一种对快递包裹进行六面全覆盖式扫码的自动装置的制作方法

本实用新型涉及物流扫描设备技术领域，具体地说是一种对快递包裹进行六面全覆盖式扫码的自动装置。

背景技术：

目前，电商销售越来越成为大众购物的主流方式，对于电商销售来说，客户下单后仓库发货，通过物流公司将货物运输至每个分拨中心，分拨中心再进行扫描、称重和分拣，最后将货物装车发运至城市下面的各个网点并通过人员派送货物，这是客户良好体验不可忽略的一环。对于物流分拨中心存放大量货物的仓库而言，能否快速有效的对物流包裹条码进行准确扫描是十分重要的。

现有技术中，中国发明专利申请公开号为cn109332206a公开了一种高速多面扫码、称重检测系统及检测方法，多面扫码机架用于承载扫码检测设备，能够对快递包裹的五个面进行扫码识别，尽管在一定程度上降低了因快件面单张贴不规范而导致面单漏扫的情况发生，但是不能够满足生产工作的需求，无法实现对快递包裹六面全覆盖式扫描，且需要操作人员手工将快递包裹平铺在流水线上，以防因快递包裹叠加影响设备对快递包裹的条码扫描，即使这样，快递包裹的底面还是无法扫描，仍然存在快包裹漏扫情况的发生。

目前物流公司多数通过顶部的激光读码器检测货物顶面上的标签信息，一旦标签信息在其他维度面上，激光读码器将无法检测到物流标签，将会出现漏扫和错扫的情况，因此还需借助外界人为干预将快递包裹的标签信息所在面朝上设置，个别物流公司尽管能够实现5个维度对快递包裹进行扫描，一定程度上能够实现包裹五面扫描，但是经常会出现小概率漏扫情况的发生，漏扫面大多为物流标签朝下的所在面。

现有技术无法实现对快递包裹六面全覆盖式扫描，且需要操作人员手动朝上摆正货物物流标签，并将快递包裹平铺在流水线上，以防因快递包裹叠加影响设备对快递包裹的条码扫描，即使这样，快递包裹的底面还是无法扫描，仍然存在快递包裹漏扫情况的发生，大大增加劳动强度。

技术实现要素：

本实用新型为克服现有技术的不足，提供一种对快递包裹进行六面全覆盖式扫码的自动装置，解决快递包裹自动抓取平铺、六面自动扫描的问题，提高快递包裹扫码识别率，降低快递包裹条码漏扫率，提高快递包裹整体分拣效率。

为实现上述目的，设计一种对快递包裹进行六面全覆盖式扫码的自动装置，包括输送装置，抓手装置，五面扫码装置，底面扫码装置，摆臂装置，操控台，其特征在于：所述的输送装置的上方从左到右依次分别设有抓手装置，底面扫码装置及摆臂装置，位于底面扫码装置的上方设有五面扫码装置，位于输送装置的一侧设有操控台，所述的输送装置包括电动锟棍及传送带，所述的传送带的左右两侧分别设有电动锟棍，位于传送带的上方从左到右依次分别设有包裹集放段、包裹称重扫码段及包裹输出段，位于包裹称重扫码段的下方设有动态秤。

所述的抓手装置包括支撑架、支撑立柱及吊装机构，所述的支撑架的四个顶点处分别设有支撑立柱，位于支撑架的一侧设有吊装机构，所述的吊装机构包括第一水平导轨、第二水平导轨、旋转轴及垂直伸缩轴，所述的第一水平导轨位于支撑架的上方，第一水平导轨的上方设有第一水平运动轴，第一水平运动轴与第一水平导轨之间通过第一水平运动电机连接，位于第一水平运动轴的下方固定连接垂直伸缩轴，垂直伸缩轴的一侧设有垂直方向气缸，位于垂直伸缩轴的下方连接旋转气缸的一端，旋转气缸的另一端连接旋转轴的一端，旋转轴的另一端连接支撑板，支撑板的上方设有第二水平导轨，第二水平导轨的上方设有第二水平运动轴，第二水平运动轴与第二水平导轨之间通过第二水平运动电机连接，位于第二水平运动轴的下方固定连接固定杆的一端，固定杆的另一端连接机械手，所述的机械手包括左机械臂及右机械臂，左机械臂与右机械臂之间设有伸缩气缸，伸缩气缸的下方设有视觉识别模块，位于机械手的下方从前到后依次分别为包裹集放段及包裹称重扫码段，所述的第一水平导轨及第二水平导轨采用直线滚珠导轨结构或表面铺设一层润滑油，所述的左机械臂及右机械臂的外侧皆设有防滑纹路或胶皮套。

