仪b与控制中心电性连接。控制中心根据不同材料的硬度设置不同的最大硬度承受力和最小剪切力，并将其转换成最大压力值和最小压力值，当压力传感器检测到压力达到最大压力值时，控制中心控制旋转电机减速，当压力检测计检测到压力达到最小压力值时，控制旋转电机加速，调控压力值在最大压力值和最小压力值之间来回变化。底盘转速应与旋转电机同步，但受到两次传动的影响，底盘转速会低于旋转电机转速，且旋转电机转速越大，底盘与旋转电机的速度偏差越大，机械臂体的承载强度就越高，为了延长机械臂体的使用寿命，设置底盘与旋转电机的标准误差值，当测速检测仪b与测速检测仪a的示数超过标准误差值时，控制中心控制旋转电机减速。另外，控制中心依据压力传感器b检测到材料的剩余重量控制电动推杆将底盘上抬，将剩余材料从流孔排出。
12.进一步地，所述多边形凸块a、多边形凸块b的横截面均由若干呈中心对称的扇形组成且扇形的中心为圆柱体，所述多边形凹槽a、多边形凹槽b与其一一对应。扇形一侧水平直线，另一侧为弧形面，且弧形面在竖直方向呈现为螺旋曲面。当旋转电机转动时，直线面相互接触并推动机械臂体、刀头和底盘同步转动，当需要拆卸刀头时，反向旋转机械臂体和刀头，利用螺旋面将旋转运动转化为直线运动，使刀头脱离底盘和机械臂体。多边形凸块c的横截面为梅花状，侧壁为竖直凸棱，多边形凸块c能够配合弹性体在多边形凹槽c内上下移动。
13.进一步地，所述云服务端还包括存储系统，所述存储系统记录高效一体化的转动式机械臂加工的材料和设定参数，并生成该材料单次加工效率最高的重量参数，作为再次加工该材料的参考参数，存储系统还能够存储用户在周期t内需要加工的材料，云服务端能够根据周期t内的加工材料制定不同材料的加工顺序以及材料的加工数量和次数。并依据购买材料的预定到达时间实时调整材料的加工顺序。
14.一种高效一体化的转动式机械臂的控制方法：加工固体材料不使用辅助液体的方法步骤为：a.提前设定需要加工的材料种类和单次加工量，将需要加工的材料依据单次加工量添加至容纳室内，显示端实时显示容纳室内材料的重量，根据材料成品粒度选择容纳室，之后将容纳室安装至固定室内，安装材料加工对应刀头；b.控制中心控制旋转电机转动，旋转电机带动机械臂体，机械臂体带动刀头，刀头切割或搅拌材料，刀头同时带动底盘转动，底盘将固体材料反弹向上，将液体材料形成向上的涡流，符合粒度直径的固体或液体从流孔流出至固定室内储存；c.控制中心依据压力传感器a的反馈信号，控制电动推杆向上抬起，同时依据压力传感器b、测速检测仪a、测速检测仪b控制旋转电机变速转动；d.当电动推杆达到最大行程后不再抬升，当压力传感器a检测到容纳室内材料全部取出后，控制中心控制旋转电机停止运行，并从固定室内取出加工后的材料。
15.进一步地，所述使用辅助液体或清洁溶液的控制方法为：出液箱内提前装满辅助液体或清洁溶液，当材料加工需要使用辅助液体时，出液箱内提前装满辅助液体，当旋转电机启动时，水泵通过导水管将出液箱内的辅助液体添加至容纳室内，辅助加工，辅助液体再从过滤
板从固定室回到存储室，加工后的材料保留在固定室内；当材料加工后需要清洁时，出液箱内提前装满清洁溶液，用户在功能按钮选择清洁模式，刀头更换为清洁刀头，安装更大孔径流孔的容纳室，旋转电机带动机械臂体，机械臂体带动刀头，刀头搅拌清洁溶液，刀头同时带动底盘转动，底盘将清洁溶液形成向上的涡流，从流孔流出至固定室内，清洁完成后将废弃清洁溶液从储存室排出，残渣从固定室排出。
16.进一步地，所述旋转电机的变速方法为：控制中心根据不同材料的硬度设置不同的最大硬度承受力和最小剪切力，并转换成最大压力值和最小压力值；当压力传感器检测到压力达到最大压力值时，控制中心控制旋转电机减速，当压力检测计检测到压力达到最小压力值时，控制旋转电机加速，调控压力值在最大压力值和最小压力值之间来回变化；设置底盘与旋转电机的标准误差值，当测速检测仪b与测速检测仪a的示数超过标准误差值时，控制中心控制旋转电机减速，使旋转电机的转速同时满足测速检测仪b与测速检测仪a的标准误差值内。
