一种货物分拣系统、方法和机器人与流程

本公开涉及仓储管理技术领域，具体而言，涉及一种货物分拣系统、方法和机器人。

背景技术：

在货物分拣场景中，包括退货分拣和订单分拣，所谓退货分拣是针对顾客退回的货物的分拣场景，所谓订单分拣是按照用户订单内的货物进行分拣的场景。在退货处理流程中包括待退货物入库、分拣、上架、存储、下架、出库等环节，在订单处理流程中包括待拣选货物入库、分拣、上架、存储、下架、出库等环节，传统分拣方式包括纯人工作业和半自动化作业。

由于以上两种场景中处理各个环节的设备类型不一，导致各个环节分区处理，环节被割裂，进而降低整体分拣流程的分拣效率，同时，各个环节被割裂，还会导致仓库管理难度提升，进而降低货物分拣效率；另外，每个环节都独占仓库部分面积，由于退货频率远小于正常订单货物的分拣频率，因此退货分拣场景独占仓库内面积，将提高退货分拣的物流成本。

技术实现要素：

本公开实施例至少提供一种货物分拣系统、方法和机器人。

第一方面，本公开实施例提供了一种货物分拣系统，所述系统包括分拣存储区域、分拣机器人、料箱搬运机器人和控制服务器；所述分拣存储区域中设置有至少一个货架；所述货架上设置有至少一个存储位，所述存储位用于存储料箱；所述货架包括第一存储区域和第二存储区域；所述第一存储区域设置有分拣存储位；

所述控制服务器配置为，基于分拣货物信息，确定分拣货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位，并调度所述分拣机器人将所述分拣货物投递到所述目标分拣存储位对应的料箱内；在所述货架的第一存储区域内的料箱完成分拣任务的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述第一存储区域内完成分拣任务的所述料箱搬运到所述第二存储区域空着的存储位上。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，在所述第一存储区域空着的分拣存储位确定补箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人从所述第二存储区域内搬运空料箱到所述第一存储区域中待补箱的分拣存储位上。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，在确定所述货架外的料箱需要进行上架操作的情况下，调度所述料箱搬运机器人搬运所述货架外的料箱到所述第二存储区域空着的存储位上。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，在确定所述货架内存在待下架料箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述待下架料箱搬运到所述货架外。

一种可选的实施方式中，所述分拣货物包括待退货物；

所述控制服务器配置为，基于所述待退货物的分拣货物信息和所述第一存储区域内分拣存储位的实际占用信息，确定所述待退货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位，并调度所述分拣机器人将所述待退货物投递到所述目标分拣存储位对应的料箱内。

一种可选的实施方式中，所述分拣货物包括待拣选货物；所述货物分拣系统还包括供件机构；

所述控制服务器还配置为，基于所述待拣选货物的分拣货物信息，确定所述待拣选货物的初始位置信息，并基于所述初始位置信息，调度所述料箱搬运机器人将所述待拣选货物所在的料箱搬运到供件机构，并调度所述供件机构将所述待拣选货物放入所述分拣机器人上。

一种可选的实施方式中，所述初始位置信息包括所述第二存储区域内的存储位的位置信息和所述分拣存储区域以外的其他区域中的一种或多种。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，在确定所述目标分拣存储位之后，若所述目标分拣存储位上未放置有料箱，则确定所述第二存储区域内空料箱的位置信息；基于所述第二存储区域内空料箱的位置信息，调度所述料箱搬运机器人从所述第二存储区域内搬运空料箱到所述目标分拣存储位。

一种可选的实施方式中，所述待下架料箱中包括待销毁货物；所述待下架料箱位于所述第二存储区域内的存储位；

所述控制服务器配置为，在确定需要将所述待销毁货物销毁的情况下，确定所述待销毁货物所在的待下架料箱的位置信息；基于所述待下架料箱的位置信息，调度所述料箱搬运机器人将所述待下架料箱搬运到所述分拣存储区域以外的其他存储区域。

