专利名称：一种ic全自动托盘式检测编带机的分类抓放装置的制作方法
技术领域：
本装置涉及IC编带机的抓放装置，更准确地说涉及用于将合格的集成电 路块抓起放入编带、不合格的抓起放入废料盘的一种IC全自动分类抓放装置。
背景技术：
集成电路块在后加工工序的编带封装过程中，如何将经过正、反面外观形 态扫描的托盘中的集成电路块，按合格的放入编带封装、不合格的放入废料盘 来进行分类抓放，是编带封装前要解决的重要技术问题，它关系到被编带封装 的集成电路块的质量是能否满足下一道加工工序要求的问题。
在当前IC行业用于集成电路块编带封装的编带机中， 一种是半自动编带
机，集成电路块物料是由人工一块一块地放入编带而进行封装的。人工放料存
在很多缺陷， 一是人工操作放料多有失误，容易放反或放错；二是人工操作放 入编带中的集成电路块，会因用力不均而碰坏碰伤集成电路块的管脚等；三是 人有静电，会对有些集成电路块造成电路损坏。因此半自动编带机只适用于较 低端的集成电路块的编带封装。另有一种自动编带机，它能自动地将集成电路 块一块一块地放入编带中，但没有检测记忆和分类抓放功能。尽管它的抓放速 度比人工抓放快，抓放的质量也比人工抓放高，但它由于没有检测记忆和分类 抓放功能，若送来的集成电路块存在不合格品，.也会被抓放入编带进行封装， 给下一道工序造成损失。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动将合格的集成 电路块抓起放入编带、不合格的抓起放入废料盘的IC全自动分类抓放装置，
能避免人工操作出现的放反、放错、损坏集成电路块等失误，由于具有检测记 忆和分类抓放功能，提高了编带封装后的成品的合格率。 本实用新型的有益效果是通过下述方案实现的
本实用新型是一种IC全自动托盘式检测编带机的分类抓放装置，其特点是 包括装设在托盘上方与托盘输送方向垂直、并由伺服电机驱动的抓头纵向移动 机构，装设在抓头纵向移动机构上并与该机构相互垂直的智能真空抓头机构。
所述真空抓头机构包括由气缸驱动的真空吸嘴、吸嘴上下移动滑道以及根 据真空吸嘴与IC的接触力度调节吸嘴上下位置的吸嘴位移补偿装置。
所述吸嘴位移补偿装置包括吸嘴位移补偿步进电机、吸嘴位移补偿凸轮、 吸嘴位移补偿滑道以及一端固定在吸嘴位移补偿凸轮上方，另一端与真空吸嘴 安装板连接的弹簧，当吸嘴位移补偿步进电机驱动凸轮作微小摆动时，它使弹 簧的伸縮能控制真空吸嘴升降。
所述伺服电机与PC控制系统电连接，伺服电机根据PC控制系统记录的检 测结果驱动抓头纵向移动机构上的真空吸嘴移动至编带封装装置或废料收集装 置上方。
与现有技术相比，本实用新型的优点是
1、 通过PC控制系统控制伺服电机驱动抓头纵向移动机构，将合格品和不 合格品进行分类抓放，合格的抓放到到编带进行封装，不合格的抓放到废料盘 中，增加了成品的合格率，避免了人工操作造成的误差；
2、 智能真空抓头机构能自动调整吸嘴与物料接触的力度，始终保持设定的 适当力度，以确保物料在抓放过程不被损伤。
图1为本实用新型的结构示意图。
图中滑轨3、伺服电机5、同步齿形带6、吸嘴位移补偿步进电机7、吸
嘴位移补偿凸轮9、弹簧IO、气缸ll、吸嘴13、吸嘴上下移动滑道14、吸嘴
位移补偿滑道15。
具体实施方式
本实用新型是一种IC全自动托盘式检测编带机的分类抓放装置，如图1 所示，包括装设在托盘上方与托盘输送方向垂直、并由伺服电机5驱动的抓头 纵向移动机构F,装设在抓头纵向移动机构F上并与该机构相互垂直的智能真 空抓头机构G。其中，抓头纵向移动机构F由伺服电机5、同步齿形带6、滑 轨3组成；真空抓头机构G包括由气缸11驱动的真空吸嘴13、吸嘴上下移动 滑道14以及根据真空吸嘴13与IC的接触力度调节吸嘴13上下位置的吸嘴位 移补偿装置；吸嘴位移补偿装置包括吸嘴位移补偿步进电机7、吸嘴位移补偿 凸轮9、吸嘴位移补偿滑道15以及一端固定在吸嘴位移补偿凸轮9上方，另一 端与真空吸嘴13安装板连接的弹簧10。伺服电机5与PC控制系统电连接，伺 服电机根据PC控制系统记录的检测结果驱动抓头纵向移动机构上的真空吸嘴 移动至编带封装装置或废料收集装置上方。