所述的吊装机构的数量为3-6个；所述的第一水平运动电机及第二水平运动电机为往复式电机或线轨电机；所述的第一水平导轨及支撑架的表面设有第一长条状槽孔，所述的第二水平导轨及支撑板的表面设有第二长条状槽孔；所述的左机械臂及右机械臂的结构均为弓形结构，左机械臂及右机械臂的伸缩行程均为0-20cm；所述的视觉识别模块采用红外阵列传感器。

所述的五面扫码装置包括扫码机架，所述的扫码机架位于底面扫码装置的上方，扫码机架的左侧水平设置第一扫码平台，位于扫码机架的右侧水平设置第二扫码平台，位于扫码机架的后水平设置第三扫码平台，位于扫码机架的前侧水平设置第四扫码平台，位于扫码机架的顶部水平设置第五扫码平台；所述的扫码机架为方形柱状体；所述的第一扫码平台上设有第一扫码相机和第一补光灯，第一扫码相机的镜头和第一补光灯的灯光均朝向包裹称重扫码段，所述的第一扫码相机的数量至少为两个，所述的第一补光灯的数量至少为四个；所述的第二扫码平台上设有第二扫码相机和第二补光灯，第二扫码相机的镜头和第二补光灯的灯光均朝向包裹称重扫码段，所述的第二扫码相机的数量至少为两个，所述的第二补光灯的数量至少为四个；所述的第三扫码平台上设有第三扫码相机和第三补光灯，第三扫码相机的镜头和第三补光灯的灯光均朝向包裹称重扫码段，所述的第三扫码相机的数量至少为两个，所述的第三补光灯的数量至少为三个；所述的第四扫码平台上设有第四扫码相机和第四补光灯，第四扫码相机的镜头和第四补光灯的灯光均朝向包裹称重扫码段，所述的第四扫码相机的数量至少为两个，所述的第四补光灯的数量至少为三个；所述的第五扫码平台上设有第五扫码相机、第五补光灯和体积3d相机，第五扫码相机的镜头和第五补光灯的灯光均竖直向下朝向包裹称重扫码段，所述的第五扫码相机的数量至少为两个，所述的第五补光灯的数量至少为三个。

所述的底面扫码装置包括扫码机构、冗余机构及缓冲传送带，底面扫码装置位于包裹称重扫码段与包裹输出段之间，底面扫码装置的左侧设有扫码机构的一端，扫码机构的另一端连接缓冲传送带的一端，缓冲传送带的另一端连接冗余机构。