一种可选的实施方式中，所述待下架料箱包括所述货架上待出库的料箱。

一种可选的实施方式中，所述第一存储区域包括所述货架的最底层存储区域；所述第二存储区域包括除所述货架最底层存储区域以外的其他存储区域。

第二方面，本公开实施例还提供了一种机器人，其特征在于，包括第一方面中任一项所述的分拣机器人。

第三方面，本公开实施例还提供了另一种机器人，其特征在于，包括第一方面中任一项所述的料箱搬运机器人。

第四方面，本公开实施例还提供一种货物分拣方法，应用于第一方面中任一项所述的货物分拣系统中的控制服务器；所述货物分拣方法包括：

基于分拣货物信息，确定分拣货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位；

调度所述分拣机器人将所述分拣货物投递到所述目标分拣存储位对应的料箱内；

在所述货架的第一存储区域内的料箱完成分拣任务的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述第一存储区域内完成分拣任务的所述料箱搬运到所述第二存储区域空着的存储位上。

一种可选的实施方式中，还包括：

在所述第一存储区域空着的分拣存储位确定补箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人从所述第二存储区域内搬运空料箱到所述第一存储区域中待补箱的分拣存储位上。

一种可选的实施方式中，还包括：

在确定所述货架外的料箱需要进行上架操作的情况下，调度所述料箱搬运机器人搬运所述货架外的料箱到所述第二存储区域空着的存储位上。

一种可选的实施方式中，还包括：

在确定所述货架内存在待下架料箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述待下架料箱搬运到所述货架外。

一种可选的实施方式中，所述分拣货物包括待退货物；所述方法包括：

基于所述待退货物的分拣货物信息和所述第一存储区域内分拣存储位的实际占用信息，确定所述待退货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位；

调度所述分拣机器人将所述待退货物投递到所述目标分拣存储位对应的料箱内。

一种可选的实施方式中，所述分拣货物包括待拣选货物；所述货物分拣系统还包括供件机构；

在基于分拣货物信息，确定所述分拣货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位之前，还包括：

基于所述待拣选货物的分拣货物信息，确定所述待拣选货物的初始位置信息；

基于所述初始位置信息，调度所述料箱搬运机器人将所述待拣选货物所在的料箱搬运到供件机构；

调度所述供件机构将所述待拣选货物放入所述分拣机器人上。

一种可选的实施方式中，初始位置信息包括所述第二存储区域内的存储位的位置信息和所述分拣存储区域以外的其他区域中的一种或多种。

一种可选的实施方式中，还包括：

在确定所述目标分拣存储位之后，若所述目标分拣存储位上未放置有料箱，则确定所述第二存储区域内空料箱的位置信息；

基于所述第二存储区域内空料箱的位置信息，调度所述料箱搬运机器人从所述第二存储区域内搬运空料箱到所述目标分拣存储位。

一种可选的实施方式中，所述待下架料箱中包括待销毁货物；所述待下架料箱位于所述第二存储区域内的存储位；

所述在确定所述货架内存在待下架料箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述待下架料箱搬运到所述货架外，包括：

在确定需要将所述待销毁货物销毁的情况下，确定所述待销毁货物所在的待下架料箱的位置信息；

基于所述待下架料箱的位置信息，调度所述料箱搬运机器人将所述待下架料箱搬运到所述分拣存储区域以外的其他存储区域。

一种可选的实施方式中，所述待下架料箱包括所述货架上待出库的料箱。

一种可选的实施方式中，所述第一存储区域包括所述货架的最底层存储区域；所述第二存储区域包括除所述货架最底层存储区域以外的其他存储区域。

本公开实施例提供的一种货物分拣系统、方法和机器人，其中，该系统包括分拣存储区域、分拣机器人、料箱搬运机器人和控制服务器；分拣存储区域中设置有至少一个货架；货架上设置有至少一个存储位，存储位用于存储料箱；货架包括第一存储区域和第二存储区域；第一存储区域设置有分拣存储位；控制服务器基于分拣货物信息，确定分拣货物在第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位，并调度分拣机器人将分拣货物投递到目标分拣存储位对应的料箱内；在货架的第一存储区域内的料箱完成分拣任务的情况下，调度料箱搬运机器人将第一存储区域内完成分拣任务的料箱搬运到第二存储区域空着的存储位上。其通过调度分拣机器人和料箱搬运机器人将分拣场景中被割裂的环节整合，即利用分拣机器人实现货物的分拣，利用料箱搬运机器人实现货物的入库、上架、存储、下架、出库等，能够提高整体分拣流程的分拣效率，同时，控制服务器分别调度分拣机器人和料箱搬运机器人，实现了分拣流程各个环节自动化，降低了仓库管理难度，能够进一步提高货物分拣效率；另外，可以在同一分拣存储区域利用分拣机器人和料箱搬运机器人完成上述分拣流程，避免了退货分拣场景独占仓库部分面积，即分拣存储区域，能够降低退货分拣的物流成本。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种货物分拣系统的示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种单排货架的结构示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种双排货架的结构示意图；