分类抓放装置的工作过程
当由托盘输送装置的二级托盘推送头推送来的托盘，其第一行集成电路块 到达分类抓放装置下方时，分类抓放装置的伺服电机5得到信号，通过同步齿 形带6带动装夹在其上的智能真空抓头机构沿滑轨3移动，当移动到托盘第一 行的第一块集成电路块上方时，气缸11推动装有吸嘴13的滑块沿吸嘴上下移 动滑道14向下移动，当吸嘴13接触到托盘中集成电路块时，真空气路开通将 集成电路块吸住并上升，若被吸住的是合格集成电路块，则伺服电机5带动吸 嘴向编带封装装置方向移动，当移动到编带孔上方时，吸嘴13在气缸11推动
下将物料放入编带孔中；若被吸住的是不合格集成电路块，则伺服电机5带动 吸嘴13向废料收集装置方向移动，当移动到废料装置上方时，吸嘴13将物料 放入废料盘中的相应位置。当一行物料分类抓放完毕后，托盘输送装置的二级 托盘推送头将托盘向前推送一个行距，分类抓放装置又继续进行分类抓放，直 到一个托盘物料被完全分类抓放完为止，再准备分类抓放另一个托盘的物料。
为使吸嘴13在抓取物料时保持其与物料接触力度一致，采用了智能真空抓 头机构。智能真空抓头机构在执行抓放任务时，由气缸11推动装有吸嘴13的 滑块沿吸嘴上下移动滑道14向下移动，当吸嘴13与托盘中的物料接触力度为 设定值时，与吸嘴相通的真空气路打开，物料被吸嘴吸住进行下一步的操作； 如当吸嘴13与托盘中的物料接触力度高过设定值时，力度传感器的信息将使吸 嘴位移补偿步进电机7带动吸嘴位移补偿凸轮9向着吸嘴离开物料的方向摆动， 在弹簧10的拉力作用下，使吸嘴13随其支撑部件沿吸嘴位移补偿滑道15微微 上升，以满足吸嘴13与物料接触的设定力度；如当吸嘴与托盘中的物料接触力 度低于设定值时，力度传感器的信息将使吸嘴位移补偿步进电机7带动吸嘴位 移补偿凸轮9摆动，通过滚子轴承推动与其连接吸嘴支撑部件沿吸嘴位移补偿 滑道15微微向着吸嘴靠近物料的方向移动，以满足吸嘴与物料接触的设定力 度。
权利要求1、一种IC全自动托盘式检测编带机的分类抓放装置，其特征在于包括装设在托盘上方与托盘输送方向垂直、并由伺服电机(5)驱动的抓头纵向移动机构(F)，装设在抓头纵向移动机构(F)上并与该机构相互垂直的智能真空抓头机构(G)。
2、 根据权利要求1所述的IC全自动托盘式检测编带机的分类抓放装置， 其特征在于所述真空抓头机构包(G)括由气缸(11)、驱动的真空吸嘴(13)、 吸嘴上下移动滑道(14)以及根据真空吸嘴(13)与IC的接触力度调节吸嘴(13 ) 上下位置的吸嘴位移补偿装置。
3、 根据权利要求2所述的IC全自动托盘式检测编带机的分类抓放装置， 其特征在于所述吸嘴位移补偿装置包括吸嘴位移补偿步进电机(7)、吸嘴位移 补偿凸轮(9)、吸嘴位移补偿滑道(15)以及一端固定在吸嘴位移补偿凸轮(9) 上方，另一端与真空吸嘴(13)安装板连接的弹簧(10)。
4、 根据权利要求1所述的IC全自动托盘式检测编带机的分类抓放装置， 其特征在于所述伺服电机(5)与PC控制系统电连接。
专利摘要本装置涉及IC编带机的抓放装置，更准确地说涉及用于将合格的集成电路块抓起放入编带、不合格的抓起放入废料盘的一种IC全自动分类抓放装置，包括装设在托盘上方与托盘输送方向垂直、并由伺服电机驱动的抓头纵向移动机构，装设在抓头纵向移动机构上并与该机构相互垂直的智能真空抓头机构，能将合格的集成电路块抓起放入编带、不合格的抓起放入废料盘的IC全自动分类抓放装置，避免人工操作出现的放反、放错、损坏集成电路块等失误，由于具有检测记忆和分类抓放功能，提高了编带封装后的成品的合格率。
文档编号B07C5/34GK201010070SQ20072004863
公开日2008年1月23日 申请日期2007年2月13日 优先权日2007年2月13日
发明者唐召来, 张松岭, 杨科应, 林宜龙, 陈有章 申请人:格兰达技术(深圳)有限公司