所述的扫码机构包括第一镜头保护罩、第一弓形支撑架和第一导向坡度板，所述的扫码机构的底部设有第一弓形支撑架，第一弓形支撑架的顶部为左低右高倾斜状布置，并且第一弓形支撑架的顶部左右两端分别通过螺栓连接第一导向坡度板，位于第一导向坡度板下方的第一弓形支撑架上设有凹槽，凹槽内设有第一镜头保护罩，所述的第一镜头保护罩的底部与第一导向坡度板平行，并且位于第一镜头保护罩的底部设有第一相机基座，第一相机基座上连接第六扫码相机，第六扫码相机的左右两侧分别设有第六补光灯，位于第一镜头保护罩的底部设有若干第一透气孔；所述的第一导向坡度板为透明的玻璃板或透明的塑料板，第一导向坡度板为左低右高自下而上倾斜布置，第一导向坡度板的板面与水平面的夹角为15°~30°，所述的第一相机基座及第六扫码相机的数量至少为两个，第六扫码相机与第一导向坡度板为相对布置，第六扫码相机的镜头表面与第一导向坡度板内表面之间的距离为30~50cm，所述的第六补光灯的数量至少为三个，并且第六补光灯与第六扫码相机为同行等距间隔排列；所述的冗余机构包括第二镜头保护罩、第二弓形支撑架和第二导向坡度板，所述的冗余机构的底部设有第二弓形支撑架，第二弓形支撑架的顶部为左高右低倾斜状布置，并且第二弓形支撑架的顶部左右两端分别通过螺栓连接第二导向坡度板，位于第二导向坡度板下方的第二弓形支撑架上设有凹槽，凹槽内设有第二镜头保护罩，所述的第二镜头保护罩的底部与第二导向坡度板平行，并且位于第二镜头保护罩的底部设有第二相机基座，第二相机基座上连接第七扫码相机，第七扫码相机的左右两侧分别设有第七补光灯，位于第二镜头保护罩的底部设有若干第二透气孔；所述的第二导向坡度板为透明的玻璃板或透明的塑料板，第二导向坡度板为左高右低自上而下倾斜布置，第二导向坡度板的板面与水平面的夹角为30°~45°，所述的第二相机基座及第七扫码相机的数量至少为两个，第七扫码相机与第二导向坡度板为相对布置，第七扫码相机的镜头表面与第二导向坡度板内表面之间的距离为15~25cm，所述的第七补光灯的数量至少为三个，并且第七补光灯和第七扫码相机为同行等距间隔排列。

所述的缓冲传送带的左端与扫码机构的第一导向坡度板的上端连接，缓冲传送带的右端与冗余机构的第二导向坡度板的上端连接。

所述的摆臂装置包括单轴摆臂及转动电机，单轴摆臂的一端连接转动电机。

本实用新型同现有技术相比，解决了快递包裹自动抓取平铺、六面自动扫描的问题，提高了快递包裹扫码识别率，降低了快递包裹条码漏扫率，提高了快递包裹整体分拣效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的右视图。

图3为本实用新型的抓手装置的结构示意图。

图4为本实用新型的抓手装置的主视图。

图5为本实用新型的抓手装置的右视图。

图6为本实用新型的底面扫码装置的右视图。

图7为本实用新型的底面扫码装置的俯视图。

参见图1至图7，其中，1是输送装置，11是电动锟棍，12是传送带，13是包裹集放段，14是包裹称重扫码段，15是包裹输出段，2是抓手装置，21是支撑架，211是支撑立柱，212是第一水平运动电机，2121是第一水平运动轴，213是第一水平导轨，22是旋转气缸，221是旋转轴，23是垂直方向气缸，231是垂直伸缩轴，24是固定杆，25是支撑板，251是第二水平导轨，252是第二水平运动电机，2521是第二水平运动轴，26是视觉识别模块，27是伸缩气缸，28是机械手，281是左机械臂，282是右机械臂，3是五面扫码装置，31是扫码机架，311是第一扫码平台，3111是第一扫码相机，3112是第一补光灯，312是第二扫码平台，3121是第二扫码相机，3122是第二补光灯，313是第三扫码平台，3131是第三扫码相机，3132是第三补光灯，314是第四扫码平台，3141是第四扫码相机，3142是第四补光灯，315是第五扫码平台，3151是第五扫码相机，3152是第五补光灯，3153是体积3d相机，4是底面扫码装置，41是第一镜头保护罩，411是第六扫码相机，412是第六补光灯，413是第一透气孔，414是第一相机基座，42是第一弓形支撑架，43是第一导向坡度板，44是第二镜头保护罩，441是第八扫码相机，442是第八补光灯，443是第二透气孔，444是第二相机基座，45是第二弓形支撑架，46是第二导向坡度板，47是缓冲传送带，5是摆臂装置，51是单轴摆臂，52是转动电机，6是操控台，α是第一导向坡度板的板面与水平面之间的夹角，β是第二导向坡度板的板面与水平面之间的夹角，h1是第六扫码相机的镜头表面与第一导向坡度板内表面之间的距，h2是第七扫码相机的镜头表面与第二导向坡度板内表面之间的距离。