图4a示出了本公开实施例所提供的一种分拣机器人的结构示意图；

图4b示出了本公开实施例所提供的另一种分拣机器人的结构示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的货架上不同存储区域的分布示意图；

图6a示出了本公开实施例所提供的一种料箱搬运机器人的结构示意图；

图6b示出了本公开实施例所提供的另一种料箱搬运机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本公开实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所提及的术语做出如下定义，包括：

1、退货分拣，是对退货订单内的待退货物进行分拣的场景。

2、订单分拣，是对用户订单内的待拣选货物进行分拣的场景。

3、分拣存储区域，是指货物分拣场景下的各个处理环节整合在一起后所在的仓库中的部分区域。

4、分拣机器人，是指在分拣存储区域内用于分拣货物的机器人。

5、料箱搬运机器人，是指在分拣存储区域内用于搬运料箱的机器人。

经研究发现，在货物分拣场景中，包括退货分拣和订单分拣，所谓退货分拣是针对顾客退回的货物的分拣场景，所谓订单分拣是按照用户订单内的货物进行分拣的场景。在退货处理流程中包括待退货物入库、分拣、上架、存储、下架、出库等环节，在订单处理流程中包括待拣选货物入库、分拣、上架、存储、下架、出库等环节，传统分拣方式包括纯人工作业和半自动化作业。由于以上两种场景中处理各个环节的设备类型不一，导致各个环节分区处理，环节被割裂，进而降低整体分拣流程的分拣效率，同时，各个环节被割裂，还会导致仓库管理难度提升，进而降低货物分拣效率；另外，每个环节都独占仓库部分面积，由于退货频率远小于正常订单货物的分拣频率，因此退货分拣场景独占仓库内面积，将提高退货分拣的物流成本。

基于上述研究，本公开提供了一种货物分拣系统、方法和机器人，其通过调度分拣机器人和料箱搬运机器人将分拣场景中被割裂的环节整合，即利用分拣机器人实现货物的分拣，利用料箱搬运机器人实现货物的入库、上架、存储、下架、出库等，能够提高整体分拣流程的分拣效率，同时，控制服务器分别调度分拣机器人和料箱搬运机器人，实现了分拣流程各个环节自动化，降低了仓库管理难度，能够进一步提高货物分拣效率；另外，可以在同一分拣存储区域利用分拣机器人和料箱搬运机器人完成上述分拣流程，避免了退货分拣场景独占仓库部分面积，即分拣存储区域，能够降低退货分拣的物流成本。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

参见图1所示，为本公开实施例提供的一种货物分拣系统的示意图，其中，所述货物分拣系统包括分拣存储区域11、分拣机器人12、料箱搬运机器人13和控制服务器14。其中，分拣存储区域11中设置有至少一个货架15。

参见图2所示，其为本公开实施例提供的一种单排货架的结构示意图，其中，货架15上设置有至少一个存储位151，存储位151用于存储料箱152；货架15包括第一存储区域153-1和第二存储区域153-2；第一存储区域153-1设置有分拣存储位151-1；第二存储区域153-2设置有存储位151-2。需要说明的是，同一货架存在不同存储层，第一存储区域153-1的分拣存储位所在的存储层与其相邻的存储层之间的垂直距离l1大于第二存储区域153-2内相邻的存储层之间的垂直距离l2。

另外，还可以参见图3所示，其为本公开实施例提供的一种双排货架的结构示意图。需要说明的是，本公开实施例针对货架之间的布局形式可以按照具体应用场景，例如，还可以设置多排货架，所述多排货架可以为多个单排货架并列排布，如图3所示双排货架为两个货架并列排布。具体货架在仓库中的布局形式本公开实施例不进行限定。