17.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：1、控制中心采用变速旋转机械臂体的方式，刀头能够在变速的环境下利用弹性体上下移动，将材料均匀打散或搅拌，并能够根据材料硬度设定转速。刀头、机械臂体、旋转电机和底盘均使用具有螺旋面的多边形凸块和凹槽配合活动连接，既保证旋转过程的连接稳定性，又方便拆卸；2、机械臂体外围设置出液箱和容纳室，将装置的整体的重心下移，提高了机械臂体运行的稳定性，另外出液箱还能够辅助加工材料和清洁容纳室，方便使用；3、容纳室底部设置底盘，底盘上表面设置若干弧形凸起，当底盘随刀头转动时，固体材料触碰底盘被弧形凸起反弹上移，液体材料在弧形凸起的作用下形成向上的涡流，从而将下沉的材料重新上移至刀片处再次切割和搅拌，能够实现材料的充分加工，而不会堆积在容纳室底部；4、底盘设置压力传感器b，控制中心能够依据剩余材料的重量将底盘上抬，从而使加工完成的材料更易从流孔流出，提升了材料加工的效率。
附图说明
18.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1是本发明一种高效一体化的转动式机械臂的示意图；图2是本发明一种高效一体化的转动式机械臂的剖视图；图3是本发明一种高效一体化的转动式机械臂的俯视图；图4是本发明一种高效一体化的转动式机械臂多边形凸块a的截面图；图中：1、旋转电机，2、机械臂体，201、多边形凸块a，202、弹性体，203、多边形凸块b，3、容纳室，301、流孔，4、刀头，401、刀片，402、多边形凸块c，5、壳体，6、盖体，7、固定室，8、出液箱，9、储存箱，10、底盘，101、弧形凸起，11、电动推杆，12、弹性挡圈。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
20.请参阅图1-4，本发明提供技术方案：本发明一种高效一体化的转动式机械臂，包括旋转电机1、机械臂体2、容纳室3、刀头4、壳体5、盖体6、固定室7和控制中心。机械臂体2下端通过多边形凹槽b和多边形凸块b203连接刀头4上端，刀头4可拆卸，并具有切割刀头、搅拌刀头和清洁刀头等多种类型。刀头4下端通过多边形凸块c402和多边形凹槽c活动连接容纳室3，刀头4整体贯穿容纳室3，机械臂体2上端与旋转电机1活动连接。旋转电机1安装在壳体5内，壳体5设置在容纳室3上端，壳体5与容纳室3之间设置盖体6，盖体6中心位置开有用于机械臂体2穿过的通孔，盖体6用于密封容纳室3和固定室7。容纳室3侧壁偏上位置开有若干流孔301，被加工后的材料从流孔301处流出，容纳室3侧壁偏下为实心，未加工的材料留在容纳室3下端。容纳室3可拆卸地安装在固定室7内，并具有大、中、小三组不同颗粒直径流孔301的容纳室3，用户根据材料成型的颗粒大小不同，选择安装不同流孔301直径的容纳室3。固定室7底面和侧面完全包裹容纳室3，材料被加工后从流孔301进入固定室7内储存，固定室7和容纳室3均为空心圆柱体，上端具有开口，且同心设置，盖体6密封两者的开口。旋转电机1与控制中心电性连接。控制中心包括显示端、功能按钮和云服务端，控制中心控制旋转电机1的转速，用户通过显示端和功能按钮设置加工不同材料的参数和不同的加工功能，云服务端连接上游供应链，用户提前设置需要加工的材料，云服务端自动根据材料种类进行下单购买。旋转电机1转动并带动机械臂体2，机械臂体2带动刀头4，刀头4切割或搅拌材料，符合粒度要求的固体或液体从流孔301流出至固定室7内储存。功能按钮包括加工固定、加工液体、加工具有辅助液体的固体、加工具有辅助液体的液体和清洁模式等多种功能，以及大颗粒、中颗粒和小颗粒等选择按钮。