具体实施方式

下面根据附图对本实用新型做进一步的说明。

如图1至图7所示，输送装置1的上方从左到右依次分别设有抓手装置2，底面扫码装置4及摆臂装置5，位于底面扫码装置4的上方设有五面扫码装置3，位于输送装置1的一侧设有操控台6，所述的输送装置1包括电动锟棍11及传送带12，所述的传送带12的左右两侧分别设有电动锟棍11，位于传送带12的上方从左到右依次分别设有包裹集放段13、包裹称重扫码段14及包裹输出段15，位于包裹称重扫码段14的下方设有动态秤。

抓手装置2包括支撑架21、支撑立柱211及吊装机构，所述的支撑架21的四个顶点处分别设有支撑立柱211，位于支撑架21的一侧设有吊装机构，所述的吊装机构包括第一水平导轨、第二水平导轨、旋转轴及垂直伸缩轴，所述的第一水平导轨213位于支撑架21的上方，第一水平导轨213的上方设有第一水平运动轴2121，第一水平运动轴2121与第一水平导轨213之间通过第一水平运动电机212连接，位于第一水平运动轴2121的下方固定连接垂直伸缩轴231，垂直伸缩轴231的一侧设有垂直方向气缸23，位于垂直伸缩轴231的下方连接旋转气缸22的一端，旋转气缸22的另一端连接旋转轴221的一端，旋转轴221的另一端连接支撑板25，支撑板25的上方设有第二水平导轨251，第二水平导轨251的上方设有第二水平运动轴2521，第二水平运动轴2521与第二水平导轨251之间通过第二水平运动电机252连接，位于第二水平运动轴2521的下方固定连接固定杆24的一端，固定杆24的另一端连接机械手28，所述的机械手28包括左机械臂281及右机械臂282，左机械臂281与右机械臂282之间设有伸缩气缸27，伸缩气缸27的下方设有视觉识别模块26，位于机械手28的下方从前到后依次分别为包裹集放段13及包裹称重扫码段14，所述的第一水平导轨213及第二水平导轨251采用直线滚珠导轨结构或表面铺设一层润滑油，所述的左机械臂281及右机械臂282的外侧皆设有防滑纹路或胶皮套。

吊装机构的数量为3-6个；所述的第一水平运动电机212及第二水平运动电机252为往复式电机或线轨电机；所述的第一水平导轨213及支撑架21的表面设有第一长条状槽孔，所述的第二水平导轨251及支撑板25的表面设有第二长条状槽孔；所述的左机械臂281及右机械臂282的结构均为弓形结构，左机械臂281及右机械臂282的伸缩行程均为0-20cm；所述的视觉识别模块26采用红外阵列传感器。