在一些实施例中，参见图4a所示，其为一种分拣机器人的结构示意图。当分拣机器人12设置有一个投递机构121的情况下，第一存储区域153-1为货架的最底层存储区域；第二存储区域153-2为除货架最底层存储区域以外的其他存储区域，如图2所示。这里，投递机构121用于暂存供件机构16提供的分拣货物。投递机构121可以设置为翻板机构121-1，如图4a所示；或者，可以设置为皮带机构121-2，如图4b所示。

在一些实施例中，当分拣机器人12设置有多个投递机构121的情况下，第一存储区域153-1包括货架的存储层数可以与投递机构121的个数相同；或者，在投递机构121可以提升的情况下，第一存储区域153-1包括货架的存储层数可以为投递机构121所能投递货物的最大提升高度对应的存储层数。第二存储区域153-2包括货架上除第一存储区域153-1以外的其他存储层。可以参见图5所示，其为货架上不同存储区域的分布示意图。

控制服务器14可以配置为，基于分拣货物信息，确定分拣货物在第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位，并调度分拣机器人将分拣货物投递到目标分拣存储位对应的料箱内；在货架的第一存储区域内的料箱完成分拣任务的情况下，调度料箱搬运机器人将第一存储区域内完成分拣任务的料箱搬运到第二存储区域空着的存储位上。

这里，分拣货物信息可以包括分拣货物的品类信息、款式信息等。示例性的，在分拣货物进行入库之后，系统可以自动按照预设策略，对分拣货物的品类和款式进行归类处理。

这里，完成分拣任务的料箱可以为按照订单完成本次订单上分拣任务的料箱，或者，可以为已经完成分拣任务的料箱等，可以按照应用场景设置策略，定义完成分拣任务的料箱，本公开实施例不进行具体限定。

这里，目标分拣存储位可以为第一存储区域153-1内能够存储该分拣货物的任意分拣存储位151-1。需要说明的是，此时，控制服务器确定的目标分拣存储位，可能放置有料箱或者未放置有料箱，需要控制服务器进一步判定。这里，目标分拣存储位对应的料箱可以为目标分拣存储位上设置的料箱。

在一种可能的实施方式中，在目标分拣存储位未放置有料箱的情况下，控制服务器14可以调度料箱搬运机器人13，将空料箱搬运到目标分拣存储位。这里，料箱搬运机器人13可以从货架上的第二存储区域153-2搬运空料箱到目标分拣存储位；或者，可以从货架外的其他平台，比如专门存储空料箱的区域，搬运空料箱到目标分拣存储位；或者，可以从分拣存储区域以外的其他存储区域搬运空料箱到目标分拣存储位等，以上空料箱的存储位置可以根据具体应用场景进行布置，本公开实施例不具体限定。如果此时目标分拣存储位存在料箱，则控制服务器可以直接调度分拣机器人实现货物分拣。

具体实施时，控制服务器14可以配置为，在确定目标分拣存储位之后，若目标分拣存储位上未放置有料箱，则确定第二存储区域内空料箱的位置信息；基于第二存储区域内空料箱的位置信息，调度料箱搬运机器人从第二存储区域内搬运空料箱到目标分拣存储位。

在一个实施例中，针对退货处理流程中的退货分拣环节，主要是利用分拣机器人完成该环节的分拣作业。其中，分拣货物可以包括待退货物。具体地，控制服务器14可以配置为，基于待退货物的分拣货物信息和第一存储区域内分拣存储位的实际占用信息，确定待退货物在第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位，并调度分拣机器人将待退货物投递到目标分拣存储位对应的料箱内。