21.固定室7外侧等距间隔设置三组出液箱8和三组储存箱9，出液箱8和储存箱9呈三个扇形彼此间隔形成圆环，每个扇形的圆心角为60度。出液箱8之间相互接通，储存箱9之间相互连通，出液箱8和储存箱9之间相互隔离，出液箱8底部设置水泵和导水管，导水管另一侧安装在盖体6上端。固定室7与储存箱9之间设置过滤板接通，当加工固体材料需要辅助液体时，加工后的固体材料进入固定室7储存，辅助液体经过过滤板进入储存箱9储存。水泵与控制中心电性连接。出液箱8内提前装满辅助液体或清洁溶液，利用出液箱8和储存箱9内的液体的重力将高效一体化的转动式机械臂的整体重心下降，从而提高其稳定性。
22.机械臂体2整体为阶梯圆柱体，上端为多边形凸块a201，壳体5下端设置与多边形凸块a201对应的可旋转的多边形凹槽a，多边形凹槽a上端连接旋转电机1，旋转电机1同时带动多边形凹槽a和机械臂体2旋转。机械臂体2中间部分内部固定设置弹性体202，所述弹性体202为弹簧，弹性体202下端活动设置多边形凸块b203，弹性体202外端套设保护层，将弹性体202容纳在其内部，多边形凸块b203露出。刀头4包括与多边形凸块b203插接的多边形凹槽b、固定在刀头4侧面的四组刀片401和设置在刀头4下端与容纳室3活动连接的多边形凸块c402。弹性体202会在刀头4变化的离心力和切割力的作用下上下移动，从而带动刀头4上下切割容纳室3内的材料。多边形凸块a201、多边形凸块b203的横截面均为四个呈中心对称的扇形且扇形的中心为圆柱体，多边形凹槽a、多边形凹槽b与其一一对应。扇形一侧水平直线，另一侧为弧形面，且弧形面在竖直方向呈现为螺旋曲面。当旋转电机1转动时，直
线面相互接触并推动机械臂体2、刀头4和底盘10同步转动，当需要拆卸刀头4时，手动反向旋转机械臂体2和刀头4，利用螺旋面将旋转运动转化为直线运动，使刀头4脱离底盘10和机械臂体2。
23.容纳室3底部活动设置底盘10，底盘10上端中心位置设置多边形凹槽c，多边形凹槽c深度等于弹性件的伸缩长度，内壁与多边形凸块c402相对应。多边形凸块c402的横截面为梅花状，侧壁为竖直凸棱，多边形凸块c402能够配合弹性体202在多边形凹槽c内上下移动，部分或完全插入多边形凹槽c。底盘10上表面设置六个以底盘10中心为中心对称的弧形凸起101，弧形凸起101的延展方向与刀片401的方向一致。底盘10下端固定设置电动推杆11，电动推杆11能够将底盘10整体向上抬起，材料加工完成后，控制中心控制电动推杆11使底盘10下降，电动推杆11上升的最大高度为容纳室3最下端流孔301至容纳室3底部的距离，弹性体202的伸缩长度等于容纳室3最下端流孔301至容纳室3底部的距离。底盘10与容纳室3侧壁接触端设置弹性挡圈12。电动推杆11与控制中心电性连接。当底盘10随刀头4转动时，固体材料触碰底盘10被弧形凸起101反弹上移，液体材料在弧形凸起101的作用下形成向上的涡流，从而将下沉的材料重新上移至刀片401处再次切割或搅拌，符合切割粒度的材料从容纳室3的侧壁流孔301流出并进入固定室7内存储。
24.容纳室3内壁偏下侧设置压力传感器a，底盘10上设置压力传感器b。壳体5内壁设置测速检测仪a，容纳室3底部设置测速检测仪b，压力传感器a、压力传感器b、测速检测仪a、测速检测仪b与控制中心电性连接。控制中心根据不同材料的硬度设置不同的最大硬度承受力和最小剪切力，并将其转换成最大压力值和最小压力值，当压力传感器检测到压力达到最大压力值时，控制中心控制旋转电机1减速，当压力检测计检测到压力达到最小压力值时，控制旋转电机1加速，调控压力值在最大压力值和最小压力值之间来回变化。控制中心设置底盘10与旋转电机1的标准误差值，当测速检测仪b与测速检测仪a的示数超过标准误差值时，控制中心控制旋转电机1减速。另外，控制中心依据压力传感器b检测材料的剩余重量，并依据该重量控制电动推杆11将底盘10上抬，帮助剩余材料快速从流孔301排出。