五面扫码装置3包括扫码机架31，所述的扫码机架31位于底面扫码装置4的上方，扫码机架31的左侧水平设置第一扫码平台311，位于扫码机架31的右侧水平设置第二扫码平台312，位于扫码机架31的后水平设置第三扫码平台313，位于扫码机架31的前侧水平设置第四扫码平台314，位于扫码机架31的顶部水平设置第五扫码平台315；所述的扫码机架31为方形柱状体；所述的第一扫码平台311上设有第一扫码相机3111和第一补光灯3112，第一扫码相机3111的镜头和第一补光灯3112的灯光均朝向包裹称重扫码段14，所述的第一扫码相机3111的数量至少为两个，所述的第一补光灯3112的数量至少为四个；所述的第二扫码平台312上设有第二扫码相机3121和第二补光灯3122，第二扫码相机3121的镜头和第二补光灯3122的灯光均朝向包裹称重扫码段14，所述的第二扫码相机3121的数量至少为两个，所述的第二补光灯3122的数量至少为四个；所述的第三扫码平台313上设有第三扫码相机3131和第三补光灯3132，第三扫码相机3131的镜头和第三补光灯3132的灯光均朝向包裹称重扫码段14，所述的第三扫码相机3131的数量至少为两个，所述的第三补光灯3132的数量至少为三个；所述的第四扫码平台314上设有第四扫码相机3141和第四补光灯3142，第四扫码相机3141的镜头和第四补光灯3142的灯光均朝向包裹称重扫码段14，所述的第四扫码相机3141的数量至少为两个，所述的第四补光灯3142的数量至少为三个；所述的第五扫码平台315上设有第五扫码相机3151、第五补光灯3152和体积3d相机3153，第五扫码相机3151的镜头和第五补光灯3152的灯光均竖直向下朝向包裹称重扫码段14，所述的第五扫码相机3151的数量至少为两个，所述的第五补光灯3152的数量至少为三个。

底面扫码装置4包括扫码机构、冗余机构及缓冲传送带，底面扫码装置4位于包裹称重扫码段14与包裹输出段15之间，底面扫码装置的左侧设有扫码机构的一端，扫码机构的另一端连接缓冲传送带47的一端，缓冲传送带47的另一端连接冗余机构。

扫码机构包括第一镜头保护罩41、第一弓形支撑架42和第一导向坡度板43，所述的扫码机构的底部设有第一弓形支撑架42，第一弓形支撑架42的顶部为左低右高倾斜状布置，并且第一弓形支撑架42的顶部左右两端分别通过螺栓连接第一导向坡度板43，位于第一导向坡度板43下方的第一弓形支撑架42上设有凹槽，凹槽内设有第一镜头保护罩41，所述的第一镜头保护罩41的底部与第一导向坡度板43平行，并且位于第一镜头保护罩41的底部设有第一相机基座414，第一相机基座414上连接第六扫码相机411，第六扫码相机411的左右两侧分别设有第六补光灯412，位于第一镜头保护罩41的底部设有若干第一透气孔413；所述的第一导向坡度板43为透明的玻璃板或透明的塑料板，第一导向坡度板43为左低右高自下而上倾斜布置，第一导向坡度板43的板面与水平面的夹角为15°~30°，所述的第一相机基座414及第六扫码相机411的数量至少为两个，第六扫码相机411与第一导向坡度板43为相对布置，第六扫码相机411的镜头表面与第一导向坡度板43内表面之间的距离为30~50cm，所述的第六补光灯412的数量至少为三个，并且第六补光灯412与第六扫码相机411为同行等距间隔排列；所述的冗余机构包括第二镜头保护罩44、第二弓形支撑架45和第二导向坡度板46，所述的冗余机构的底部设有第二弓形支撑架45，第二弓形支撑架45的顶部为左高右低倾斜状布置，并且第二弓形支撑架45的顶部左右两端分别通过螺栓连接第二导向坡度板46，位于第二导向坡度板46下方的第二弓形支撑架45上设有凹槽，凹槽内设有第二镜头保护罩44，所述的第二镜头保护罩44的底部与第二导向坡度板46平行，并且位于第二镜头保护罩44的底部设有第二相机基座444，第二相机基座444上连接第七扫码相机441，第七扫码相机441的左右两侧分别设有第七补光灯442，位于第二镜头保护罩44的底部设有若干第二透气孔443；所述的第二导向坡度板46为透明的玻璃板或透明的塑料板，第二导向坡度板46为左高右低自上而下倾斜布置，第二导向坡度板46的板面与水平面的夹角为30°~45°，所述的第二相机基座444及第七扫码相机441的数量至少为两个，第七扫码相机441与第二导向坡度板46为相对布置，第七扫码相机441的镜头表面与第二导向坡度板46内表面之间的距离为15~25cm，所述的第七补光灯442的数量至少为三个，并且第七补光灯442和第七扫码相机441为同行等距间隔排列。