这里，如图1所示，货物分拣系统还包括供件机构16和拣选工作站17。工作人员或供件机构16可以在拣选工作站17完成对分拣机器人12的供货。

示例性的，可以在仓库中的拣选工作站扫描待退货物或者按照退货入库的策略，确定并向控制服务器发送待退货物的品类和/或款式等信息，控制服务器可以调度分拣机器人到供件机构处取货，这里，可以通过人工供件方式，或输送线供件方式，为分拣机器人提供待退货物。同时，如果基于待退货物的分拣货物信息，确定该待退货物对应的品类为第一次分拣的情况下，控制服务器通过实时记录的第一存储区域内分拣存储位的实际占用信息，可以选择一个空的分拣存储位作为目标分拣存储位，之后，需要利用料箱搬运机器人对该目标分拣存储位进行补箱；如果基于待退货物的分拣货物信息，确定该待退货物历史记录为存储在a分拣存储位的情况下，利用控制服务器通过实时记录的第一存储区域内分拣存储位的实际占用信息，判断a分拣存储位的料箱是否完成分拣任务被搬走，如果在a分拣存储位存在料箱的情况下，确定a分拣存储位为目标分拣存储位。在确定待退货物将要存储到的目标分拣存储位之后，控制服务器可以向分拣机器人发送指令，之后，分拣机器人可以根据控制服务器下发的目标分拣存储位的位置信息和移动到目标分拣存储位的路径信息，将待退货物投递到目标分拣存储位对应的料箱内，并将投递信息上传至控制服务器，完成此次分拣，之后，可以重复上述流程，直到所有分拣任务全部完成。

在另一个实施例中，针对订单处理流程中的待拣选货物的分拣环节，主要是利用料箱搬运机器人和分拣机器人共同完成该环节的分拣作业。其中，分拣货物可以包括待拣选货物。如图1所示，货物分拣系统还包括供件机构16和拣选工作站17。工作人员或供件机构16可以在拣选工作站17完成对分拣机器人12的供货。具体地，控制服务器14可以配置为，基于待拣选货物的分拣货物信息，确定待拣选货物的初始位置信息，并基于初始位置信息，调度料箱搬运机器人将待拣选货物所在的料箱搬运到供件机构，调度供件机构将待拣选货物放入分拣机器人上，调度分拣机器人将待拣选货物投递到目标分拣存储位对应的料箱内。

这里，初始位置信息可以包括第二存储区域153-2内的存储位151-2的位置信息和分拣存储区域11以外的其他区域中的一种或多种。

示例性的，在确定要对订单内的货物进行分拣后，如果基于待拣选货物的分拣货物信息，确定该待拣选货物对应的品类为第一次分拣的情况下，控制服务器通过实时记录的第一存储区域内分拣存储位的实际占用信息，可以选择一个空的分拣存储位作为目标分拣存储位，之后，控制服务器向料箱搬运机器人下发目标分拣存储位的位置信息，并控制料箱搬运机器人对该目标分拣存储位进行补箱；料箱搬运机器人将第二存储区域存储的空料箱搬运到目标分拣存储位，并进行目标存储位与空料箱信息的绑定，完成后将信息反馈给控制服务器。如果基于待拣选货物的分拣货物信息，确定该待退货物历史记录为存储在b分拣存储位的情况下，利用控制服务器通过实时记录的第一存储区域内分拣存储位的实际占用信息，判断b分拣存储位的料箱是否完成分拣任务被搬走，如果在b分拣存储位存在料箱的情况下，确定b分拣存储位为目标分拣存储位。之后，可以通过订单内待拣选货物的分拣货物信息，确定待拣选货物的初始位置信息，这里，待拣选货物的初始位置可以包括货架上的第二存储区域设置的存储位、货架外的其他平台、分拣存储区域以外的其他存储区域等。可以利用料箱搬运机器人从待拣选货物所在初始位置处搬运待拣选货物对应的料箱到供件机构处，之后，控制服务器可以调度分拣机器人移动到供件机构，控制服务器向供件机构发送指令，供件机构根据指令将待拣选货物放入分拣机器人上；之后，分拣机器人可以根据控制服务器下发的目标分拣存储位的位置信息和移动到目标分拣存储位的路径信息，将待拣选货物投递到目标分拣存储位对应的料箱内，完成此次分拣，之后，可以重复上述流程，直到所有分拣任务全部完成。

上述在将分拣货物投递到第一存储区域内的分拣存储位之后，在一种可能的实施方式中，可以利用料箱搬运机器人将分拣存储位已经完成分拣任务的料箱进行存储，具体可以参见下列实施例：

示例一、将分拣存储位已经完成分拣任务的料箱c进行上架存储，可以在同一货架上实现分拣和存储，具体地，将货架上的分拣存储位的料箱c存储到该货架的第二存储区域空着的存储位上。