25.云服务端还包括存储系统，存储系统记录高效一体化的转动式机械臂加工的材料和设定参数，并生成该材料单次加工效率最高的重量参数，作为再次加工该材料的参考参数，存储系统还能够存储用户在每周需要加工的材料，云服务端能够根据每周添加的加工材料制定不同材料的加工顺序以及材料的加工数量和次数。并依据购买材料的预定到达时间实时调整材料的加工顺序。
26.一种高效一体化的转动式机械臂的控制方法：绞碎萝卜的方法步骤为：a. 云服务端推荐上次绞碎萝卜的设定参数，用户在显示端选择功能按钮为加工固体，单次加工量2kg，中颗粒，将需要加工的萝卜添加至容纳室3内，显示端实时显示容纳室3内萝卜的重量，安装中颗粒容纳室3，安装切割刀头；b.控制中心控制旋转电机1变速转动，速度在5转每秒-50转每秒之间，旋转电机1带动机械臂体2，机械臂体2带动切割刀头，切割刀头切割萝卜，切割刀头同时带动底盘10转动，底盘10将萝卜块反弹向上运动与刀片401接触，符合粒度直径的萝卜块从流孔301流出至固定室7内储存；c.不符合粒度直径的萝卜块留在容纳室3内重新下落反弹和切割，容纳室3内萝卜
块重量逐渐减小，控制中心依据压力传感器a的反馈信号，控制电动推杆11向上抬起，上升高度与压力传感器a的信息成正比，同时依据压力传感器b、测速检测仪a、测速检测仪b控制旋转电机1的转速在5转每秒-50转每秒之间；d.当电动推杆11达到最大行程后不再抬升，当压力传感器a检测到容纳室3内萝卜块全部取出后，控制中心控制旋转电机1停止运行，并从固定室7内取出萝卜块。
27.清洁萝卜块的方法步骤为：a.出液箱8内提前装满清洁溶液，在显示端选择功能按钮为清洁模式，安装大颗粒容纳室3，安装清洁刀头；b.控制中心控制旋转电机1变速转动，速度在10转每秒-100转每秒之间，旋转电机1带动机械臂体2，机械臂体2带动清洁刀头，清洁刀头搅拌清洁溶液和残余萝卜块，清洁刀头同时带动底盘10转动，底盘10将清洁溶液形成向上的涡流，清洁溶液同时带动残余萝卜块从流孔301流出至固定室7内，清洁溶液经过过滤板进入储存室，残余萝卜块留在固定室7内，清洁完成后将废弃清洁溶液从储存室排出，残余萝卜块从固定室7排出。
28.搅拌奶粉的方法步骤为：a.出液箱8内提前装满水，将奶粉放置在容纳室3内，在显示端选择功能按钮为加工具有辅助液体的固体，安装小颗粒容纳室3，安装搅拌刀头；b.控制中心控制旋转电机1横速转动，速度为50转每秒，搅拌时间5分钟，旋转电机1带动机械臂体2，机械臂体2带动搅拌刀头旋转，旋转电机1启动时，水泵通过导水管将出液箱8内的水添加至容纳室3内，搅拌刀头搅拌奶粉和水；c.搅拌刀头同时带动底盘10转动，底盘10将奶粉溶液形成向上的涡流，控制中心在搅拌完成后，控制电动推杆11向上抬起，奶粉溶液从流孔301流出至固定室7内。
29.旋转电机1的变速方法为：控制中心根据萝卜的硬度设置最大压力值t1和最小压力值t2；当压力传感器检测到压力达到最大压力值t1时，控制中心控制旋转电机1减速，当压力检测计检测到压力达到最小压力值t2时，控制旋转电机1加速，调控压力值在最大压力值t1和最小压力值t2之间来回变化，在显示端直观表现为转速的变化；设置底盘10与旋转电机1的标准误差值p，当测速检测仪b与测速检测仪a的示数超过标准误差值p时，控制中心控制旋转电机1减速，使旋转电机1的转速同时满足测速检测仪b与测速检测仪a的标准误差值p内。
30.需要说明的是，在本文中，诸如前、后和上、下等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者任何其他变体意在涵盖非排他性地包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者还是包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
31.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的
保护范围之内。