缓冲传送带47的左端与扫码机构的第一导向坡度板43的上端连接，缓冲传送带47的右端与冗余机构的第二导向坡度板46的上端连接。

摆臂装置5包括单轴摆臂51及转动电机52，单轴摆臂51的一端连接转动电机52。

本实用新型的抓手装置的第一水平运动电机212连接第一水平运动轴2121与第一水平导轨213，第一水平导轨213位于支撑架21上，从而实现吊装机构的整体水平左、右移动；第一水平运动轴2121的下方连接垂直伸缩轴231，并且垂直伸缩轴231位于支撑架21的下方，垂直伸缩轴231的一侧设有垂直方向气缸23，从而实现吊装机构的整体伸缩；旋转气缸22位于垂直伸缩轴231与旋转轴221之间，旋转轴221的上端连接旋转气缸22，从而实现吊装机构360度旋转；第二水平运动电机252连接第二水平运动轴2521与第二水平导轨251，第二水平导轨251位于支撑板25上，从而实现机械手28前、后方位的调整，第二水平运动轴2521下方连接固定杆24的一端，固定杆24的另一端连接机械手28，机械手28的下方从前到后依次分别设有包裹集放段13及包裹称重扫码段14，机械手28内部设有两个机械臂，伸缩气缸27位于两个机械臂之间，视觉识别模块26朝下设置且位于伸缩气缸27上，从而实现机械手对快递包裹的定位与抓取，最终实现快递包裹平铺放置，提高快递包裹面单扫码率；第一水平导轨213及支撑架21的表面设有第一长条状槽孔，第一长条状槽孔可以容纳垂直伸缩轴231的插入，第二水平导轨251及支撑板25的表面设有第二长条状槽孔，第二长条状槽孔可以容纳固定杆24的插入；视觉识别模块26采用的16*4阵列、视场角40°*10°、识别距离范围为0-18米的红外阵列传感器，识别距离远，视场角狭窄，灵敏性高，有利于机械手对大小不一的快递包裹进行精准定位和抓取；机械手28由两个弓形形状的机械臂组装而成，两个机械臂之间设有伸缩气缸27，两个机械臂的伸缩行程皆为0-20厘米，两个机械臂的外周皆设置防滑纹路或套设胶皮套，能够强有力的抓取大小不一的快递包裹，同时能够防止快递包裹从机械手28上滑落下去。

本实用新型设有五个扫码平台，五个扫码平台上皆设有朝向包裹称重扫码段14的补光灯和扫码相机，分别对快递包裹上的前、后、左、右、上侧面进行扫码，同时为了使快递包裹六面全覆盖扫描，设有底面扫码装置4，底面扫码装置4包括扫码机构和冗余机构，扫码机构能够实现对包裹底部条码扫描，冗余机构的结构设计与扫码机构相似，再次为包裹底部扫码提供稳定可靠的功能保障，即使扫码机构上的第一导向坡度板43受到磨损导致透明度欠佳，不能够正常的进行包裹底部扫码，此时还能通过冗余机构上的第七扫码相机441对包裹底部进行扫码，能够大大提高包裹扫码效率，实现包裹底部扫码，解决包裹底部无法扫码的问题。扫码机构设有第一导向坡度板43，第一导向坡度板43的板面与水平面之间的夹角α的范围为15°~30°，第一导向坡度板43为左低右高自下而上倾斜布置，坡度较小能够防止包裹往下滑落；冗余机构设有第二导向坡度板46，第二导向坡度板46的板面与水平面之间的夹角β的范围为30°~45°，第二导向坡度板46为左高右低自上而下倾斜，坡度较大，能够助力包裹滑落，避免包裹输送堆积，并且扫码机构和冗余机构之间设有缓冲传送带47，能够有效缓解包裹在输送过程中的堆积堵塞，保证包裹输送速度和包裹底部扫码效率。第一弓形支撑架42的顶部为左低右高倾斜状布置，并且第一弓形支撑架42的顶部左右两端分别通过螺栓紧固连接第一导向坡度板43，冗余机构的紧固方式与扫码机构相同，由于第一导向坡度板43和第二导向坡度板46长期与包裹接触摩擦，极易导致第一导向坡度板43和第二导向坡度板46透明度欠佳，因此需要定时更换第一导向坡度板43和第二导向坡度板46，此种紧固方式安装简单方便，利于后期更换维护。由于第一镜头保护罩41和第一导向坡度板43为封闭式固定，第六扫码相机411和第六补光灯412长时间运作会产生大量的热量，容易液化成水珠覆盖在第一导向坡度板43的内表面，极易导致第六扫码相机411对地面条形码识别失败，因此在第一镜头保护罩41的底部设置若干第一透气孔413，用以散热，并且能够很好地避免灰尘进入第一镜头保护罩41内。第二透气孔443的设计与第一透气孔413的设计相似，保证了本实用新型的扫码相机的扫码稳定性和可靠性。