示例二、将分拣存储位已经完成分拣任务的料箱c进行上架存储，可以在不同货架上实现分拣和存储，具体地，将货架q1上的分拣存储位的料箱c存储到货架q2的第二存储区域空着的存储位上。

示例三、将分拣存储位已经完成分拣任务的料箱c进行下架存储，可以将料箱c搬运到货架以外的平台进行统一存储。

示例四、将分拣存储位已经完成分拣任务的料箱c进行下架存储，可以将料箱c搬运到分拣存储区域以外的其他存储区域内进行统一存储。或者，将料箱c搬运到分拣存储区域以外的其他存储区域进行下一环节的操作，比如针对订单分拣，可以直接出库；针对退货分拣中的待销毁货物，可以直接将料箱c搬运到分拣存储区域以外的其他存储区域进行销毁。

在利用料箱搬运机器人将分拣存储位已经完成分拣任务的料箱进行存储之后，控制服务器14还可以配置为，在第一存储区域空着的分拣存储位确定补箱的情况下，调度料箱搬运机器人从第二存储区域内搬运空料箱到第一存储区域中待补箱的分拣存储位上。

在一些实施例中，为第一存储区域空着的分拣存储位确定补箱的情况可以包括：在料箱搬运机器人将分拣存储位已经完成分拣任务的料箱搬走的同时，可以确定为第一存储区域空着的分拣存储位确定补箱；在控制服务器响应分拣请求，确定目标分拣存储位不存在料箱的情况下，可以确定为第一存储区域的目标分拣存储位确定补箱。

示例性的，可以利用料箱搬运机器人完成分拣存储位料箱的存取任务，当分拣存储位的料箱被分配的分拣任务完成时，控制服务器将该料箱所在的分拣存储位的位置信息和第二存储区域空着的存储位的位置信息下发给料箱搬运机器人，料箱搬运机器人在获取到分拣存储位的位置信息和第二存储区域空着的存储位的位置信息时，先移动到分拣存储位获取料箱，再移动到第二存储区域空着的存储位，将料箱存储在该存储位。控制服务器自动判断该分拣存储位是否有分拣任务，如果有，则将空料箱所在的位置信息下发给料箱搬运机器人，料箱搬运机器人在接收到空料箱所在的位置信息之后，移动到该空料箱所在的位置，并将空料箱搬运到该分拣存储位，如此重复上述流程，直到所有分拣任务全部完成。

在一种可能的实施方式中，控制服务器14还可以配置为，在确定货架外的料箱需要进行上架操作的情况下，调度料箱搬运机器人搬运货架外的料箱到第二存储区域空着的存储位上。这里，确定货架外的料箱需要进行上架操作的情况可以包括：订单分拣中待拣选货物入库的情况，其中，入库即为上架存储；或者，将空料箱进行上架存储的情况，以完成后续分拣存储位的补箱任务。

在一个实施例中，在分拣货物进行分拣之前，还需要进行入库处理，针对订单分拣中待拣选货物入库的场景，在待拣选货物被正式分拣之前，利用料箱搬运机器人将该待拣选货物进行上架存储，这里的货架为具有分拣存储位的货架，本公开实施例将分拣场景中被割裂的入库环节和分拣环节进行整合，即可以利用分拣机器人实现货物的分拣，又可以利用料箱搬运机器人实现货物的入库，能够提高整体分拣流程的分拣效率。具体实施时，控制服务器首先需要确定待入库的待拣选货物所在料箱的初始位置信息和所要存储到的第二存储区域空着的存储位的位置信息，并向料箱搬运机器人下发待拣选货物入库任务(即上架存储)。料箱搬运机器人在接收到待拣选货物入库任务后，基于待入库的待拣选货物所在料箱的初始位置信息和所要存储到的第二存储区域空着的存储位的位置信息，将待拣选货物所在料箱从初始位置搬运到所要存储到的第二存储区域空着的存储位，完成待拣选货物入库任务。

在一个实施例中，将空料箱进行上架存储，具体实施时，控制服务器首先确定空料箱的初始位置信息和所要存储到的第二存储区域的存储位的位置信息，并将空料箱的初始位置信息和所要存储到的第二存储区域空着的存储位的位置信息下发给料箱搬运机器人，料箱搬运机器人在接收到空料箱的初始位置信息和所要存储到的第二存储区域空着的存储位的位置信息之后，将空料箱搬运到所要存储到的第二存储区域空着的存储位上，完成空料箱的上架存储任务。

在一种可能的实施方式中，控制服务器14还可以配置为，在确定货架内存在待下架料箱的情况下，调度料箱搬运机器人将待下架料箱搬运到货架外。

这里，待下架料箱可以包括货架上待出库的料箱。在销售出库环节，主要是利用料箱搬运机器人完成该环节待出库货物的出库。这里，待下架料箱内存储有待出库货物。在一个实施例中，待下架料箱可以位于第一存储区域内的分拣存储位，针对订单分拣完成后的待出库货物，可以在货架上的第一存储区域直接下架出库。在另一个实施例中，待下架料箱可以位于第二存储区域内的存储位，针对订单分拣完成后的待出库货物，可以先利用料箱搬运机器人将已经完成分拣任务的料箱上架存储到第二存储区域的存储位，之后，在确定将订单内的货物进行出库时，则利用料箱搬运机器人从第二存储区域的存储位获取待出库货物所在的料箱，将其搬运到货架外。

示例性的，当有销售出库任务时，控制服务器可以根据待出库货物的信息自动定位到待出库货物所在的待下架料箱的位置，并向料箱搬运机器人下发销售出库任务，料箱搬运机器人在接收到销售出库任务后，移动到待下架料箱的位置获取待销毁货物所在的料箱，并搬运该料箱到分拣存储区域的出口处，销售出库的料箱流转到下一个物流环节，通常为出库集货暂存或直接进行装车发运。

在一些实施例中，在销毁出库环节，主要是利用料箱搬运机器人完成该环节待销毁货物的出库。当料箱中的商品无法满足再次销售的要求时，则在库存整理或需要进行销毁出库的时候，由料箱搬运机器人进行待下架料箱的自动下架，这里，待下架料箱内存储有待销毁货物，待下架料箱位于第二存储区域内的存储位。具体地，控制服务器14可以配置为，在确定需要将待销毁货物销毁的情况下，确定待销毁货物所在的待下架料箱的位置信息；基于待下架料箱的位置信息，调度料箱搬运机器人将待下架料箱搬运到分拣存储区域以外的其他存储区域。

示例性的，在进行库存整理时，控制服务器可以根据待销毁货物的信息，自动定位到待销毁货物所在的待下架料箱的位置，并向料箱搬运机器人下发销毁任务，料箱搬运机器人在接收到销毁任务后，移动到待下架料箱的位置获取待销毁货物所在的料箱，并搬运该料箱到分拣存储区域的出口处，进行下一环节的处理，比如销毁。重复上述流程，直到所有销毁任务全部完成。

综上所述，通过调度分拣机器人和料箱搬运机器人将分拣场景中被割裂的环节整合，即利用分拣机器人实现货物的分拣，利用料箱搬运机器人实现货物的入库、上架、存储、下架、出库等，能够提高整体分拣流程的分拣效率，示例性的，将料箱搬运机器人作为分拣货物的自动存取设备，能够将货架分拣存储位的料箱自动搬运到货架第二存储区域的存储位，也能够将货架第二存储区域的空料箱补给到货架第一存储区域的分拣存储位，即能够完成分拣环节和存储环节的交接。将分拣机器人当成退货分拣和订单分拣的设备，分拣机器人在拣选工位排队，拣选工位的工作人员将分拣货物直接供给到分拣机器人上，节省了中间的交接环节，即将退货拣选、退货分拣中的供件动作合二为一，以及将订单拣选、订单分拣中的供件动作合二为一。

进一步的，控制服务器分别调度分拣机器人和料箱搬运机器人，实现了分拣流程各个环节自动化，降低了仓库管理难度，能够进一步提高货物分拣效率。

进一步的，可以在同一分拣存储区域利用分拣机器人和料箱搬运机器人完成上述分拣流程，避免了退货分拣场景独占仓库部分面积，即分拣存储区域，能够降低退货分拣的物流成本。

基于上述货物分拣系统的构思，本公开实施例还提供了一种机器人，可以认为该机器人包括上述实施方式中的分拣机器人。该分拣机器人的结构示意图可以参见图4a或4b所示，该分拣机器人执行的工作任务可以参见上述分拣机器人执行的任务，重复部分在此不再赘述。