操控台6分别与输送装置1、抓手装置2、五面扫码装置3、底面扫码装置4、摆臂装置5连接，操控台6控制输送装置1将快递包裹依次输送至称重区域、扫码区域；控制抓手装置2抓取快递包裹并将快递包裹平铺放置于输送装置1上；控制五面扫码装置3对快递包裹五个面进行光照增强和条码扫描；控制底面扫码装置4对快递包裹底面进行光照增强和条码扫描；控制摆臂装置5对快递包裹进行分拣。

实施例1：

本实用新型的工作时，货车将快递包裹装卸在传送带12上，快递包裹依次从包裹集放段13、包裹称重扫码段14、底面扫码装置4至包裹输出段15，在输送过程快递包裹依次被执行输送、抓取平铺、称重、扫码、体积检测及分拣；快递包裹抓取过程中，第一水平运动电机212工作带动第一水平运动轴2121往左运动，直至在第一水平运动轴2121的带动下，吊装机构整体移动至包裹集放段13的上方，吊装机构末端的机械手28上的视觉识别模块26对下方的快递包裹进行定位，一旦定位到快递包裹，第二水平运动电机252开始工作并带动第二水平运动轴2521往复做前后运动进行抓取方位的微调，前后方位确定后，垂直方向气缸23开始动作并带动垂直伸缩轴231进行伸缩动作，同时旋转气缸22动作，在旋转轴221的带动下，机械手28进行方位旋转，旋转方位确定后，伸缩气缸27开始动作，张开左机械臂281及右机械臂282进行快递包裹的抓取，抓取到快递包裹后，左机械臂281及右机械臂282在伸缩气缸27的作用下进行适当收缩紧固；第一水平运动电机212工作带动第一水平运动轴2121往右运动，直至在第一水平运动轴2121的带动下，吊装机构整体移动至包裹称重扫码段14的上方，吊装机构末端的机械手28上的视觉识别模块26对下方的快递包裹进行有无定位，一旦没有定位到快递包裹，第二水平运动电机252开始工作并带动第二水平运动轴2521往复做前后运动进行摆放方位的微调，方位确定后，垂直方向气缸23开始动作并带动垂直伸缩轴231进行伸缩动作，同时旋转气缸22动作，在旋转轴221的带动下，机械手8进行方位旋转，旋转方位确定后，伸缩气缸27开始动作，张开左机械臂281及右机械臂282进行快递包裹的释放；快递包裹六面扫码过程中，快递包裹进入包裹称重扫码段14，此时动态秤对快递包裹称重，同时扫码机架31上的扫码相机对快递包裹的前、后、左、右、上侧面所在的快递单进行条形码识别，利用包裹称重扫码段14的输送动力的惯性作用，依次推送快递包裹将至第一导向坡度板43和第二导向坡度板46，两个透明的导向坡度板下方的扫码相机分别对快递包裹的底面所在的快递单进行条码识别，从而实现对快递包裹六面扫码；最后，通过摆臂装置5，使得单轴摆臂51在转动电机52的作用下，对快递包裹进行分拣动作。