基于上述系统的构思，本公开实施例还提供了一种机器人，可以认为该机器人可以包括上述实施方式中的料箱搬运机器人。该料箱搬运机器人的结构示意图可以参见图6a所示，该料箱搬运机器人包括抱箱机构131，用于抓取上述料箱。该料箱搬运机器人的结构示意图可以参见图6b所示，该料箱搬运机器人13包括抱箱机构131和暂存机构132，所述抱箱机构131用于抓取上述料箱，所述暂存机构132用于暂存料箱。该料箱搬运机器人执行的工作任务可以参见上述料箱搬运机器人执行的任务，重复部分在此不再赘述。

基于上述系统的构思，本公开实施例还提供了一种货物分拣方法，下面对本公开实施例所公开的一种货物分拣方法进行详细介绍。

本公开实施例所提供的货物分拣方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，比如控制服务器。在一些可能的实现方式中，该货物分拣方法中的控制服务器可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。下面以执行主体为计算机设备为例对本公开实施例提供的货物分拣方法加以说明。

一种货物分拣方法，应用于所述的货物分拣系统中的控制服务器；所述货物分拣方法包括：

基于分拣货物信息，确定分拣货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位；

调度所述分拣机器人将所述分拣货物投递到所述目标分拣存储位对应的料箱内；

在所述货架的第一存储区域内的料箱完成分拣任务的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述第一存储区域内完成分拣任务的所述料箱搬运到所述第二存储区域空着的存储位上。

一种可选的实施方式中，还包括：

在所述第一存储区域空着的分拣存储位确定补箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人从所述第二存储区域内搬运空料箱到所述第一存储区域中待补箱的分拣存储位上。

一种可选的实施方式中，还包括：

在确定所述货架外的料箱需要进行上架操作的情况下，调度所述料箱搬运机器人搬运所述货架外的料箱到所述第二存储区域空着的存储位上。

一种可选的实施方式中，还包括：

在确定所述货架内存在待下架料箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述待下架料箱搬运到所述货架外。

一种可选的实施方式中，所述分拣货物包括待退货物；所述方法包括：

基于所述待退货物的分拣货物信息和所述第一存储区域内分拣存储位的实际占用信息，确定所述待退货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位；

调度所述分拣机器人将所述待退货物投递到所述目标分拣存储位对应的料箱内。

一种可选的实施方式中，所述分拣货物包括待拣选货物；所述货物分拣系统还包括供件机构；

在基于分拣货物信息，确定所述分拣货物在所述第一存储区域中所要存储到的目标分拣存储位之前，还包括：

基于所述待拣选货物的分拣货物信息，确定所述待拣选货物的初始位置信息；

基于所述初始位置信息，调度所述料箱搬运机器人将所述待拣选货物所在的料箱搬运到供件机构；

调度所述供件机构将所述待拣选货物放入所述分拣机器人上。

一种可选的实施方式中，初始位置信息包括所述第二存储区域内的存储位的位置信息和所述分拣存储区域以外的其他区域中的一种或多种。

一种可选的实施方式中，还包括：

在确定所述目标分拣存储位之后，若所述目标分拣存储位上未放置有料箱，则确定所述第二存储区域内空料箱的位置信息；

基于所述第二存储区域内空料箱的位置信息，调度所述料箱搬运机器人从所述第二存储区域内搬运空料箱到所述目标分拣存储位。

一种可选的实施方式中，所述待下架料箱中包括待销毁货物；所述待下架料箱位于所述第二存储区域内的存储位；

所述在确定所述货架内存在待下架料箱的情况下，调度所述料箱搬运机器人将所述待下架料箱搬运到所述货架外，包括：

在确定需要将所述待销毁货物销毁的情况下，确定所述待销毁货物所在的待下架料箱的位置信息；

基于所述待下架料箱的位置信息，调度所述料箱搬运机器人将所述待下架料箱搬运到所述分拣存储区域以外的其他存储区域。

一种可选的实施方式中，所述待下架料箱包括所述货架上待出库的料箱。

一种可选的实施方式中，所述第一存储区域包括所述货架的最底层存储区域；所述第二存储区域包括除所述货架最底层存储区域以外的其他存储区域。